CN112075175A - 一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，属于农业植保机械领域，包括底盘、行走装置、螺旋施肥装置、肥箱、入肥管、支架，所述的底盘的底部安装有行走装置，底盘的顶部安装有支架，肥箱固定安装在支架上，肥箱的底部设置接肥口，底盘的顶部安装有螺旋施肥装置，螺旋施肥装置通过入肥管与接肥口连接；本发明解决了玉米等茎秆类作物在中期追肥过程中追肥不合理、追肥困难和机械化程度低等问题，通过结合田间追肥农艺要求，设计出一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，可以在不同行间内作业，可实现一次对两行作物追肥，并且可以根据作物的需求调节施肥量。
Description
技术领域
本发明属于农业植保机械领域，具体地说，涉及一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车。
背景技术
我国是一个农业大国，其中玉米大豆等作物是我国非常重要的粮食作物和饲料来源，在解决人类粮食安全问题中也具有重大意义。其中，在玉米和大豆等作物生长期间及时施肥，是使农作物增产的最有效途径。经过实践证明，对生长在生育期内的作物合理追施化肥，尤其是在生育期的玉米大豆等作物施用氮肥，能够有效提高其产量。
在传统作业上，以玉米为例，人们往往采用人工追肥或者追肥器追肥。人工施肥劳动强度较大，工作效率低，而且在人工施肥的作业方式劳动强度高，普通存在撒施不均，施用量难以控制、肥效低、损失大及延误农时等问题。采用现有的追肥器追肥，虽然提高了提高机械化作业水平，但是，施肥量难以精确控制，容易造成施肥不足或者施肥过量问题，对化肥的利用率差。
发明内容
为了克服背景技术中存在的问题，本发明提供了一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，解决玉米等茎秆类作物在中期追肥过程中追肥不合理、追肥困难和机械化程度低等问题，通过结合田间追肥农艺要求，设计出一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，可以在不同行间内作业，可实现一次对两行作物追肥，并且可以根据作物的需求调节施肥量。
为实现上述目的，本发明是通过如下技术方案实现的：
一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车包括底盘1、行走装置2、螺旋施肥装置3、肥箱4、入肥管5、支架6，所述的底盘1的底部安装有行走装置2，底盘1的顶部安装有支架6，肥箱4固定安装在支架6上，肥箱4的底部设置有接肥口4-1，底盘1的顶部安装有螺旋施肥装置3，螺旋施肥装置3通过入肥管5与接肥口4-1连接。
进一步，所述的行走装置2包括后轮2-1、转轴2-2、行走电机2-3、带轮传动机构Ⅰ2-4、前轮2-5，所述的底盘1底部后侧通过轴承安装有转轴2-2，转轴2-2的两端分别安装有一个后轮2-1，转轴2-2通过带轮传动机构Ⅰ2-4与固定安装在底盘1底部的行走电机2-3的动力轴连接，前轮2-5安装在底盘1的底部前侧。
进一步，所述的肥箱4的底部左右两侧分别设置有一个接肥口4-1，每个接肥口4-1连接一根入肥管5，每根入肥管5分别与一个螺旋施肥装置3连接。
进一步，两个螺旋施肥装置3分别通过行距调节装置7安装在底盘1上。
