CN112059765A - 一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法 - Google Patents

一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112059765A
CN112059765A CN202010947893.6A CN202010947893A CN112059765A CN 112059765 A CN112059765 A CN 112059765A CN 202010947893 A CN202010947893 A CN 202010947893A CN 112059765 A CN112059765 A CN 112059765A
Authority
CN
China
Prior art keywords
polishing
pipe
wall
detecting
scratches
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010947893.6A
Other languages
English (en)
Inventor
冯苏乐
卜星
简翰鸣
陈莎莎
王业伟
王意和
徐爱杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Space Precision Machinery Research Institute
Original Assignee
Shanghai Space Precision Machinery Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Space Precision Machinery Research Institute filed Critical Shanghai Space Precision Machinery Research Institute
Priority to CN202010947893.6A priority Critical patent/CN112059765A/zh
Publication of CN112059765A publication Critical patent/CN112059765A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B5/00—Machines or devices designed for grinding surfaces of revolution on work, including those which also grind adjacent plane surfaces; Accessories therefor
    • B24B5/36—Single-purpose machines or devices
    • B24B5/40—Single-purpose machines or devices for grinding tubes internally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition

Abstract

本发明提供了一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法，包括：所述打磨轮通过连接柱与所述行星轮连接；所述内窥镜探头设置在连接柱上；所述行星轮与所述驱动电机连接；所述驱动电机与所述万向节连接；所述万向节与所述主管连接，实现导管弯头处的运动转弯。本发明采用集成打磨装置与探测装置为一体结构形式，将打磨磨头与内窥镜探测组合成一体，实现联动工作，可以实现对运载火箭增压输送系统中带弯管的管路产品的检测、打磨，避免了由于管材内部加工过程产生的划伤及多余物造成了整管报废，节约了导管零件的加工成本，提高了材料利用率。

