CN112067991A - 一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于电机技术领域，提供了一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质，该方法包括：周期性地采集电机的工作电流的电流值；若第一电流值大于第二电流值，则检测所述电机的霍尔信号，所述第一电流值为当前周期采集到的电流值，所述第二电流值为所述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，所述N大于或等于1；若检测到所述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定所述电机发生堵转。本申请可以一定程度上解决目前检测电机发生堵转的方法的准确性不高的问题。

Description

一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于电机领域，尤其涉及一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质。

背景技术

电机，俗称马达，是一种依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。随着科学技术的进步，电机的应用范围越来越广，遍及生活中的各个领域。

电机在使用过程中，会出现堵转现象。堵转指电机在转速为零时，仍然输出扭矩的情况。目前检测电机堵转的方法通常是当检测到电机的工作电流增大或电机的转速下降时判定发生堵转。然而，当电机的工作电流增大或电机的转速下降时电机不一定发生堵转，比如，当电机突然增加负载时电机的工作电流也会增大和电机的转速也会下降。因此，根据电机的工作电流增大或电机的转速下降判定电机发生堵转的方法的准确性不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质，可以一定程度上解决目前检测电机发生堵转的方法的准确性不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机堵转检测方法，包括：

周期性地采集电机的工作电流的电流值；

若第一电流值大于第二电流值，则检测上述电机的霍尔信号，上述第一电流值为当前周期采集到的电流值，上述第二电流值为上述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，上述N大于或等于1；

若检测到上述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定上述电机发生堵转。

第二方面，本申请实施例提供了一种电机堵转检测装置，包括：

电流采集模块，用于周期性地采集电机的工作电流的电流值；

霍尔信号检测模块，用于若第一电流值大于第二电流值，则检测上述电机的霍尔信号，上述第一电流值为当前周期采集到的电流值，上述第二电流值为上述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，上述N大于或等于1；

判定模块，用于若检测到上述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定上述电机发生堵转。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的电机堵转检测方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请提供一种电机堵转检测方法，首先，周期性地采集电机的工作电流的电流值。若第一电流值大于第二电流值，则检测电机的霍尔信号，第一电流值为当前周期采集到的电流值，第二电流值为当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，N大于或等于1。若检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定电机发生堵转。即在本申请中，当第一电流值大于第二电流值时，并不马上判定电机发生堵转，而是检测电机的霍尔信号。当检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，才判定电机发生堵转。由于如果是电机突然增加负载导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降的情况，电机在短时间内会恢复到原来的工作状态。因此，当检测到电机的工作电流增大时，再去检测霍尔信号，如果检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则说明不是电机突然增加负载导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降，而是电机的堵转导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降。因此，本申请的电机堵转方法可以更加准确地判定电机是否发生堵转。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的电机堵转检测方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的检测霍尔信号的方法的示意图；

图3是本申请一实施例提供的电机堵转检测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请的电机堵转检测方法可以应用于电机中，也可以应用于其他终端设备中。本申请在此不做具体限定。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

下面对本申请实施例一提供的一种电机堵转方法进行描述，请参阅附图1，该方法包括：

步骤S101、周期性地采集电机的工作电流的电流值。

在步骤S101中，在电机工作的过程中，可以周期性地采集电机的工作电流的电流值。采集电机的工作电流的电流值的周期根据预设采样频率确定。需要说明的是，可以是电机本身对电机的工作电流的电流值进行采集，也可以是其他终端设备对电机的工作电流的电流值进行采集。本申请在此不做具体限定。对于采集电机的工作电流的电流值的方法用户可根据实际情况进行选择。比如，在本申请中，使用电流传感器采集电机的工作电流的电流值。本申请对采集电机的工作电流的电流值的方法不做具体限定。

步骤S102、若第一电流值大于第二电流值，则检测电机的霍尔信号，第一电流值为当前周期采集到的电流值，第二电流值为当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，N大于或等于1。

在步骤S102中，在采集电机的工作电流的电流值的过程中，如果检测到电流值变大，即检测到第一电流值大于第二电流值，说明电机可能发生堵转，因此，检测电机的霍尔信号。

第一电流值为当前周期采集到的电流值，第二电流值为当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，N大于或等于1。比如，N为1，当前周期为第三个周期时，则第二电流值为第二个周期采集到的电流值。或者，N为2时，当前周期为第三个周期时，则第二电流值为第一个周期采集到的电流值。对于N的具体取值用户可根据实际需求进行选择，本申请在此不做具体限定。

霍尔信号指霍尔传感器输出的脉冲信号。其与电机的转速的关系如下：

其中，n为电机的转速，P为电机转一圈的脉冲数，T为输出霍尔信号的周期。

在一些实施例中，电机的工作电流为交流电。相应地，若第一电流值大于第二电流值，则检测电机的霍尔信号，包括：根据第一电流值、第二电流值以及采样时间间隔确定目标斜率，采样时间间隔为第一电流值的采样时间与第二电流值的采样时间的时间间隔；若目标斜率大于预设斜率，则检测电机的霍尔信号。