进一步，所述的行距调节装置7包括带座轴承7-1、丝杆Ⅰ7-2、丝杆螺母Ⅰ7-3、控距底座7-4、导杆7-5、支撑座7-6、带轮传动机构Ⅱ7-7、电机7-8、直线轴承Ⅰ7-9，所述的丝杆Ⅰ7-2的两端通过带座轴承7-1安装在底盘1上，丝杆Ⅰ7-2的左右两段螺纹旋向相反，丝杆Ⅰ7-2的中部通过带轮传动机构Ⅱ7-7与固定安装在底盘1上的电机7-8的动力轴连接，丝杆Ⅰ7-2的左右两段旋向相反的螺纹段上分别设置有一个丝杆螺母Ⅰ7-3，两个丝杆螺母Ⅰ7-3的顶部分别固定有一个控距底座7-4，两块控距底座7-4的底部固定安装有直线轴承Ⅰ7-9，导杆7-5从两块控距底座7-4底部固定安装的直线轴承Ⅰ7-9中穿过，导杆7-5的两端通过支撑座7-6固定安装在底盘1上，两块控距底座7-4上分别安装有一个螺旋施肥装置3。
进一步，所述的螺旋施肥装置3包括施肥步进电机3-1、联轴器3-2、进肥管3-3、连接座3-4、送肥管3-5、施肥管3-6、螺旋叶片3-7、送肥轴3-8，所述的施肥步进电机3-1的转轴通过联轴器3-2与送肥轴3-8连接，送肥管3-5固定安装在连接座3-4上，送肥轴3-8上设置有螺旋叶片3-7，螺旋叶片3-7位于送肥管3-5内，且螺旋叶片3-7的外沿与送肥管3-5的内壁相切，送肥管3-5的一端顶部设置有与入肥管5连接的进肥管3-3，送肥管3-5的另一端底部设置有施肥管3-6。
进一步，所述的仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车还包括植株检测装置8，所述的植株检测装置8包括光电传感器Ⅰ8-4，用于检测植株的光电传感器Ⅰ8-4安装在底盘1上，光电传感器Ⅰ8-4与PLC10连接，PLC10与施肥步进电机3-1连接。
进一步，所述的植株检测装置8还包括检测步进电机8-1、联轴器Ⅱ8-2、检测导杆8-3、丝杆螺母Ⅱ8-5、丝杆Ⅱ8-6、支撑底座8-7、移动座8-8、直线轴承Ⅱ8-9、速度传感器8-10，控距底座7-4上安装有两个支撑底座8-7，丝杆Ⅱ8-6的两端通过轴承安装在两个支撑底座8-7上，丝杆Ⅱ8-6的一端通过联轴器Ⅱ8-2与检测步进电机8-1的动力轴连接，丝杆Ⅱ8-6上安装有丝杆螺母Ⅱ8-5，丝杆螺母Ⅱ8-5固定安装在移动座8-8上，检测导杆8-3的两端固定安装在两个支撑底座8-7上，移动座8-8上安装有套接在检测导杆8-3上的直线轴承Ⅱ8-9，光电传感器Ⅰ8-4固定安装在移动座8-8上，前轮2-5上安装有一个速度传感器8-10，速度传感器8-10与PLC10连接，PLC10与检测步进电机8-1连接。
进一步，所述的底盘1上设置有前轮2-5轮轴连接的自动校正装置9，所述的自动校正装置9包括触角9-1、安装杆9-2、安装套9-3、扭簧9-4、限位块9-5、转向限位开关9-6、转向电机9-7、带轮传动机构Ⅲ9-8、转向回正杆9-9、回正开关9-10、转向座9-11，所述的前轮2-5安装在转向座9-11上，转向座9-11的转动轴通过轴承安装在底盘1上，转向座9-11的转动轴上端通过带轮传动机构Ⅲ9-8与固定安装在底盘1上的转向电机9-7连接，带轮传动机构Ⅲ9-8安装在转向座9-11转动轴上的带轮上安装有两根转向回正杆9-9，转向回正杆9-9之间的夹角为60°，底盘1前端顶部安装有分别与两根转向回正杆9-9匹配的两个回正开关9-10，回正开关9-10与PLC10连接，PLC10与转向电机9-7连接；转向电机9-7两侧的底盘1顶部分别安装有一根安装杆9-2，两根安装杆9-2上分别套接有一个安装套9-3，每个安装套9-3的上部固定安装有一根触角9-1，两根安装杆9-2的下部分别套接一个扭簧9-4，扭簧9-4的一端分别固定在相应的安装套9-3上，扭簧9-4的另一端固定在底盘1上，两个安装套9-3上分别固定安装有一个限位块9-5，底盘1上固定安装有两个分别与两块限位块9-5匹配的转向限位开关9-6，两个转向限位开关9-6与PLC10连接。
