CN112050040B - 一种手持稳定器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手持稳定器，包括重复定位结构和云台折叠锁定结构；其中，重复定位结构用于标定手持稳定器处于平衡状态时电机的位置；云台折叠锁定结构用于折叠云台时锁定第一连杆、第二连杆和第三连杆处于折叠状态。本发明公开的一种手持稳定器，解决了手持稳定器每次使用均需调节平衡的问题，节省了每次使用云台的调平时间，提高了用户体验感；只需添加锁针一个部件即能够实现整个云台的收纳锁定。

Description

一种手持稳定器

技术领域

本发明涉及一种稳定器结构，尤其涉及一种手持稳定器结构。

背景技术

随着拍摄稳定器、拍摄云台的不断发展，用户对于稳定器和云台的拍摄、收纳要求也逐渐提高。云台的收纳通常是在云台断电后，通过折叠云台后锁定电机的转子和定子，使云台在运输等外力情况下，始终处于折叠状态，即连接同一电机转子和定子的两个连杆不发生相对转动。目前，锁定电机转子与定子的结构主要包括两种形式：一种为在电机内部设置锁定转子和定子的结构；另一种为在电机外部(或在相邻连杆上)设置相配合的卡扣结构。以三轴手持稳定器为例，包括航向轴电机、横滚轴电机、俯仰轴电机、负载台、连接航向轴电机的第一连杆、连接横滚轴电机与俯仰轴电机的第二连杆和连接俯仰轴电机与负载台的第三连杆，采用现有的折叠锁定结构，则需要在每一个电机内部装有锁定结构、或在两两相邻的连杆上设有锁定结构，导致折叠锁定结构部件繁多、安装复杂、影响生产效率、不易于操作等。

此外，目前大部分云台在相邻电机的连接结构上均具备调节平衡的结构，一种为设置在连杆上，将连杆分成两部分，用于调节两个相邻电机的相对位置；另一种为在连杆和电机外壳上设置相配合的滑动结构，用于调节两个相邻电机的相对位置。现有技术中，随着使用者携带要求的提供，大多云台都为能够折叠收纳的，至少是可以将三轴稳定器的两个连杆折叠成平行结构，这种收纳结构就导致使用者在使用过后需调节调平结构，使相邻电机的距离变小，从而方便云台的折叠收纳，这也导致了使用者在下次使用云台前，必须对装有拍摄设备的云台进行调平，耗费使用者大量时间。

上述结构的手持稳定器，要保证稳定器上部的云台保持锁定状态，则至少需要第二锁定结构和第三锁定结构，导致稳定器的部件繁多、安装复杂、影响生产效率、不易于操作，且上述锁定结构长期使用导致会导致部件磨损，影响锁定结构的稳定性；稳定器使用后折叠收纳，则会导致下次使用时还需重新调节云台的平衡(即调节拍摄设备负载的重心)，耗费使用者大量时间，体验感较差。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种手持稳定器，旨在解决现有的云台收纳锁定结构部件繁多、安装复杂、影响生产效率、不易于操作，再次使用时需重新调节云台的平衡(即调节拍摄设备负载的重心)，耗费使用者大量时间，体验感较差等问题。

本发明采取以下技术方案实现上述目的：

一种手持稳定器，稳定器包括云台部和手持部，云台部包括与手持部连接的第一电机、与第一电机通过第一连杆连接的第二电机、与第二电机通过第二连杆连接的第三电机、与第三电机通过第三连杆连接的负载台，其中，第二连杆与第二电机滑动连接，并设有固定相对位置的锁紧件；稳定器还包括重复定位结构和云台折叠锁定结构；重复定位结构，用于标定手持稳定器处于平衡状态时电机的位置；云台折叠锁定结构用于折叠云台时锁定第一连杆、第二连杆和第三连杆处于折叠状态。