Description

一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法
技术领域
本发明涉及钣金成形技术领域的装置和工艺，具体地，涉及一种柔性导管内壁划伤探测打磨装置及方法。
背景技术
运载火箭增压输送系统是火箭推进系统的重要组成部分。增压输送系统的任务是根据发动机要求的压力、流量向发动机泵或燃烧室输送液体推进剂,以满足泵的净正抽吸压头或燃烧室喷嘴前压力要求,保证火箭动力装置系统正常工作。同时,维持贮箱结构承载所需要的压力,保证箭体有足够的强度和刚度。因此,增压输送系统能否正常工作直接关系到运载火箭的飞行成败。
在运载火箭增压输送系统中，其结构组成由不锈钢长直导管以及与之配套的波纹管补偿器、弯管、接法兰头等结构组成，由于原材料的自身缺陷，在钣金成形、酸洗钝化过程中容易产生管材内表面划伤以及黄斑、凹坑等缺陷，需要对管道内壁的上述缺陷进行打磨，目前对于小管径内壁的打磨多采用的是长直打磨工具的手工打磨。
其缺点是：1)打磨行程有限，仅能对导管口部及中部进行打磨，对于长直导管内部的缺陷难以伸入打磨；2)打磨区域有限，现有打磨工具仅能对导管直臂处进行打磨，难以对弯管部位进行打磨；3)人工打磨只能在某一种管径内进行分段式作业，打磨效率低、精度差并且容易对导管内腔产生碰伤。
针对导管内腔的打磨，在20世纪40年代，欧洲开始了对管道机器人的研究，技术发展缓慢，直到20世纪90年代，在电子计算机技术的迅速提升背景下，管道机器人得到了巨大的发展，其技术水平接近了实际应用的要求。随着科学技术的发展，研究出了各种类型的管道机器人。从驱动原理方面来分类，可以分为全驱动直进式、螺旋驱动式、电磁驱动式、压电驱动式以及履带式等类型；根据供能方式可分为无源式和有源式；通过动力来源分类又可分为主驱动式和被动式。日本从上世纪60年代初开始发展机器人，经过将近三十年的发展，机器人技术在日本得到普及，之后在各个领域得到应用。
专利文献CN109622522A(申请号：201910103117.5)公开了一种管道清淤机器人的切割粉碎装置，包括1个罗盘底盖；1个罗盘顶盖；1个罗盘中盖；第一动刀头；第二动刀头；3根链条；3个链条固定块；3个破碎块；3个皮带座；3条皮带；1个罗盘端盖。根据本发明所述的管道清淤机器人的切割粉碎装置，柔性皮带搅拌板结淤泥，柔性链条破碎石头，砖块等硬性东西，动刀头相互配合将布条等纤维织物，柔软的塑料制品剪碎。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法。
根据本发明提供的一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，包括：打磨轮1、内窥镜探头2、行星轮3、驱动电机4、万向节5和主管6；
所述打磨轮1通过连接柱与所述行星轮3连接；所述内窥镜探头2设置在连接柱壁上；所述行星轮3与所述驱动电机4连接；所述驱动电机4与所述万向节5连接；所述万向节5与所述主管6连接，实现导管弯头处的运动转弯。
优选地，所述驱动电机4通过连接柱与所述万向节5连接。
优选地，所述打磨轮1上安装打磨磨头，根据管材内壁不同的划伤深度选择不同粗糙度的打磨磨头。
优选地，所述内窥镜探头2能够在装置内部旋转，实现对管材内部的探测与检测。
优选地，所述行星轮3与导管内腔相对滚动实现进给。
优选地，所述万向节5能够实现对所述打磨轮1的驱动和转向，根据所述内窥镜探头2的探测结果实时调整姿态。
优选地，所述主管6包括：在所述主管6的内部集成了装置的控制元器件，包括电缆。
优选地，所述驱动电机4驱动打磨轮1工作。
根据本发明提供的一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的打磨方法，利用上述所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置执行如下步骤：
步骤M1：通过主管6伸入管材内部，内窥镜探头2实时探测管材内部的划伤情况；
步骤M2：当内窥镜探头2探测到管材内部的划伤时，驱动电机4驱动打磨轮1转动，打磨轮1头部的打磨材料针对管材内部的缺陷进行打磨；
步骤M3：将打磨结果通过内窥镜探头2实时传输至终端，根据终端显示结果，判断打磨程度，直至划伤去除；
优选地，还包括：当导管内部的划伤位于管子弯曲处时，则万向节5使装置端部产生角度偏移，以适应导管的弯曲角度，再通过内窥镜探头2的探测找到需打磨的具体位置，通过打磨轮1实现对管壁内侧划伤的打磨。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明采用集成打磨装置与探测装置为一体结构形式，将打磨磨头与内窥镜探测组合成一体，实现联动工作，可以实现对运载火箭增压输送系统中带弯管的管路产品的检测、打磨，避免了由于管材内部加工过程产生的划伤、多余物造成了整管报废，节约了导管零件的加工成本，提高了材料利用率；
2、本发明由直流电机驱动，将打磨磨头有效伸入导管弯曲部分，实现弯管部分的打磨，在使结构更加紧凑的同时大大降低了打磨难度，解决了现有打磨装置无法针对弯曲部分打磨的问题；
3、本发明通过万向节，行星轮的控制运动，使得装置在管材内壁有效伸缩，避免了装置与管材内部接触带来的管材内壁的损伤，达到了“定位准确、打磨有效、效率提高”的优势；
4、本发明不仅可以在管道内进行连续和阶段性打磨，同时具备管路探伤、内腔检验等功能。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法的结构示意图；
图2为本发明一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法的工作原理图；
图3为本发明一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法的工作原理图；
图4为本发明一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法的工作原理图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1
根据本发明提供的一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，如图1-4所示，包括：打磨轮1、内窥镜探头2、行星轮3、驱动电机4、万向节5和主管6；
所述打磨轮1通过连接柱与所述行星轮3连接；所述内窥镜探头2设置在连接柱壁上；所述行星轮3与所述驱动电机4连接；所述驱动电机4与所述万向节5连接；所述万向节5与所述主管6连接，实现导管弯头处的运动转弯。
具体地，所述驱动电机4通过连接柱与所述万向节5连接。
具体地，所述打磨轮1上安装打磨磨头，根据管材内壁不同的划伤深度选择不同粗糙度的打磨磨头，分为100目，500目，1000目等。
具体地，所述内窥镜探头2能够在装置内部旋转，实现对管材内部的探测与检测。
具体地，所述行星轮3与导管内腔相对滚动实现进给。
具体地，所述万向节5能够实现对所述打磨轮1的驱动和转向，根据所述内窥镜探头2的探测结果实时调整姿态。
具体地，所述主管6包括：在所述主管6的内部集成了电缆等控制元器件。
具体地，所述驱动电机4驱动打磨轮1工作。
根据本发明提供的一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的打磨方法，利用上述所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置执行如下步骤：
步骤M1：通过主管6伸入管材内部，内窥镜探头2实时探测管材内部的划伤情况；
步骤M2：当内窥镜探头2探测到管材内部的划伤时，驱动电机4驱动打磨轮1转动，打磨轮1头部的打磨材料针对管材内部的缺陷进行打磨；
步骤M3：将打磨结果通过内窥镜探头2实时传输至终端，提供给技术人员判断打磨程度，直至划伤去除为止；
具体地，还包括：当导管内部的划伤位于管子弯曲处时，则万向节5使装置端部产生角度偏移，以适应导管的弯曲角度，再通过内窥镜探头2的探测找到需打磨的具体位置，通过打磨轮1实现对管壁内侧划伤的打磨。
在本装置运动过程中，通过行星轮3的运动使打磨轮1位于需打磨的导管内侧中部移动，而避免与管壁直接接触。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，包括：打磨轮(1)、内窥镜探头(2)、行星轮(3)、驱动电机(4)、万向节(5)和主管(6)；
所述打磨轮(1)通过连接柱与所述行星轮(3)连接；所述内窥镜探头(2)设置在连接柱壁上；所述行星轮(3)与所述驱动电机(4)连接；所述驱动电机(4)与所述万向节(5)连接；所述万向节(5)与所述主管(6)连接，实现导管弯头处的运动转弯。
2.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述驱动电机(4)通过连接柱与所述万向节(5)连接。
3.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述打磨轮(1)上安装打磨磨头，根据管材内壁不同的划伤深度选择不同粗糙度的打磨磨头。
4.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述内窥镜探头(2)能够在装置内部旋转，实现对管材内部的探测与检测。
5.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述行星轮(3)与导管内腔相对滚动实现进给。
6.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述万向节(5)能够实现对所述打磨轮(1)的驱动和转向，根据所述内窥镜探头(2)的探测结果实时调整姿态。
7.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述主管(6)包括：在所述主管(6)的内部集成了装置的控制元器件，包括电缆。
8.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述驱动电机(4)驱动打磨轮(1)工作。
9.一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的打磨方法，其特征在于，利用权利要求1-8所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的任一权利要求执行如下步骤：
步骤M1：通过主管(6)伸入管材内部，内窥镜探头(2)实时探测管材内部的划伤情况；
步骤M2：当内窥镜探头(2)探测到管材内部的划伤时，驱动电机(4)驱动打磨轮(1)转动，打磨轮(1)头部的打磨材料针对管材内部的缺陷进行打磨；
步骤M3：将打磨结果通过内窥镜探头(2)实时传输至终端，根据终端显示结果，判断打磨程度，直至划伤去除。
10.根据权利要求9所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的打磨方法，其特征在于，还包括：当导管内部的划伤位于管子弯曲处时，则万向节(5)使装置端部产生角度偏移，以适应导管的弯曲角度，再通过内窥镜探头(2)的探测找到需打磨的具体位置，通过打磨轮(1)实现对管壁内侧划伤的打磨。
CN202010947893.6A 2020-09-10 2020-09-10 一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法 Pending CN112059765A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010947893.6A CN112059765A (zh) 2020-09-10 2020-09-10 一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010947893.6A CN112059765A (zh) 2020-09-10 2020-09-10 一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112059765A true CN112059765A (zh) 2020-12-11