在本实施例中，工作电流为交流电，则判定第一电流值大于第二电流值的方法为：先根据第一电流值、第二电流值以及采样时间间隔确定目标斜率，采样时间间隔为第一电流值的采样时间与第二电流值的采样时间的时间间隔。目标斜率的计算公式为：

其中，k为目标斜率，I₁为第一电流值，I₂为第二电流值，t为采样时间间隔。

在确定目标斜率后，把目标斜率与预设斜率进行比较，如果目标斜率大于预设斜率，说明第一电流大于第二电流，则检测电机的霍尔信号。

步骤S103、若检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定电机发生堵转。

在步骤S103中，由于如果是电机突然增加负载导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降的情况，电机在短时间内会恢复到原来的工作状态。因此，当检测电流变大后再去检测霍尔信号，若检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，说明不是电机突然增加负载导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降，而是电机的堵转导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降，因此判定电机发生堵转。

在一些可能实现的方式中，检测电机的霍尔信号，包括：检测M个霍尔信号，M大于或等于3；若检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定电机发生堵转，包括：根据检测到各个霍尔信号的时间，计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期；若霍尔周期依次递增，则判定电机发生堵转。

在本实现方式中，检测电机的霍尔信号包括：检测M个霍尔信号，然后根据检测到各个霍尔信号的的时间，接着计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期；若霍尔周期依次递增，则可判定电机发生堵转。

在另一些可能实现的方式中，检测3个霍尔信号，则检测M个霍尔信号，包括：依次检测第一霍尔信号、第二霍尔信号以及第三霍尔信号；根据检测到各个霍尔信号的时间，计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期，包括：计算检测到第一霍尔信号的第一时间和检测到第二霍尔信号的第二时间的时间间隔，得到第一霍尔周期；计算第二时间和检测到第三霍尔信号的第三时间的时间间隔，得到第二霍尔周期；若霍尔周期依次递增，则判定电机发生堵转，包括：若第一霍尔周期小于第二霍尔周期，则判定电机发生堵转。

在本实现方式中，当检测3个霍尔信号时，根据图2，对检测霍尔信号的过程进行说明。先检测第一霍尔信号、第二霍尔信号以及第三霍尔信号，然后计算检测到第一霍尔信号的第一时间和检测到第二霍尔信号的第二时间的时间间隔，得到第一霍尔周期；计算第二时间和检测到第三霍尔信号的第三时间的时间间隔，得到第二霍尔周期。如果第一霍尔周期小于第二霍尔周期，则判定电机发生堵转。

在另一些实施例中，在判定电机发生堵转之后，还包括：控制电机执行停止操作。

在本实施例中，如果是电机判定电机发生堵转，则在判定电机发生堵转之后，电机可以直接控制电机执行停止操作，从而使得电机停止转动。如果是其他终端设备判定电机发生堵转，则其他终端设备在判定电机发生堵转之后，其他终端设备可以发送指示信号至电机，电机接收到指示信号后，电机再根据该指示信号控制电机执行停止操作，从而使得电机停止转动。

综上所述，本申请提供一种电机堵转检测方法，首先，周期性地采集电机的工作电流的电流值。若第一电流值大于第二电流值，则检测电机的霍尔信号，第一电流值为当前周期采集到的电流值，第二电流值为当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，N大于或等于1。若检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定电机发生堵转。即在本申请中，当第一电流值大于第二电流值时，并不马上判定电机发生堵转，而是检测电机的霍尔信号。当检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，才判定电机发生堵转。由于如果是电机突然增加负载导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降的情况，电机在短时间内会恢复到原来的工作状态。因此，当检测到电机的工作电流增大时，再去检测霍尔信号，如果检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则说明不是电机突然增加负载导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降，而是电机的堵转导致电机的工作电流的增大和电机的转速的下降。因此，本申请的电机堵转方法可以更加准确地判定电机是否发生堵转。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二

图3示出了一种电机堵转检测装置的示例，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该装置300包括：

电流采集模块301，用于周期性地采集电机的工作电流的电流值。

霍尔信号检测模块302，用于若第一电流值大于第二电流值，则检测电机的霍尔信号，第一电流值为当前周期采集到的电流值，第二电流值为当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，N大于或等于1。

判定模块303，用于若检测到霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定电机发生堵转。

可选地，工作电流为交流电。

相应地，霍尔信号检测模块302用于执行：

根据第一电流值、第二电流值以及采样时间间隔确定目标斜率，采样时间间隔为第一电流值的采样时间与第二电流值的采样时间的时间间隔；

若目标斜率大于预设斜率，则检测电机的霍尔信号。

可选地，霍尔信号检测模块302用于执行：

检测M个霍尔信号，M大于或等于3。

判定模块303用于执行：

根据检测到各个霍尔信号的时间，计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期；

若霍尔周期依次递增，则判定电机发生堵转。

可选地，M为3。

霍尔信号检测模块302：

依次检测第一霍尔信号、第二霍尔信号以及第三霍尔信号；

计算检测到第一霍尔信号的第一时间和检测到第二霍尔信号的第二时间的时间间隔，得到第一霍尔周期；

计算第二时间和检测到第三霍尔信号的第三时间的时间间隔，得到第二霍尔周期；

判定模块303用于执行：

若第一霍尔周期小于第二霍尔周期，则判定电机发生堵转。

可选地，该装置300还包括：

控制模块，用于控制电机执行停止操作。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例一基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例一部分，此处不再赘述。

