CN112074677B

CN112074677B - 机器人

Info

Publication number: CN112074677B
Application number: CN201880093087.8A
Authority: CN
Inventors: 李尚华; 黄江伟
Original assignee: ABB Schweiz AG
Current assignee: ABB Schweiz AG
Priority date: 2018-05-03
Filing date: 2018-05-03
Publication date: 2023-01-31
Anticipated expiration: 2038-05-03
Also published as: US11598424B2; CN112074677A; WO2019210954A1; US20210231218A1; EP3799612A1

Abstract

一种用于提供接头的液密密封的密封设备(10)，接头包括第一部分(30)和第二部分(32)，第一部分和第二部分之间具有相对运动。密封设备(10)包括外部密封部分(12)、内部密封部分(14)以及间隔结构(16)，外部密封部分(12)被设计为与第一部分和第二部分接触，内部密封部分(14)被设计为与第一部分和第二部分接触，间隔结构(16)连接外部密封部分(12)和内部密封部分(14)。外部密封部分(12)和内部密封部分(14)限定了在外部密封部分(12)和内部密封部分(14)之间的中间空间(18)。外部密封部分(12)和内部密封部分(14)被配置为从接头的外部和从接头的内部两者密封中间空间(18)，并且中间空间(18)被配置为与第一部分(30)和第二部分(32)两者进行流体接触。

Description

机器人

技术领域

本公开涉及一种用于提供接头的液密密封的密封设备，接头包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分之间具有相对运动。本公开还涉及一种包括至少一个密封设备的机器人。

背景技术

蛋白质行业(即肉、禽、鱼、海鲜和乳制品)的食品加工中使用的装备要符合严格的卫生要求，并且必须每天使用高压热水和化学试剂冲洗。在冲洗应用中旨在用于食品加工的机器人应该具有完整的不锈钢框架，该框架在卫生方面被设计为易于清洁。机器人需要具有很高的防水等级——进入防护(Ingress Protection)69K(IP69K)。IP69K等级限定了为防止灰尘和高温高压水进入而需要提供的防护——使具有该认证的产品适用于必须仔细消毒装备的情况。在诸如食品加工的卫生和清洁度至关重要的行业中，装备必须能够承受严格的高压、高温冲洗程序。在许多可能存在灰尘和污垢问题的行业中，重要的是要确保灰尘不会渗入产品的壳体并且使产品的壳体损坏。IP69K等级是目前可用的最高防护等级。

EHEDG(欧洲卫生工程和设计组)代表着针对全球食品装备/机器的最高卫生设计标准。EHEDG在“封闭装备”(例如乳制品行业)中一直很强大，但是才刚刚开始关注“开放设备”(诸如电动机、齿轮和机器人)。EHEDG如今优选的最佳动态密封解决方案是EHEDG在EHEDG准则中所描述的“用于加工液态食品的封闭设备的卫生设计”(文档10，第二版，2007年5月，第13页)，作为“用于无菌装备的双轴密封件”，在某些封闭装备中使用。密封件被安装在旋转轴和固定部分之间，以减小围绕轴的环形间隙的体积，从而提高可清洁性。双轴密封件的密封件之间的空间必须用无菌流体(例如冷凝、无菌水或蒸汽)冲洗，以清除进入密封件之间的空间的微生物。应使用哪种冲洗流体将取决于产品(食品)和过程。

在机器人的卫生设计上获得EHEDG证书将是巨大的市场优势。

发明内容

因此，本公开的目的是提供一种密封解决方案，密封解决方案将满足即将到来的用于开放食品装备的EHEDG标准的要求。另一个目的是提供一种易于组装的密封解决方案。该目的和其他目的至少部分地通过根据独立权利要求的设备和机器人以及通过根据从属权利要求的实施例来实现。

根据第一方面，本公开涉及一种用于提供接头的液密密封的密封设备，接头包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分之间具有相对运动。密封设备包括：外部密封部分，被设计为与第一部分和第二部分接触；内部密封部分，被设计为与第一部分和第二部分接触；以及间隔结构，连接外部密封部分和内部密封部分。外部密封部分和内部密封部分限定了在外部密封部分和内部密封部分之间的中间空间。外部密封部分和内部密封部分被配置为从接头的外部和从接头的内部两者密封中间空间，并且中间空间被配置为与第一部分和第二部分两者进行流体接触。