本发明的有益效果：
本发明解决了玉米等茎秆类作物在中期追肥过程中追肥不合理、追肥困难和机械化程度低等问题，通过结合田间追肥农艺要求，设计出一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，可以在不同行间内作业，可实现一次对两行作物追肥，并且可以根据作物的需求调节施肥量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明去除外壳后的结构示意图；
图3为本发明行走装置的结构示意图；
图4为本发明行距调节装置的结构示意图；
图5为本发明植株检测装置的结构示意图；
图6为本发明螺旋施肥装置的结构示意图；
图7为本发明螺旋叶片的安装结构示意图；
图8为本发明自动校正装置的结构示意图Ⅰ；
图9为本发明自动校正装置的结构示意图Ⅱ；
图10为本发明的控制电路示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、2所示，一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车包括底盘1、行走装置2、螺旋施肥装置3、肥箱4、入肥管5、支架6。
所述的底盘1的底部安装有行走装置2，如图3所示，所述的行走装置2包括后轮2-1、转轴2-2、行走电机2-3、带轮传动机构Ⅰ2-4、前轮2-5，所述的底盘1底部后侧通过轴承安装有转轴2-2，转轴2-2的两端分别安装有一个后轮2-1，转轴2-2通过带轮传动机构Ⅰ2-4与固定安装在底盘1底部的行走电机2-3的动力轴连接，前轮2-5安装在底盘1的底部前侧。行走电机2-3通过带轮传动机构Ⅰ2-4带动转轴2-2转动，转轴2-2带动安装在其上的两个后轮2-1转动，两个后轮2-1作为主动轮，前轮2-5作为从动轮，共同平稳支撑底盘1以及支撑安装在底盘1上各个装置在田间行走。
底盘1的顶部安装有支架6，肥箱4固定安装在支架6上，肥箱4的底部设置有接肥口4-1，底盘1的顶部安装有螺旋施肥装置3，螺旋施肥装置3通过入肥管5与接肥口4-1连接。通过将肥料存放在肥箱4中，肥箱4中的肥料通过与接肥口4-1连接的入肥管5落入到螺旋施肥装置3中，螺旋施肥装置3将肥料施加到植株的根部。
在本发明中，两个接肥口4-1处分别设置有一个光电传感器Ⅱ12，两个光电传感器Ⅱ12分别于PLC10连接，当肥箱4内没有肥料时，接肥口4-1处没有肥料下落，这时两个光电传感器Ⅱ12将检测到的信号传递给PLC10，PLC10控制报警警示灯亮起，提醒肥箱4内已没有肥料，便于工作人员及时向工作人员添加肥料。
在本发明中，所述的肥箱4的底部左右两侧分别设置有一个接肥口4-1，每个接肥口4-1连接一根入肥管5，每根入肥管5分别与一个螺旋施肥装置3连接。通过设置两个螺旋施肥装置3，能够同时对两行作物追肥，以提高追肥效率。