Family

ID=73663544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010947893.6A Pending CN112059765A (zh) 2020-09-10 2020-09-10 一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112059765A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112847122A (zh) * 2021-01-06 2021-05-28 成立航空股份有限公司 一种管路内部火焰钎焊后去氧化皮和钎剂的工艺方法
CN114473326A (zh) * 2022-04-14 2022-05-13 湖北工业大学 一种电气工程配件的组合设备及方法
CN114905403A (zh) * 2022-06-08 2022-08-16 江苏瑞金装备科技有限公司 一种汽车模具模型修正装置
CN117444780A (zh) * 2023-12-23 2024-01-26 江苏东浦精细陶瓷科技股份有限公司 一种陶瓷弧面研磨加工设备

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060258265A1 (en) * 2003-11-18 2006-11-16 Dieter Moeller Rotary Grinding Apparatus For Blending Defects on Turbine Blades and Associated Method of Use
CN103659498A (zh) * 2012-09-03 2014-03-26 舒能（苏州）工业技术有限公司 弯管打磨工具
CN105290928A (zh) * 2015-09-16 2016-02-03 广东韶钢松山股份有限公司 一种吐丝管内壁修磨装置及其使用方法
CN205552268U (zh) * 2015-11-10 2016-09-07 佛山市新恒萃材料科技有限公司 一种柔性自适应作业机构
CN108296894A (zh) * 2017-12-24 2018-07-20 霍山恒丰铸业有限公司 一种带有移动观察功能的精密制造管件内壁修磨装置
CN110480491A (zh) * 2019-09-05 2019-11-22 中船海洋动力部件有限公司 一种铸件内腔可视化清理装置及清理方法
CN209850612U (zh) * 2019-05-13 2019-12-27 内蒙古电力（集团）有限责任公司薛家湾供电局 高压隔离开关触头触指打磨装置
CN110624911A (zh) * 2019-09-27 2019-12-31 广州黄船海洋工程有限公司 一种两端缩口的长气瓶内部清洁系统
CN110695018A (zh) * 2019-09-06 2020-01-17 上海航天精密机械研究所 弯曲导管的内表面多余物清理装置及方法
CN210281832U (zh) * 2019-05-05 2020-04-10 河南中原辊轴有限公司 一种细长内孔抛光机构
CN210650165U (zh) * 2019-09-17 2020-06-02 杭州翡翠谷科技有限公司 软轴磨杆