本技术方案中，重复定位结构用于标定手持稳定器处于平衡位置时，电机在连杆上的位置，解决了同一拍摄设备用于手持稳定器上，每次都要调节平衡的问题。具体的实现方式为：初次使用拍摄设备，调节手持稳定器的平衡，将重复定位结构移动至电机的一端并固定，使用后收纳手持稳定器，此时，电机与重复定位结构的相对位置发生变化；再次使用该拍摄设备时，仅需将电机的一端滑动至重复定位结构，重复定位结构止挡电机继续滑动，此时，电机在连杆上的位置使手持稳定器处于平衡状态。云台折叠锁定结构和第一电机锁定结构用于手持稳定器在断电收纳时，保持三个电机的转子和定子之间不发生相对转动，提高稳定器收纳的稳定性。

进一步的技术方案为，还包括第一电机锁定结构；第一电机包括固定部、与固定部相对转动的转动部，第一电机锁定结构用于锁定固定部和转动部。

进一步的技术方案为，负载台包括基座、快装板，所述基座一端与第三连杆连接，另一端开口且与快装板沿第三电机轴向方向滑动连接。

本技术方案中，快装板插入基座的滑动结构，提高了装载在快装板的拍摄设备的适用尺寸范围，提高了快装板适用性，且只需首次调节拍摄设备在快装板上的位置并固定，即调节垂直第三电机轴轴向方向的平衡，将快装板插入基座并与其端部触接，或在装载尺寸较大相机时，将快装板插入基座并使相机端部与第三电机触接；使用完成后，将快装板连同拍摄装置拆下，此时，折叠手持稳定器占据空间较小；下次使用将快装板插入基座并与其端部触接，或在装载尺寸较大相机时，将快装板插入基座并使相机端部与第三电机触接；本负载台结构结合重复定位结构解决了手持稳定器每次使用均需调节平衡的问题，节省了每次使用云台的调平时间，提高了用户体验感。

进一步的技术方案为，云台折叠锁定结构包括贯穿第二连杆的锁针槽、位于锁针槽的锁针、位于第一电机或第一连杆的顶进部、位于第三连杆上的凹陷部；其中，顶进部用于顶进锁针，凹陷部与锁针相配合用于固定第三连杆和第二连杆。

本技术方案中，云台部折叠后，调节第二电机与第二连杆的滑动连接结构，使第二连杆与顶进部触接，顶进部挤压锁针的一端，锁针在锁针槽内部沿其轴向做直线运动，此时，锁针的另一端进入第三连杆的凹陷部，实现第二连杆与第三连杆的固定。本技术方案相对现有技术电机内部设置云台折叠锁定结构的方案，减少了零部件，生产效率高，安装简单且易于操作；针对现有技术中相邻连杆上设置卡扣结构的方案，减少了部件之间的磨损，不影响长期使用的稳定性。

进一步的技术方案为，顶进部或第二连杆中至少一个上设置有限位部，限位部用于固定第一连杆和第二连杆。本技术方案实现了第一连杆、第二连杆和第三连杆三者的固定，即云台部的固定。

进一步的技术方案为，顶进部为第一连杆靠近第二连杆的端面。通过调节第二电机与第二连杆的滑动结构，第一连杆的端面顶进锁针的一端，锁针的另一端进入凹陷部，实现第二连杆和第三连杆的固定。

进一步的技术方案为，顶进部为第一电机端面。通过调节第二电机与第二连杆的滑动结构，第一电机的顶面顶进锁针的一端，锁针的另一端进入凹陷部，实现第二连杆和第三连杆的固定。

进一步技术方案为，顶进部为位于第一电机端面的凸起，第二连杆设有与凸起相配合的凹槽。通过凸起顶进锁针，该凸起还与第二连杆的凹槽相配合形成固定第一连杆与第二连杆的限位部。

进一步技术方案为，锁针槽内部设有第一弹性件，第一弹性件用于施加锁针进入凹陷部的阻力。本技术方案通过第一弹性件，提高云台折叠锁定结构的稳定性，当需要解锁时，使用者调节第二电机与第二连杆的滑动结构，使第二连杆远离顶进部，此时，第一弹性件的弹力使的锁针脱离凹陷部，完成解锁。