两个螺旋施肥装置3分别通过行距调节装置7安装在底盘1上。如图4所示，所述的行距调节装置7包括带座轴承7-1、丝杆Ⅰ7-2、丝杆螺母Ⅰ7-3、控距底座7-4、导杆7-5、支撑座7-6、带轮传动机构Ⅱ7-7、电机7-8、直线轴承Ⅰ7-9，所述的丝杆Ⅰ7-2的两端通过带座轴承7-1安装在底盘1上，丝杆Ⅰ7-2的左右两段螺纹旋向相反，丝杆Ⅰ7-2的中部通过带轮传动机构Ⅱ7-7与固定安装在底盘1上的电机7-8的动力轴连接，丝杆Ⅰ7-2的左右两段旋向相反的螺纹段上分别设置有一个丝杆螺母Ⅰ7-3，两个丝杆螺母Ⅰ7-3的顶部分别固定有一个控距底座7-4，两块控距底座7-4的底部固定安装有直线轴承Ⅰ7-9，导杆7-5从两块控距底座7-4底部固定安装的直线轴承Ⅰ7-9中穿过，导杆7-5的两端通过支撑座7-6固定安装在底盘1上，两块控距底座7-4上分别安装有一个螺旋施肥装置3。电机7-8通过带轮传动机构Ⅱ7-7带动丝杆Ⅰ7-2转动，由于丝杆Ⅰ7-2的左右两段螺纹旋向相反，丝杆Ⅰ7-2在转动过程中，能够带动安装在两段旋向相反的螺纹段升的丝杆螺母Ⅰ7-3相对或相反运动，在导杆7-5限位及导向作用下，安装在不同丝杆螺母Ⅰ7-3上及直线轴承Ⅰ7-9上的控距底座7-4能够相对或相反运动，从而由两块控距底座7-4带动安装在两个控距底座7-4上的螺旋施肥装置3之间距离的调整，这样在对不同行距的植株进行追肥时，可通过行距调节装置7即可保证螺旋施肥装置3能够将肥料准确的施加到植株的根部，满足不同行距植株的追肥。
在本发明中，如图5-7所示，所述的螺旋施肥装置3包括施肥步进电机3-1、联轴器3-2、进肥管3-3、连接座3-4、送肥管3-5、施肥管3-6、螺旋叶片3-7、送肥轴3-8，所述的施肥步进电机3-1的转轴通过联轴器3-2与送肥轴3-8连接，送肥管3-5固定安装在连接座3-4上，送肥轴3-8上设置有螺旋叶片3-7，螺旋叶片3-7位于送肥管3-5内，且螺旋叶片3-7的外沿与送肥管3-5的内壁相切，送肥管3-5的一端顶部设置有与入肥管5连接的进肥管3-3，送肥管3-5的另一端底部设置有施肥管3-6。施肥步进电机3-1通过联轴器3-2带动送肥轴3-8转动，送肥轴3-8带动其上的螺旋叶片3-7旋转，当进入到入肥管5的肥料通过进肥管3-3进入到送肥管3-5后，送肥轴3-8通过其上转动的螺旋叶片3-7将肥料从进料端传送到出料端，并通过施肥管3-6将肥料施加到植株的根部；同时，螺旋叶片3-7的外沿与送肥管3-5的内壁相切，这样螺旋叶片3-7能够将进入到送肥管3-5肥料彻底的传送到出料端，通过施肥管3-6排出，避免肥料堆积或粘附在送肥管3-5的内壁上，造成肥料的浪费，同时，避免肥料在施加过程中，不能保证其施加量。在这个过程中，由于施肥步进电机3-1转速一致，而入肥管5及进肥管3-3的管径大小不变，这样，入肥管5落下的肥料量是一定的，在通过送肥管3-5内壁相切的螺旋叶片3-7匀速的将肥料传送到施肥管3-6，即可保证每株植株施加的肥料是一致的；进而实现了植株的精量追肥。
在本发明中，如图5、10所示，所述的仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车还包括植株检测装置8，所述的植株检测装置8包括光电传感器Ⅰ8-4，用于检测植株的光电传感器Ⅰ8-4安装在底盘1上，光电传感器Ⅰ8-4与PLC10连接，PLC10与施肥步进电机3-1连接。追肥车在行走过程中，先通过光电传感器Ⅰ8-4感应植株，当光电传感器Ⅰ8-4感应到植株后，将信号传递给光电传感器Ⅰ8-4，由光电传感器Ⅰ8-4控制施肥步进电机3-1工作，将肥料定点精准的施加到植株的根部。