所提供的密封设备可以用于密封朝向接头的外部的接头的接头间隙(使得清洗液等不能进入接头)和用于密封朝向接头的内部的接头的接头间隙(使得油脂和油不能流出接头)。任何意外泄漏都将被收集在密封设备的中间空间里，并且可以利用冲洗流体冲洗掉。接头间隙或者接头里的微生物或细菌的生长从而被减轻。

根据一些实施例，间隔结构包括多个间隔元件，将外部密封部分与内部密封部分间隔开。根据一些实施例，多个间隔元件在间隔元件之间限定流动通道。冲洗流体从而可以穿过间隔结构。

根据一些实施例，间隔元件将环形的中间空间划分为两个环形空间，并且流动通道流体地连接两个环形空间。冲洗流体从而可以在间隔结构的两侧循环。

根据一些实施例，外部密封部分包括第一外侧面和第二外侧面，第一外侧面被设计为邻接第一部分的第一面，第二外侧面被设计为邻接固定部分的第一面。从而在接头的外部和中间空间之间实现了液密密封。

根据一些实施例，外部密封部分包括第一偏置装置，将第一外侧面和第二外侧面分别朝向第一部分的第一面和第二部分的第一面偏置。从而实现了增加的接触压力并且因此实现了外部密封部分的改善的密封性能。

根据一些实施例，第一外侧面和/或第二外侧面具有防止密封设备进入到接头的外部中的推进和/或进入到接头的内部中的推进的结构。从而密封设备被支撑以防止滑出接头间隙。

根据一些实施例，外部密封部分被设计为抵靠可旋转部分的后跟部(heel)和/或抵靠固定部分的后跟部，以防止密封设备到接头的内部中的推进。

根据一些实施例，内部密封部分包括第三外侧面和第四外侧面，第三外侧面被设计为邻接第一部分的第二面，第四外侧面被设计为邻接第二部分的第二面。从而在中间空间和接头的内部之间实现了液密密封。

根据一些实施例，内部密封部分包括第二偏置装置，将第三外侧面和第四外侧面分别朝向第一部分的第二面和第二部分的第二面偏置。从而实现了增加的接触压力并且因此实现了内部密封部分的改善的密封性能。

根据一些实施例，密封设备被制成一件。从而密封设备更容易被放置，并且可以更容易地被制造。

根据一些实施例，中间空间被第一部分的面中的一些面和第二部分的面中的一些面限定。从而中间空间被配置为与第一部分和第二部分进行流体接触。

根据一些实施例，密封设备关于至少一个径向平面对称。

根据第二方面，本公开涉及一种机器人，该机器人包括至少一个接头以及根据本文公开的任何实施例的密封设备，密封设备被布置为密封接头。从而实现了机器人的密封，使其可以用于在蛋白质行业工作。

根据一些实施例，机器人包括各自被布置有可旋转部分和固定部分的多个轴，以及根据本文所述的任何实施例的密封设备，密封设备被布置为密封可旋转部分和固定部分。

根据一些实施例，机器人包括冲洗装置，冲洗装置包括管，以将冲洗流体传向每个密封设备的每个中间空间以及将冲洗流体传出每个密封设备的每个中间空间。因此，中间空间与冲洗流体路径流体连接，使得可以利用冲洗流体冲洗中间空间，从而将任何泄漏的流体从中间空间中去除。

根据一些实施例，机器人包括中空空间，管被布置在中空空间。

根据一些实施例，机器人包括流体入口和流体出口，流体入口用于将冲洗流体传向中间空间，流体出口用于将冲洗流体传出中间空间。

根据一些实施例，机器人包括流体入口，该流体入口被布置为促进冲洗流体在中间空间中的循环流动。

根据第三方面，本公开涉及一种系统，该系统包括根据本文所述的任何实施例的机器人，以及用于在管中泵送冲洗流体的泵。

附图说明

图1示出了根据一些实施例的独立的密封设备。

图2示出了根据一些实施例的图1的密封设备的横截面。

图3A示出了具有六个轴线和将轴线密封的多个密封设备的机器人。

图3B以垂直视图示出了图3A的机器人。

图4示出了被布置在机器人的接头的第一部分和第二部分之间的密封设备的横截面。

图5示出了机器人的两个轴线，每个轴线被设置有密封设备。

图6示出了用于在机器人的流体路径中传递冲洗流体的冲洗装置。

图7示出了用于机器人内部的冲洗流体的流体路径。

具体实施方式

为了管理用于食品装备的高卫生设计标准，本公开提出了一种用于提供接头的液密密封的机械密封设备，该接头包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分之间具有相对运动。因此，密封设备密封出接头的第一部分和第二部分之间的接头间隙，第一部分和第二部分可以关于彼此是可旋转的。接头例如是机器人的接头。密封设备创设封闭的中间空间，该中间空间可以利用冲洗流体冲洗，以清除进入中间空间的微生物或者其他杂质。