进一步技术方案为，第一弹性件为第一弹簧。

进一步技术方案为，第二电机与第二连杆通过燕尾结构滑动连接，锁紧件为锁紧螺钉。

进一步技术方案为，第一电机锁定结构包括锁定件、操作件和第二弹性件，其中，所述锁定件包括锁杆、导向段、连接锁杆和导向段的连杆；述固定部设有容纳导向段和第二弹性件的导向槽；操作件设有与所述连杆相配合的导向部，用于带动导向段沿导向槽方向做往复运动；转动部设有与锁杆相配合的锁孔；第二弹性件用于施加锁杆进入锁孔的弹力。本技术方案中，通过在固定部上设置容纳锁定件导向段的导向槽，使得固定部带动锁定件相对转动部转动；同时，操作件设有与连杆相配合的导向部，初始时刻，连杆顶住操作件的端面，第二弹性件的弹力被抵消，锁杆脱离锁孔，电机处于解锁状态；施加外力使操作件相对连杆运动，当转动部的锁孔转动至锁杆处时，连杆沿导向部运动，第二弹性件释放其弹力，带动导向段沿导向槽做直线运动，即带动锁杆向转动部运动，锁杆进入锁孔以实现电机固定部和转动部的锁定；施加外力使操作件向反方向运动，连杆沿导向部向操作件的端面运动，导向段沿导向槽做直线运动，以抵消第二弹性件的弹力，带动锁杆脱离锁孔即电机解锁。本技术方案通过在电机的固定部上开设导向槽，利用电机内部已有部件的空间实现锁定，在不增大电机尺寸的情况下，实现了电机的锁定。

进一步技术方案为，导向部为一斜面或凹槽。初始时刻，连杆顶住操作件的端面，电机处于解锁状态；当施加外力使操作件相对连杆运动时，在第二弹性件的弹力作用下，连杆沿斜面向其底部运动或向凹槽底部运动，带动导向段沿导向槽做直线运动，即带动锁杆向转动部运动。

进一步技术方案为，操作件为滑动件，第一电机锁定结构还包括支撑件，所述支撑件设有支撑操作件滑动的滑轨。操作件设有与滑轨相配合的滑槽，支撑件能够提高的操作件在锁定或解锁过程中的稳定性，即提高第一电机锁定结构的稳定性。

进一步技术方案为，操作件底面还包括限位凸起，支撑件设有与限位凸起相配合的限位块。限位凸起的凸起两端分别与限位块配合，分别用于在电机锁定和解锁状态下，操作件在无外力的作用下保持第一电机锁定结构处于锁定或解锁的状态，从而提高手持稳定器的稳定性和安全性。

进一步技术方案为，第二弹性件为第二弹簧，第二弹簧一端抵住导向槽的底面，另一端抵住锁定件。

进一步技术方案为，第二连杆设有滑道，重复定位结构包括沿滑道与第二连杆滑动连接的滑块、贯穿滑道并与滑块通过螺纹连接的定位螺栓，其中，定位螺栓的螺帽部和滑块的最大外径均大于滑道两侧间距。本技术方案中的滑块或定位螺栓用于止挡第二电机，初次使用拍摄设备，扭松定位螺栓，调节第二电机在第二连杆上的位置直至手持稳定器处于平衡，滑动定位螺栓带动滑块移动至第二电机的一端，并扭紧定位螺栓，此时，定位螺栓的螺帽部和滑块夹紧滑道，重复定位结构固定在第二连杆上，使用后通过调节第二电机沿着第二连杆滑动，以用来收纳手持稳定器，此时，第二电机与重复定位结构的相对位置发生变化；再次使用该拍摄设备时，仅需滑动第二电机至定位螺栓或滑块处，就能调整好手持稳定器的平衡。