所述的植株检测装置8还包括检测步进电机8-1、联轴器Ⅱ8-2、检测导杆8-3、丝杆螺母Ⅱ8-5、丝杆Ⅱ8-6、支撑底座8-7、移动座8-8、直线轴承Ⅱ8-9、速度传感器8-10，控距底座7-4上安装有两个支撑底座8-7，丝杆Ⅱ8-6的两端通过轴承安装在两个支撑底座8-7上，丝杆Ⅱ8-6的一端通过联轴器Ⅱ8-2与检测步进电机8-1的动力轴连接，丝杆Ⅱ8-6上安装有丝杆螺母Ⅱ8-5，丝杆螺母Ⅱ8-5固定安装在移动座8-8上，检测导杆8-3的两端固定安装在两个支撑底座8-7上，移动座8-8上安装有套接在检测导杆8-3上的直线轴承Ⅱ8-9，光电传感器Ⅰ8-4固定安装在移动座8-8上，前轮2-5上安装有一个速度传感器8-10，速度传感器8-10与PLC10连接，PLC10与检测步进电机8-1连接。追肥车在行走过程中，虽然是由行走电机2-3作为驱动机构来带动整个追肥车在田间行走，但由于田间地面凹凸不平，作为从动轮的前轮2-5会受到地面的形式而转速受到影响，若前轮2-5的转速受到影响，整个追肥车的行走速度也会受到影响，若追肥车速度过快，螺旋施肥装置3在对植株施肥时，施加的肥料会到不到量的要求，若追肥车行走过慢，螺旋施肥装置3对植株施加的肥料会过多，导致植株出现烧根的现象，同时造成肥料的浪费。进而，通过在前轮2-5上安装一个速度传感器8-10来检测前轮2-5的速度。当前轮2-5过快时，速度传感器8-10将信号传递给PLC10，PLC10控制检测步进电机8-1工作，检测步进电机8-1带动丝杆螺母Ⅱ8-5转动，通过丝杆螺母Ⅱ8-5带动移动座8-8上的光电传感器Ⅰ8-4向远离送肥管3-5一侧运动到合适位置，保证PLC10能够提前控制施肥步进电机3-1工作，在追肥车快速行走的过程中，通过送肥轴3-8带动螺旋叶片3-7提前施肥，保证施肥的位移与正常情况下的一致，从而实现施肥量的控制。当前轮2-5过慢时，速度传感器8-10将信号传递给PLC10，PLC10控制检测步进电机8-1工作，检测步进电机8-1带动丝杆螺母Ⅱ8-5转动，通过丝杆螺母Ⅱ8-5带动移动座8-8上的光电传感器Ⅰ8-4向靠近送肥管3-5一侧运动到合适位置，保证PLC10能够延迟控制施肥步进电机3-1工作，在追肥车慢速行走的过程中，通过送肥轴3-8带动螺旋叶片3-7延迟施肥，保证施肥的位移与正常情况下的一致，从而实现施肥量的控制。通过植株检测装置8进一步保证了肥料施加量的恒定，实现了螺旋施肥装置3在不同情况下均能实现精量追肥。
在本发明中，如图8、9所示，所述的底盘1上设置有前轮2-5轮轴连接的自动校正装置9，所述的自动校正装置9包括触角9-1、安装杆9-2、安装套9-3、扭簧9-4、限位块9-5、转向限位开关9-6、转向电机9-7、带轮传动机构Ⅲ9-8、转向回正杆9-9、回正开关9-10、转向座9-11，所述的前轮2-5安装在转向座9-11上，转向座9-11的转动轴通过轴承安装在底盘1上，转向座9-11的转动轴上端通过带轮传动机构Ⅲ9-8与固定安装在底盘1上的转向电机9-7连接，带轮传动机构Ⅲ9-8安装在转向座9-11转动轴上的带轮上安装有两根转向回正杆9-9，转向回正杆9-9之间的夹角为60°，底盘1前端顶部安装有分别与两根转向回正杆9-9匹配的两个回正开关9-10，回正开关9-10与PLC10连接，PLC10与转向电机9-7连接；转向电机9-7两侧的底盘1顶部分别安装有一根安装杆9-2，两根安装杆9-2上分别套接有一个安装套9-3，每个安装套9-3的上部固定安装有一根触角9-1，两根安装杆9-2的下部分别套接一个扭簧9-4，扭簧9-4的一端分别固定在相应的安装套9-3上，扭簧9-4的另一端固定在底盘1上，两个安装套9-3上分别固定安装有一个限位块9-5，底盘1上固定安装有两个分别与两块限位块9-5匹配的转向限位开关9-6，两个转向限位开关9-6与PLC10连接。