图1示出了示例性密封设备10。密封设备10具有环形形状。密封设备10包括外部密封部分12、内部密封部分14以及间隔结构16。间隔结构16连接外部密封部分12和内部密封部分14。外部密封部分12被设计为阻挡来自接头外部的材料的外部屏障。更详细地，外部密封部分12具有第一外部面12a，该第一外部面12a被设计为用作阻挡清洗流体、来自生产的颗粒等进入接头间隙的屏障。内部密封部分14被设计为阻挡来自接头的内部的材料的内部屏障。更详细地，内部密封部分14具有第二外部面14a，该第二外部面14a被设计为用作阻挡来自接头的内部的污染物(诸如油脂和油)以离开接头的屏障。内部密封部分14在径向上被定位于外部密封部分12内。外部密封部分12是环形的，并且因此具有比同样是环形的内部密封部分14更大的半径。外部密封部分12和内部密封部分14因此在径向上彼此间隔开，外部密封部分12和内部密封部分14被间隔结构16的径向延伸间隔开。密封设备10关于至少一个径向平面对称。密封设备10可以被制成一件，例如通过加热成型或者压力成型。密封设备10可以由橡胶或者其他种类的聚合物制成。

间隔结构16包括多个间隔元件16a，间隔元件16a将外部密封部分12与内部密封部分14间隔开。间隔元件16a从外部密封部分12的第一内部面12d径向地延伸到内部密封部分14的第二内部面14d。第一内部面12d面向第二内部面14d。间隔元件的数量在这里是十二(12)，但是可以是不同的数量，诸如2、3、4、6、8、10、14、16、18、20，或者介于其间的任何数量。多个间隔元件16a限定了在间隔元件16a之间的流动通道16b，使得冲洗流体可以从流体入口36a分别流动到接头的第二部分32和第一部分30的流体出口34a(图4)。流动通道使得流体能够通过流动通道16b从间隔结构16的一侧流到另一侧。流动通道16b的数量取决于间隔元件16a的数量，并且通常与间隔元件16a的数量相同。流动通道16b在此均匀地分布。间隔元件16a的目的是用预定距离将外部密封部分12与内部密封部分14分开，以在外部密封部分12和内部密封部分14之间创设中间空间。

图2示出了密封设备10的一部分和密封设备10的横截面。如已经说明的，外部密封部分12包括第一外部面12a和第一内部面12d。第一内部面12d面向中间空间18，并且被布置为与第一外部面12a相对。如图2所示，外部密封部分12还包括连接到第一外部面12a和第一内部面12d的第一外侧面12b和第二外侧面12c。第一外侧面12b和第二外侧面12c朝向第一外侧面12a渐缩。备选地，第一外侧面12b和第二外侧面12c中的仅一个外侧面是渐缩的。面12a、12b、12c、12d界定了外部密封部分12的主体。外部密封部分12还包括第一偏置装置20a、20b，第一偏置装置将第一外侧面12b和第二外侧面12c偏置。因此，第一偏置装置20、20b努力保持外部密封部分12的形状。第一偏置装置20a、20b包括第一圆环面20a和第二圆环面20b。第一圆环面20a和第二圆环面20b沿第一内部面12d半嵌入外部密封部分12的主体中。备选地，第一偏置装置20a、20b完全嵌入外部密封部分12的主体中。第一偏置装置20a、20b例如由钢或者其他种类的在被弯曲后想要恢复形状的具有记忆力的材料制成。

如已说明的，内部密封部分14包括第二外部面14a和第二内部面14d。第二内部面14d面向中间空间18，并且被布置为与第二外部面14a相对。内部密封部分14还包括连接到第二外部面14a和第二内部面14d的第三外侧面14b和第四外侧面14c。面14a、14b、14c、14d界定了内部密封部分14的主体。该主体具有中空圆环面的形状。内部密封部分14还包括第二偏置装置22，将第三外侧面14b和第四外侧面14c偏置。第二偏置装置22具有中空圆环面的形状。第二偏置装置22完全嵌入内部密封部分14的主体的中空中。内部密封部分14展现出通过内部密封部分14的主体的切口，通过该切口，第二偏置装置22可以被插入到主体的中空中。主体因此展现出一个环形孔，该环形孔被设计为紧密地容纳第二偏置装置22。切口沿圆环面的径向平面延伸，通过圆环面的一侧。