进一步技术方案为，滑块设有突出滑道的定位凸起；定位凸起用于止挡电机。

进一步技术方案为，重复定位结构还包括与定位螺栓的螺帽部相配合的扳手。通过转动扳手带动定位螺栓转动，实现定位螺栓、滑块夹紧或放松滑道，即锁定重复定位结构在第二连杆上的位置，或解锁重复定位结构以实现在第二连杆上滑动。

进一步技术方案为，定位螺栓与扳手通过一体成型、焊接、紧配合、胶黏、榫卯、螺钉中的一种进行连接。

进一步技术方案为，滑块的至少一个侧面与第二连杆设有相互配合的限位结构，限位结构用于防止滑块转动。本方案结构能够保证定位螺栓转动时，滑块仅产生沿着螺栓轴向方向的运动，而不发生转动。

进一步技术方案为，基座与快装板设有相配合的防掉结构，防掉结构包括防掉轴、防掉螺钉、第三弹性件和设置在快装板底面的防掉挡板，防掉轴一端穿过基座一侧并与第三弹性件的一端抵接，第三弹性件的另一端与基座另一侧抵接；防掉轴另一端位于基座外部，防掉轴穿过基座的一端侧面设置有防掉螺钉安装孔，防掉螺钉的一端与防掉螺钉安装孔连接，另一端向快装板延伸，与防掉挡板卡接。通过防掉结构的设计，可以实现防止快装板的意外滑落。

进一步技术方案为，第三弹性件为第三弹簧。

进一步技术方案为，快装板包括平行布置的第一装夹部和第二装夹部，进一步扩大了相机适用尺寸范围。

本发明的有益效果是：

本发明提供一种手持稳定器，通过重复定位结构、负载台的结构，解决了手持稳定器每次使用均需调节平衡的问题，节省了每次使用云台的调平时间，提高了用户体验感；相对现有技术电机内部设置锁定结构的方案，减少了锁定结构的零部件，生产效率高，安装简单且易于操作；针对现有技术中相邻连接臂上设置卡扣结构的方案，减少了部件之间的磨损，不影响长期使用的稳定性；只需添加锁针一个部件即能够实现整个云台的收纳锁定。

附图说明

图1为：本发明所述一种手持稳定器的结构示意图。

图2为：本发明所述一种手持稳定器的云台折叠锁定结构的示意图。

图3为：本发明所述一种手持稳定器的云台折叠锁定结构的剖面图。

图4为：本发明所述一种手持稳定器的云台折叠锁定结构锁定状态示意图。

图5为：本发明所述一种手持稳定器的云台折叠锁定结构解锁状态示意图。

图6为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构示意图。

图7为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构剖面图。

图8为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构带凹槽的操作件示意图。

图9为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构带斜面的操作件示意图。

图10为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构的锁定件示意图。

图11为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构带限位凸起的操作件示意图。

图12为：本发明所述一种手持稳定器的第一电机锁定结构的支撑件示意图。

图13为：本发明所述一种手持稳定器第二电机的重复定位结构示意图。

图14为：本发明所述一种手持稳定器第二电机的重复定位结构剖面图。

图15为：本发明所述一种手持稳定器第二电机的带有滑套的重复定位结构示意图。

图16为：本发明所述一种手持稳定器第一电机的重复定位结构示意图。

图17为：本发明所述一种手持稳定器负载台的部件分解示意图。

图18为：本发明所述一种手持稳定器负载台的结构示意图。

图19为：本发明所述一种手持稳定器负载台的剖面图。

图20为：本发明所述一种手持稳定器带有防掉挡板的快装板示意图。

图21为：本发明所述一种手持稳定器带有防掉结构的剖面图。

图中：

1、手持部；2、第一电机；20、第一电机端面；201、凸起；21、固定部；211、导向槽；22、转动部；221、锁孔；23、锁定件；231、锁杆；232、导向段；233、连杆；234、第二弹性件；24、操作件；241、拨片；242、导向部；3、第二电机；31、盖板；32、锁紧件；4、第三电机；51、第一连杆；52、第二连杆；521、锁针槽；522、凹槽；523、滑道；524、定位螺栓；525、滑块；5251、定位凸起；526、扳手；527、滑套；528、固定螺钉；53、第三连杆；531、凹陷部；6、负载台；61、基座；612、夹紧块；613夹紧螺钉；62、快装板；622、第一装夹部；623、第二装夹部；624、防掉挡板；63、防掉轴；631、防掉螺钉；64、第三弹性件；7、锁针；71、凸台；8、第一弹性件；