当追肥车在行走过程中，由于地形的不同，可能会出现向右或向左偏移。当出现向右偏移时，底盘1前端右侧的触角9-1碰触到植株，触角9-1在植株的作用下，该触角9-1带动与其连接的安装套9-3绕安装杆9-2转动，该安装套9-3带动与其连接的限位块9-5动作碰触到与其对应的转向限位开关9-6上，该转向限位开关9-6将信号传递给PLC10，由PLC10带动转向电机9-7工作，转向电机9-7通过带轮传动机构Ⅲ9-8带动转向座9-11向左转动，直至右侧的安装杆9-2碰触到与其对应的回正开关9-10时，回正开关9-10将信号传递给PLC10，PLC10控制转向电机9-7停止工作，同理，由左侧的触角9-1碰触作物，通过PLC10控制转向电机9-7带动前轮2-5向右转实现追肥车车头的方向的调整。这样能够保证追肥车车头朝向两行作物的行间距正前方，保证整个追肥车在两行作物的行间距中行走。
本发明的工作过程：
电机7-8通过带轮传动机构Ⅱ7-7带动丝杆Ⅰ7-2转动，由于丝杆Ⅰ7-2的左右两段螺纹旋向相反，丝杆Ⅰ7-2在转动过程中，能够带动安装在两段旋向相反的螺纹段升的丝杆螺母Ⅰ7-3相对或相反运动，在导杆7-5限位及导向作用下，安装在不同丝杆螺母Ⅰ7-3上及直线轴承Ⅰ7-9上的控距底座7-4能够相对或相反运动，从而由两块控距底座7-4带动安装在两个控距底座7-4上的螺旋施肥装置3之间距离的调整，保证两个螺旋施肥装置3能够对两行植株进行追肥。行走电机2-3通过带轮传动机构Ⅰ2-4带动转轴2-2转动，转轴2-2带动安装在其上的两个后轮2-1转动，两个后轮2-1作为主动轮，前轮2-5作为从动轮，共同平稳支撑底盘1以及支撑安装在底盘1上各个装置在田间行走。追肥车在行走过程中，先通过光电传感器Ⅰ8-4感应植株，当光电传感器Ⅰ8-4感应到植株后，将信号传递给光电传感器Ⅰ8-4，由光电传感器Ⅰ8-4控制施肥步进电机3-1工作，施肥步进电机3-1通过联轴器3-2带动送肥轴3-8转动，送肥轴3-8带动其上的螺旋叶片3-7旋转，当进入到入肥管5的肥料通过进肥管3-3进入到送肥管3-5后，送肥轴3-8通过其上转动的螺旋叶片3-7将肥料从进料端传送到出料端，并通过施肥管3-6将肥料施加到植株的根部。
本发明采用光电传感器Ⅰ8-4进行光电识别，具有不损伤植株和精准识别等特点，提高了追肥车的工作的效率，保证了螺旋施肥装置3定点追肥稳定性；通过螺旋施肥装置3控制施肥，肥料被输送的流动性与均匀性好，设计利用PLC10调整光电传感器Ⅰ8-4与送肥管3-5的间距从而补偿落肥偏移，有利于提高排肥均匀性和精确性；设计行距调节装置7，使两个螺旋施肥装置3能够适用于不同植株行距作业；设计“触角”自动校正前进方向，保证追肥车工作稳定性。通过在底盘1上设置外壳11，通过外壳11将螺旋施肥装置3、行距调节装置7、植株检测装置8其内，能够对螺旋施肥装置3、行距调节装置7、植株检测装置8起到保护的作用。同时，外壳11与底盘1组装形成一个与甲壳虫外形相似的结构，提高了整个追肥车的外观美观性，并且，甲壳虫形结构前端小后端大，提高了追肥车行走的稳定性以及实用性。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (9)