图3A和图3B示出了具有六(6)个轴线的工业机器人100。每个轴线包括具有相对彼此可旋转的第一部分30和第二部分32(图4)的接头。例如，一个部分被布置为关于轴线的驱动电动机固定，并且一个部分被布置为与驱动电动机的出轴有关。在每个第一部分30和第二部分32之间有一个接头间隙，并且可以布置一个密封设备10来密封该接头间隙。因此，密封设备10被布置为密封每个接头的第一部分30和第二部分32。在图中，第一轴线1的接头间隙用第一密封设备10a密封，第二轴线2的接头间隙用第二密封设备10b密封，第三轴线3的接头间隙用第三密封设备10c密封，第四轴线4的接头间隙用第四密封设备10d密封，第五轴线5的接头间隙用第五密封设备10e密封，并且第六轴线6的接头间隙用第六密封设备10f密封。

图4示出了图1和图2的密封设备10的横截面，该密封设备被布置为密封接头，例如图3A至图3B的机器人的接头。密封设备10被布置在接头的第一部分30和第二部分32之间的接头间隙中。第一部分30展现出外部面30a，该外部面30a是第一部分30朝向接头或者机器人的外部的面。第一部分30还具有多个面或者表面，多个面或者表面界定第一部分30和第二部分32之间的接头间隙，即第一面30b、第二面30c、第三面30d、第四面30e以及第五面30f。第二部分32还展现出一个外部面32a，该外部面32a是第二部分32朝向接头或者机器人的外部的面。第二部分32还具有多个面或者表面，多个面或者表面界定第一部分30和第二部分32之间的接头间隙，即第一面32b、第二面32c、第三面32d、第四面32e以及第五面32f。外部面30a、32a、第三面30d、32d以及第五面30f、32f为径向表面。第一面30b、32b是朝向接头的外部的渐缩的表面，并且与外部密封部分12的渐缩的侧面或者面相匹配。第二面30c、32c和第四面30e、32e为轴向表面。关于第一部分30，第一面30b与第三面30d连接，第三面30d转而与第四面30e连接。第四面30e与第五面30f连接，第五面30f与第二面30c连接。关于第二部分32，第一面32b与第三面32d连接，第三面32d转而与第四面32e连接。第四面32e与第五面32f连接，并且第五面32f与第二面32c连接。第二部分32的第四面32e的表面设置有入口36a，第一部分30的第四面30e的表面设置有出口34a。

如图4所示，外部密封部分12的第一外部面12a与第一部分30的外部面30a和第二部分32的外部面32a对齐，并且因此处于同一平面。外部密封部分12被设计为接触第一部分30和第二部分32两者，并且内部密封部分14被设计为接触第一部分30和第二部分32两者。更具体地说，第一外侧面12b被设计为邻接或者靠着第一部分30的第一面30b。第二外侧面12c被设计为邻接或者靠着第二部分32的第一面32b。第一偏置装置20a、20b是将外部密封部分12的第一外侧面12b和第二外侧面12c分别朝向第一部分30的第一面30b和第二部分32的第一面32b偏置。内部密封部分14的第三外侧面14b被设计为邻接或者靠着第一部分30的第二面30c，并且内部密封部分14的第四外侧面14c被设计为邻接或者靠着第二部分32的第二面32c。第二偏置装置22将外部密封部分14的第三外侧面14b和第四外侧面14c分别朝向第一部分30的第二面30c和第二部分32的第二面32c偏置。

外部密封部分12和内部密封部分14限定了在外部密封部分12和内部密封部分14之间的中间空间18。中间空间18因此被配置为与外部密封部分12和内部密封部分14进行流体接触，并且更具体地，与第一内部面12d和第二内部面14d进行流体接触。中间空间18还被第一部分30和第二部分32的面限定，并且因此被配置为与第一部分30和第二部分32两者进行流体接触。更具体地，中间空间18被第一部分30的第二面30c、第四面30e和第五面30f的一部分，以及第二部分32的第二面32c、第四面32e和第五面32f的一部分限定。中间空间18还被间隔结构16限定，并且间隔元件16a将环形的中间空间18划分为两个环形空间。流动通道16b流体地连接两个环形空间，并且流体可以通过流动通道16b在环形空间之间流动。如图4所示，外部密封部分12和内部密封部分14被配置为将中间空间18从接头的外部和内部两者密封起来。因此，中间空间18是密闭的空间，即当密封设备10被适当地布置在接头间隙中时，该中间空间18只有经由第一部分30和第二部分32中的流体入口(或者几个入口)36a和流体出口(或者几个出口)34a才是开放的，使冲洗流体传向和传出中间空间18。流体入口36a可以被布置为促进冲洗流体在中间空间18中的循环流动。例如，流体入口36a可以被布置在中间空间18的切线方向上。