具体实施方式

下面结合附图1至图21和具体实施方式对本发明进行详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图21所示，本实施方式提供一种手持稳定器，包括云台部和手持部1，云台部包括第一电机2、第二电机3、第三电机4，第一电机2与第二电机3通过第一连杆51连接，第二电机3与第三电机4通过第二连杆52连接，第三电机4与负载台6通过第三连杆53连接，其中，第二电机3设有端盖31，端盖31内部设有通纳第二连杆52滑动的燕尾槽，并通过锁紧件32固定第二电机3与第二连杆52相对位置，锁紧件32具体为一锁紧螺钉，锁紧螺钉贯穿端盖31侧面的螺孔，通过顶紧或放松第二连杆52，实现固定和滑动，第二电机3与第二连杆52的滑动结构用于调整第一方向的平衡；

该手持稳定器还包括重复定位结构和云台折叠锁定结构；

如图1至图5所示，云台折叠锁定结构具体为，第二连杆52内部设有贯穿其两个端面的锁针槽521，锁针槽521内部容纳锁针7，锁针7的长度大于锁针槽521的长度；第三连杆53上设有凹陷部531，具体为一凹坑或凹槽，可根据云台的制作模型进行设计，再此不做限定；在云台部收纳(即第一连杆51、第二连杆52、第三连杆53在空间位置重叠)时，所述凹陷部531与锁针槽421相对；本实施方式中的云台部在收纳折叠过程中，调节第二电机3与第二连杆52之间的滑动结构后，第二连杆52与第一电机端面20抵接(即第一电机端面20为顶进部)，第二连杆52与第一电机2接触的端面为平面。

如图13至图15所示，重复定位结构与第二连杆52滑动连接，用于标定手持稳定器处于平衡状态时第二电机3的位置；具体为，位于第二电机3远离第三电机4的运动方向上(本实施方式适用于缩短电机之间的距离进行收纳的手持稳定器)，第二连杆52设有滑道523，该滑道523设有容纳段和限位段，重复定位结构包括定位螺栓524、位于滑道523容纳段的滑块525，其中，定位螺栓524的螺帽部和滑块525的最大外径均大于滑道523限位段的两侧间距，本实施方式中的容纳段用于容纳滑块43，本实施方式中的限位段用于限制定位螺栓524的螺帽部与滑块525穿过滑道523；定位螺栓524的螺纹段穿过滑道523的限位段，与滑块525的螺纹孔通过螺纹连接，并且滑块525的两个侧面与滑道523容纳段的两侧内壁触接(滑块525侧面与第二连杆52相互配合的限位结构)，在调紧或调松定位螺栓524的过程中，能够保证滑块525仅产生沿着螺栓轴向方向的运动，而不发生转动；当调紧定位螺栓524时，定位螺栓524与滑块525夹紧滑道523的限位段，实现固定重复定位结构在第二连杆52上的位置；当调松定位螺栓524时，定位螺栓524带动滑块525在滑道523的容纳段滑动，实现调节重复定位结构在第二连杆52上的位置；滑块525还设有定位凸起5251，该定位凸起5251突出滑道523，用于止挡第二电机3向远离第三电机4的方向滑动。