1.一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车包括底盘（1）、行走装置（2）、螺旋施肥装置（3）、肥箱（4）、入肥管（5）、支架（6），所述的底盘（1）的底部安装有行走装置（2），底盘（1）的顶部安装有支架（6），肥箱（4）固定安装在支架（6）上，肥箱（4）的底部设置有接肥口（4-1），底盘（1）的顶部安装有螺旋施肥装置（3），螺旋施肥装置（3）通过入肥管（5）与接肥口（4-1）连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的行走装置（2）包括后轮（2-1）、转轴（2-2）、行走电机（2-3）、带轮传动机构Ⅰ（2-4）、前轮（2-5），所述的底盘（1）底部后侧通过轴承安装有转轴（2-2），转轴（2-2）的两端分别安装有一个后轮（2-1），转轴（2-2）通过带轮传动机构Ⅰ（2-4）与固定安装在底盘（1）底部的行走电机（2-3）的动力轴连接，前轮（2-5）安装在底盘（1）的底部前侧。
3.根据权利要求1所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的肥箱（4）的底部左右两侧分别设置有一个接肥口（4-1），每个接肥口（4-1）连接一根入肥管（5），每根入肥管（5）分别与一个螺旋施肥装置（3）连接。
4.根据权利要求2所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：两个螺旋施肥装置（3）分别通过行距调节装置（7）安装在底盘（1）上。
5.根据权利要求4所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的行距调节装置（7）包括带座轴承（7-1）、丝杆Ⅰ（7-2）、丝杆螺母Ⅰ（7-3）、控距底座（7-4）、导杆（7-5）、支撑座（7-6）、带轮传动机构Ⅱ（7-7）、电机（7-8）、直线轴承Ⅰ（7-9），所述的丝杆Ⅰ（7-2）的两端通过带座轴承（7-1）安装在底盘（1）上，丝杆Ⅰ（7-2）的左右两段螺纹旋向相反，丝杆Ⅰ（7-2）的中部通过带轮传动机构Ⅱ（7-7）与固定安装在底盘（1）上的电机（7-8）的动力轴连接，丝杆Ⅰ（7-2）的左右两段旋向相反的螺纹段上分别设置有一个丝杆螺母Ⅰ（7-3），两个丝杆螺母Ⅰ（7-3）的顶部分别固定有一个控距底座（7-4），两块控距底座（7-4）的底部固定安装有直线轴承Ⅰ（7-9），导杆（7-5）从两块控距底座（7-4）底部固定安装的直线轴承Ⅰ（7-9）中穿过，导杆（7-5）的两端通过支撑座（7-6）固定安装在底盘（1）上，两块控距底座（7-4）上分别安装有一个螺旋施肥装置（3）。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的螺旋施肥装置（3）包括施肥步进电机（3-1）、联轴器（3-2）、进肥管（3-3）、连接座（3-4）、送肥管（3-5）、施肥管（3-6）、螺旋叶片（3-7）、送肥轴（3-8），所述的施肥步进电机（3-1）的转轴通过联轴器（3-2）与送肥轴（3-8）连接，送肥管（3-5）固定安装在连接座（3-4）上，送肥轴（3-8）上设置有螺旋叶片（3-7），螺旋叶片（3-7）位于送肥管（3-5）内，且螺旋叶片（3-7）的外沿与送肥管（3-5）的内壁相切，送肥管（3-5）的一端顶部设置有与入肥管（5）连接的进肥管（3-3），送肥管（3-5）的另一端底部设置有施肥管（3-6）。