密封设备10应该被牢固地布置在接头间隙中，以承受来自接头外部和来自接头内部两者的压力，并且还能承受第一部分30和/或第二部分32的旋转运动。为此，第一外侧面12b和第二外侧面12c具有防止密封设备10到接头外部中的推进和/或到接头内部中的推进的结构。备选地，第一外侧面12b和第二外侧面12c中的仅一个外侧面具有这样的结构。该结构在图4中示出，其中第一部分30的第三面30d以后跟部的形式与第一内部面12d的一部分配合。第二部分32的第三面32d以另一后跟部的形式与第一内部面12d的相反位置的部分配合。因此，外部密封部分12被设计为抵靠或者靠着第一部分30的后跟部的面30d上，以及第二部分32的另一后跟部的面32d上，以防止密封设备10到接头的内部中的推进。

图5示出了图3A和图3B中机器人100的第二轴线2和第一轴线1的一部分的放大图，其中可以看到第一密封设备10a和第二密封设备10b密封第一轴线1的接头间隙和第二轴线2的接头间隙。机器人100包括冲洗装置，冲洗装置包括管38、40、42、45，以使冲洗流体传向和传出每个密封设备10的中间空间18。机器人100因此包括连续连接密封设备10的中间空间(10a至10f)的管。管被布置在机器人100的中空空间中，诸如电动机和变速器的中空轴。更详细的是被布置在中空空间中的管45，诸如通过电动机49和变速器48的中空轴54以及变速器50的中空轴56，以将冲洗流体从源头传递到定位最远的中间空间，并且随后穿过所有的中间空间。在该详细视图中，管42被布置为从图中未示出的另一个中间空间将冲洗流体传递到第二密封设备10b的中间空间。管42被布置在机器人100的中空空间中，在外壳内，并且至少部分地在机器人100的主体中的通道36b中。第二管40被布置为将使用过的冲洗流体从第二密封设备10b的中间空间传递到第一密封设备10a的中间空间。第二管40至少部分地被布置在机器人100的主体中的通道34b和另一个通道36a中，并且在机器人100的外壳70内。第三管38被布置为将冲洗流体从第一密封设备10b的中间空间传递回到储液器、排水管或类似的位置。第三管38至少部分地被布置在机器人100的主体中的通道34a中。在冲洗流体被传递到密封设备10a至10f的所有中间空间之后，使用过的冲洗流体因此被传递到储液器。

图6示出了包括密封设备10a至10f的中间空间的冲洗流体的流动路径A、B，以及包括管的冲洗装置60，管用于将冲洗流体沿流动路径A、B传递通过机器人100中的中空空间(例如通过中空轴52、53、54、56和外壳70内)。冲洗装置60包括泵62，泵62用于从冲洗流体储液器64，可选地通过过滤器66泵送流动路径A中的流体。泵62因此用于泵送管中的冲洗流体。使用过的冲洗流体可以被传递回到冲洗流体储液器64，并且可以因此在再次使用冲洗流体之前被过滤。过滤器66例如是颗粒过滤器或者膜过滤器。在泵62下游但是在冲洗流体进入机器人100之前的辅助流动路径中设置有溢流阀68，以便在流动路径中超压的情况下排出冲洗流体(例如进入容器74中)。流动路径A还设置有提供流动路径A中的恒定流量的恒流阀72。图7示出了从机器人100的另一侧的冲洗流体的流动路径。冲洗定期进行，例如在机器人100也从外部被清洗时的夜晚的期间。冲洗在一定时间内被执行，例如0.5至1小时。冲洗流体例如为无菌流体，诸如冷凝水、无菌水或者蒸汽。冲洗流体可以与减轻细菌和微生物生长或者简单杀死细菌和微生物的药剂混合。流动在此已被示出为先通过流动路径A，随后通过流动路径B，但是相反的流动也是可能的，因此先通过流动路径B，随后通过流路A是可能的。流动路径A因此可以从冲洗流体储液器64延伸到定位最远的中间空间的入口，这里是第六轴线，并且流动路径B从同一定位最远的中间空间的入口延伸经由所有其它中间空间并且返回到冲洗流体储液器64，或者反之亦然。