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060258265A1 (en) * 2003-11-18 2006-11-16 Dieter Moeller Rotary Grinding Apparatus For Blending Defects on Turbine Blades and Associated Method of Use
CN103659498A (zh) * 2012-09-03 2014-03-26 舒能（苏州）工业技术有限公司 弯管打磨工具
CN105290928A (zh) * 2015-09-16 2016-02-03 广东韶钢松山股份有限公司 一种吐丝管内壁修磨装置及其使用方法
CN205552268U (zh) * 2015-11-10 2016-09-07 佛山市新恒萃材料科技有限公司 一种柔性自适应作业机构
CN108296894A (zh) * 2017-12-24 2018-07-20 霍山恒丰铸业有限公司 一种带有移动观察功能的精密制造管件内壁修磨装置
CN210281832U (zh) * 2019-05-05 2020-04-10 河南中原辊轴有限公司 一种细长内孔抛光机构
CN209850612U (zh) * 2019-05-13 2019-12-27 内蒙古电力（集团）有限责任公司薛家湾供电局 高压隔离开关触头触指打磨装置
CN110480491A (zh) * 2019-09-05 2019-11-22 中船海洋动力部件有限公司 一种铸件内腔可视化清理装置及清理方法
CN110695018A (zh) * 2019-09-06 2020-01-17 上海航天精密机械研究所 弯曲导管的内表面多余物清理装置及方法
CN210650165U (zh) * 2019-09-17 2020-06-02 杭州翡翠谷科技有限公司 软轴磨杆
CN110624911A (zh) * 2019-09-27 2019-12-31 广州黄船海洋工程有限公司 一种两端缩口的长气瓶内部清洁系统

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112847122A (zh) * 2021-01-06 2021-05-28 成立航空股份有限公司 一种管路内部火焰钎焊后去氧化皮和钎剂的工艺方法
CN114473326A (zh) * 2022-04-14 2022-05-13 湖北工业大学 一种电气工程配件的组合设备及方法
CN114473326B (zh) * 2022-04-14 2022-07-08 湖北工业大学 一种电气工程配件的组合设备及方法
CN114905403A (zh) * 2022-06-08 2022-08-16 江苏瑞金装备科技有限公司 一种汽车模具模型修正装置
CN114905403B (zh) * 2022-06-08 2023-08-11 江苏瑞金装备科技有限公司 一种汽车模具模型修正装置
CN117444780A (zh) * 2023-12-23 2024-01-26 江苏东浦精细陶瓷科技股份有限公司 一种陶瓷弧面研磨加工设备
CN117444780B (zh) * 2023-12-23 2024-03-26 江苏东浦精细陶瓷科技股份有限公司 一种陶瓷弧面研磨加工设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112059765A (zh) 一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法
CN203838115U (zh) 超声波探伤轮驱动机器人
CN101852778A (zh) 超声波探伤辅助机器人
CN105465551A (zh) 一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人
CN201042980Y (zh) 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构
CN106041652A (zh) 一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人
US20010013434A1 (en) Adherent Robot
CN201673143U (zh) 一种超声波探伤辅助机器人
CN110315399A (zh) 近场超声空化复合流体剪切的微细齿轮光整加工装置及加工方法
CN112660321A (zh) 一种海洋装备水下清洗装置
CN107166135B (zh) 一种管道内部处理装置
CN113021195A (zh) 龙门式喷涂设备
CN110185885B (zh) 一种管道打磨移动机器人
CN112782284B (zh) 用于狭小空间的超声波检测辅助装置
CN210266404U (zh) 一种管道探测机器人
CN105555478A (zh) 回收能量输入加工废弃物的方法及包括一废弃物回收系统的加工机器
CN209124550U (zh) 一种管道清理机器人
CN213673469U (zh) 波形梁护栏板除锈机
CN113172558A (zh) 自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备
CN202097629U (zh) 大型结构件焊缝自主磨抛机器人
CN106984921A (zh) 用于船舶分段制造的焊接机器人
CN215433063U (zh) 一种用于管材内磨的磨头装置
CN205380533U (zh) 工件尺寸检测装置及多工位组合式晶棒加工设备
CN102189459B (zh) 大型结构件焊缝自主磨抛机器人
CN114536362A (zh) 一种柔性飞机除漆机器人及其使用方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201211

RJ01 Rejection of invention patent application after publication