7.根据权利要求6所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车还包括植株检测装置（8），所述的植株检测装置（8）包括光电传感器Ⅰ（8-4），用于检测植株的光电传感器Ⅰ（8-4）安装在底盘（1）上，光电传感器Ⅰ（8-4）与PLC（10）连接，PLC（10）与施肥步进电机（3-1）连接。
8.根据权利要求7所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的植株检测装置（8）还包括检测步进电机（8-1）、联轴器Ⅱ（8-2）、检测导杆（8-3）、丝杆螺母Ⅱ（8-5）、丝杆Ⅱ（8-6）、支撑底座（8-7）、移动座（8-8）、直线轴承Ⅱ（8-9）、速度传感器（8-10），控距底座（7-4）上安装有两个支撑底座（8-7），丝杆Ⅱ（8-6）的两端通过轴承安装在两个支撑底座（8-7）上，丝杆Ⅱ（8-6）的一端通过联轴器Ⅱ（8-2）与检测步进电机（8-1）的动力轴连接，丝杆Ⅱ（8-6）上安装有丝杆螺母Ⅱ（8-5），丝杆螺母Ⅱ（8-5）固定安装在移动座（8-8）上，检测导杆（8-3）的两端固定安装在两个支撑底座（8-7）上，移动座（8-8）上安装有套接在检测导杆（8-3）上的直线轴承Ⅱ（8-9），光电传感器Ⅰ（8-4）固定安装在移动座（8-8）上，前轮（2-5）上安装有一个速度传感器（8-10），速度传感器（8-10）与PLC（10）连接，PLC（10）与检测步进电机（8-1）连接。
9.根据权利要求2所述的一种仿生甲壳虫式全自动螺旋定点精量追肥车，其特征在于：所述的底盘（1）上设置有前轮（2-5）轮轴连接的自动校正装置（9），所述的自动校正装置（9）包括触角（9-1）、安装杆（9-2）、安装套（9-3）、扭簧（9-4）、限位块（9-5）、转向限位开关（9-6）、转向电机（9-7）、带轮传动机构Ⅲ（9-8）、转向回正杆（9-9）、回正开关（9-10）、转向座（9-11），所述的前轮（2-5）安装在转向座（9-11）上，转向座（9-11）的转动轴通过轴承安装在底盘（1）上，转向座（9-11）的转动轴上端通过带轮传动机构Ⅲ（9-8）与固定安装在底盘（1）上的转向电机（9-7）连接，带轮传动机构Ⅲ（9-8）安装在转向座（9-11）转动轴上的带轮上安装有两根转向回正杆（9-9），转向回正杆（9-9）之间的夹角为60°，底盘（1）前端顶部安装有分别与两根转向回正杆（9-9）匹配的两个回正开关（9-10），回正开关（9-10）与PLC（10）连接，PLC（10）与转向电机（9-7）连接；转向电机（9-7）两侧的底盘（1）顶部分别安装有一根安装杆（9-2），两根安装杆（9-2）上分别套接有一个安装套（9-3），每个安装套（9-3）的上部固定安装有一根触角（9-1），两根安装杆（9-2）的下部分别套接一个扭簧（9-4），扭簧（9-4）的一端分别固定在相应的安装套（9-3）上，扭簧（9-4）的另一端固定在底盘（1）上，两个安装套（9-3）上分别固定安装有一个限位块（9-5），底盘（1）上固定安装有两个分别与两块限位块（9-5）匹配的转向限位开关（9-6），两个转向限位开关（9-6）与PLC（10）连接。
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