具体的手持稳定器重复定位和折叠收纳步骤为：

a)拍摄设备安装，拍摄设备通过螺钉连接至负载台6；

b)调节平衡，调松定位螺栓524，滑块525能够在第二连杆52上滑动，通过第二电机3与第二连杆52之间的滑动结构调整拍摄装置第一方向平衡，并固定；

c)重复定位，滑动滑块525至第二电机3远离第三电机4的一端，并调紧定位螺栓524，此时，定位凸起5251与第二电机3抵接，即标定了手持稳定器装载该拍摄设备时第二电机3的平衡位置；

d)折叠收纳，如图4所示，使用完成后，拆除拍摄设备，调松锁紧件32，收纳第一连杆51、第二连杆52、第三连杆53在空间位置重叠，滑动第二连杆52至第一电机端面20，此时，第一电机端面20挤压锁针7的一端，顶进锁针7在锁针槽521的内部沿其轴向做直线运动，锁针7的另一端进入第三连杆53的凹陷部531，调紧锁紧件32，实现了三个连杆的固定，即通过锁紧件32，第二连杆52的端面压紧第一电机端面20，实现第一连杆51与第二连杆52的固定；通过锁针7与凹陷部531的配合，实现第二连杆52与第三连杆53的固定，从而实现手持稳定器云台部的锁定；

e)解锁云台折叠锁定结构，如图5所示，调松锁紧件32，使得第二连杆52向远离第一电机2的方向滑动，带动锁针7向远离第一电机2的方向运动，使第二连杆52的端面离开第一电机端面20(即解锁了第一连杆51与第二连杆52，同时第一电机2的端面不顶进锁针7)，此时，锁针7在自身重力的作用下脱离凹陷部531(即解锁了第二连杆52与第三连杆53)，从而实现了云台部三个连杆的解锁；

f)免调平衡，通过将第二电机3滑动至定位凸起5251处并与其抵接，即满足手持稳定器第一方向调节平衡，安装拍摄装置，通电使用手持稳定器。

本实施方式的重复定位结构通过在第二连杆52上滑动，用于标定手持稳定器处于平衡位置时，第二电机3在第二连杆52上的位置，解决了同一拍摄设备用于手持稳定器上，每次都要调节平衡的问题；云台折叠锁定结构保持三个电机的转子和定子之间不发生相对转动，提高稳定器收纳的稳定性。

上述实施方式中的云台折叠锁定结构还可以用其他结构代替。例如：云台折叠锁定结构具体可以在第二电机3、第三电机4中分别安装锁定电机定子和电机转子的结构，或在第一连杆51与第二连杆52之间、第二连杆52和第三连杆53之间设有相配合的卡扣、磁吸等锁定结构。

上述实施方式云台折叠锁定结构中具体的顶进部、锁针7长度、第二连杆52与第二电机3滑动结构等还可以用其他结构、位置及连接关系代替。例如：

1、顶进部，上述实施方式示例性的示出了调节锁紧件32后第二连杆52与第一电机端面20抵接(即顶进部为第一电机端面20)的方案，根据其他实施方式或实际产品的应用，顶进部还可以用其他结构或部件代替，例如，调节锁紧件32，第二连杆52与第一连杆51端面抵接的云台方案中，所述顶进部可以为第一连杆51的端面；或在上述两种结构的云台中，通过在第一电机端面20或第一连杆51的端面设置有顶进锁针7的凸起等。

2、锁针7的长度，上述实施方式示例性的示出了锁针7的长度大于锁针槽521的长度的方案，根据其他实施方式或实际产品的应用，锁针7的长度还可以小于或等于锁针槽521的长度，在替代的方案中，顶进部为可陷入锁针槽521的凸起，收纳过程中，顶进锁针7与凹陷部531配合，实现云台锁定。

3、第二连杆52与第二电机3的滑动结构，上述实施方式示例性的示出了第二连杆52与第二电机3的滑动连接关系，具体的滑动结构可根据实际第二电机3的模型或第二连杆52与第二电机3的锁定位置需求确定，在此不做限定。

上述实施方式中重复定位结构中具体的结构、用于标定第二电机3的部件、在第二连杆52上的位置、相对于第二电机3的位置等还可以用其他结构、位置及连接关系代替。例如：

1、重复定位结构，如图15所示，重复定位结构包括固定螺钉528、套设在第二连杆52外环的滑套527，固定螺钉528穿过滑套527的螺纹孔顶紧第二连杆52；只要在第二电机3远离第三电机4的运动方向上，能够实现与第二连杆52滑动连接并锁紧的结构均能实现重复定位的效果。