本发明不限于上述优选实施例。可以使用各种备选方案、修改和等效方案。例如，虽然本公开参考的是第一部分30和第二部分32之间的相对运动发生在轴向或至少具有轴向方向部件的表面之间的实施例，但是本发明也可以应用于两个径向表面之间的接头处(诸如轴和轴通道之间)。此外，相对运动不限于旋转运动，但是也可以包含或者由线性运动组成。因此，上述实施例不应该被认为是限制了本发明的范围，本发明的范围是由所附权利要求所限定的。

Claims

1.一种机器人(100)，包括至少一个接头、以及用于提供所述接头的液密密封的密封设备(10)，其中所述接头包括第一部分(30)和第二部分(32)，所述第一部分和所述第二部分之间具有相对运动，所述密封设备(10)包括：

-外部密封部分(12)，被设计为与所述第一部分和所述第二部分接触，所述外部密封部分包括第一外侧面(12b)和第二外侧面(12c)，所述第一外侧面(12b)被设计为邻接所述第一部分(30)的第一面(30b)，所述第二外侧面(12c)被设计为邻接所述第二部分(32)的第一面(32b)；

-内部密封部分(14)，被设计为与所述第一部分和所述第二部分接触，所述内部密封部分包括第三外侧面(14b)和第四外侧面(14c)，所述第三外侧面(14b)被设计为邻接所述第一部分(30)的第二面(30c)，所述第四外侧面(14c)被设计为邻接所述第二部分(32)的第二面(32c)；

-间隔结构(16)，连接所述外部密封部分(12)和所述内部密封部分(14)并且包括多个径向延伸的间隔元件(16a)，其中所述外部密封部分(12)和所述内部密封部分(14)限定了在所述外部密封部分(12)和所述内部密封部分(14)之间的环形的中间空间(18)，所述外部密封部分(12)和所述内部密封部分(14)被配置为从所述接头的外部和从所述接头的内部两者密封环形的所述中间空间(18)，并且其特征在于，环形的所述中间空间(18)被配置为与所述第一部分(30)和所述第二部分(32)两者流体接触，

其特征在于，所述密封设备(10)被制成为一体件。

2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中多个所述间隔元件(16a)被设计用于将所述外部密封部分(12)与所述内部密封部分(14)间隔开。

3.根据权利要求2所述的机器人(100)，其中多个所述间隔元件(16a)在所述间隔元件(16a)之间限定流动通道(16b)。

4.根据权利要求3所述的机器人(100)，其中所述间隔元件(16a)将环形的所述中间空间(18)划分为两个环形空间，并且其中所述流动通道(16b)流体地连接所述两个环形空间。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人(100)，其中所述外部密封部分(12)包括第一偏置装置(20a，20b)，将所述第一外侧面(12b)和所述第二外侧面(12c)分别朝向所述第一部分(30)的所述第一面(30b)和所述第二部分(32)的所述第一面(32b)偏置。

6.根据权利要求5所述的机器人(100)，其中所述第一外侧面(12b)和/或所述第二外侧面(12c)具有防止所述密封设备(10)到所述接头的所述外部中的推进和/或到所述接头的所述内部中的推进的结构。

7.根据权利要求1-4、6中任一项所述的机器人(100)，其中所述内部密封部分(14)包括第二偏置装置(22)，所述第二偏置装置(22)将所述第三外侧面(14b)和所述第四外侧面(14c)分别朝向所述第一部分(30)的所述第二面(30c)和所述第二部分(32)的所述第二面(32c)偏置。

8.根据权利要求1-4、6中任一项所述的机器人(100)，其中所述中间空间(18)被所述第一部分(30)的面中的一些面和所述第二部分(32)的面中的一些面限定。

9.根据权利要求1-4、6中任一项所述的机器人(100)，其中所述密封设备(10)关于至少一个径向平面对称。

10.根据权利要求1-4、6中任一项所述的机器人(100)，包括冲洗装置，所述冲洗装置包括管(40、42)，以将冲洗流体传向每个密封设备(10)的每个中间空间(18)，以及将冲洗流体传出每个密封设备(10)的每个中间空间(18)。

11.根据权利要求10所述的机器人(100)，其中所述机器人(100)包括中空空间，所述管(40、42)被布置在所述中空空间中。