实施例三

图4是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在上述存储器402中并可在上述处理器401上运行的计算机程序403。上述处理器401执行上述计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，上述处理器401执行上述计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，上述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，上述一个或者多个模块/单元被存储在上述存储器402中，并由上述处理器401执行，以完成本申请。上述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序403在上述终端设备400中的执行过程。例如，上述计算机程序403可以被分割成电流采集模块、霍尔信号检测模块以及判定模块，各模块具体功能如下：

周期性地采集电机的工作电流的电流值；

若第一电流值大于第二电流值，则检测所述电机的霍尔信号，所述第一电流值为当前周期采集到的电流值，所述第二电流值为所述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，所述N大于或等于1；

若检测到所述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定所述电机发生堵转。

上述终端设备可包括，但不仅限于，处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件插件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器402可以是上述终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。上述存储器402也可以是上述终端设备400的外部存储设备，例如上述终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器402还可以既包括上述终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器402用于存储上述计算机程序以及上述终端设备所需的其它程序和数据。上述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或插件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述各个方法实施例中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机堵转检测方法，其特征在于，包括：

周期性地采集电机的工作电流的电流值；

若第一电流值大于第二电流值，则检测所述电机的霍尔信号，所述第一电流值为当前周期采集到的电流值，所述第二电流值为所述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，所述N大于或等于1；

若检测到所述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定所述电机发生堵转。

2.如权利要求1所述的电机堵转检测方法，其特征在于，所述工作电流为交流电；

相应地，所述若第一电流值大于第二电流值，则检测所述电机的霍尔信号，包括：

根据所述第一电流值、所述第二电流值以及采样时间间隔确定目标斜率，所述采样时间间隔为所述第一电流值的采样时间与所述第二电流值的采样时间的时间间隔；

若所述目标斜率大于预设斜率，则检测所述电机的霍尔信号。

3.如权利要求1所述的电机堵转检测方法，其特征在于，所述检测所述电机的霍尔信号，包括：

检测M个霍尔信号，所述M大于或等于3；

所述若检测到所述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定所述电机发生堵转，包括：

根据检测到各个霍尔信号的时间，计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期；

若所述霍尔周期依次递增，则判定所述电机发生堵转。

4.如权利要求3所述的电机堵转检测方法，其特征在于，所述M为3；

所述检测M个霍尔信号，包括：

依次检测第一霍尔信号、第二霍尔信号以及第三霍尔信号；

所述根据检测到各个霍尔信号的时间，计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期，包括：

计算检测到所述第一霍尔信号的第一时间和检测到所述第二霍尔信号的第二时间的时间间隔，得到第一霍尔周期；

计算所述第二时间和检测到所述第三霍尔信号的第三时间的时间间隔，得到第二霍尔周期；

所述若所述霍尔周期依次递增，则判定所述电机发生堵转，包括：

若所述第一霍尔周期小于所述第二霍尔周期，则判定所述电机发生堵转。

5.如权利要求1所述的电机堵转检测方法，其特征在于，在所述判定所述电机发生堵转之后，还包括：

控制所述电机执行停止操作。

6.一种电机堵转检测装置，其特征在于，包括：

电流采集模块，用于周期性地采集电机的工作电流的电流值；

霍尔信号检测模块，用于若第一电流值大于第二电流值，则检测所述电机的霍尔信号，所述第一电流值为当前周期采集到的电流值，所述第二电流值为所述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，所述N大于或等于1；

判定模块，用于若检测到所述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定所述电机发生堵转。

7.如权利要求6所述的电机堵转检测装置，其特征在于，所述工作电流为交流电；

相应地，所述霍尔信号检测模块用于执行：

根据所述第一电流值、所述第二电流值以及采样时间间隔确定目标斜率，所述采样时间间隔为所述第一电流值的采样时间与所述第二电流值的采样时间的时间间隔；

若所述目标斜率大于预设斜率，则检测所述电机的霍尔信号。

8.如权利要求6所述的电机堵转检测装置，其特征在于，所述霍尔信号检测模块用于执行：

检测M个霍尔信号，所述M大于或等于3；

所述判定模块用于执行：

根据检测到各个霍尔信号的时间，计算相邻两次检测到霍尔信号的时间间隔，得到至少两个霍尔周期；

若所述霍尔周期依次递增，则判定所述电机发生堵转。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

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