2、滑块43侧面与连接臂3的内部设有相互配合的限位结构，还可以通过滑块43的一个侧面与连接臂3的侧部内壁触接，实现限制滑块43在调紧或调松定位螺栓41的过程中发生转动。

3、用于止挡第二电机3的部件，滑块525一部分位于滑道523容纳段，该滑块525的另一端位于滑道523容纳段的外部，用于止挡第二电机3；或定位螺栓524，位于滑道523容纳段的螺母，该定位螺栓524用于止挡第二电机3；因此，滑块525的定位凸起5251不是必要技术特征。

4、重复定位结构在第二连杆52上的位置，上述实施方式中示例性的示出了滑块525位于第二连杆52的滑道523内，在其他实施方式或实际应用中，滑块525还可以位于滑道523的外部，其中，定位螺栓524的螺帽段与滑块525的外径大于滑道523两侧间距(即滑道523的宽度)定位螺栓524的螺纹段贯穿滑道523，与滑块525的螺纹孔通过螺纹连接，其中用于止挡电机的部件可以为定位螺栓524的螺帽段，也可以为滑块525；因此，在一些实施方式中滑道523可不包括容纳段；在一些实施方式中，滑块525位于第二连杆52的外部，故不需限定滑块525侧面与第二连杆52内部的相互配合的限位结构。

5、重复定位结构相对于第二电机3的位置，上述实施方式中示例性的示出了适用于缩短电机之间距离收纳云台部的结构，在其他实施方式或实际应用中，例如，扩大电机之间的距离收纳云台的结构，该重复定位结构位于第二电机3与第三电机4之间，云台部通过扩大电机之间的距离来实现收纳，因此，该重复定位结构不影响云台的收纳。

另一实施方式，如图16所示，在上述实施方式中重复定位结构还可以位于第一连杆51上，用于标定手持稳定器处于平衡状态时，第一电机2的位置，本实施方式的结构用于装载较大拍摄设备的手持稳定器，第一电机2与第一连杆51滑动连接，用于调整容纳拍摄设备的空间、调整手持稳定器第三方向的平衡；初次使用时，安装拍摄装置至负载台6，调节手持稳定器的平衡，调节重复定位结构至第一电机2的一端并固定，用于标记第一电机2处于平衡状态时的位置；在手持稳定器的折叠收纳过程中，滑动第一连杆51与第一电机2之间的滑动结构，以减小第一电机2和第二电机3之间的距离，并通过云台折叠锁定结构锁定云台部，此时，第一电机2与重复定位结构的相对位置发生改变；再次使用该拍摄设备时，只需将第一电机2沿第一连杆51滑动至与重复定位结构抵接，即手持稳定器第三方向处于平衡状态。

在上述实施方式中，所述重复定位结构还可以为两个，分别与第一连杆51和第二连杆52滑动连接，分别用于标定第一电机2和第二电机3处于平衡状态的位置；其中，第一电机2与第一连杆51滑动连接，用于调整容纳拍摄设备的空间、调整手持稳定器第三方向的平衡；第二电机3与第二连杆52滑动连接，用于调整容纳拍摄设备的空间、调整手持稳定器第一方向的平衡；初次使用时，安装拍摄装置至负载台6，调节手持稳定器的平衡，分别调整两个重复定位结构至第一电机2和第二电机3的一端并固定，分别标记第一电机2和第二电机3处于平衡状态时的位置；在手持稳定器的折叠收纳过程中，滑动第一连杆51与第一电机2之间的滑动结构，以减小第一电机2和第二电机3之间的距离，第二电机3和第三电机4之间的距离，并通过云台折叠锁定结构锁定云台部，此时，第一电机2、第二电机3分别与重复定位结构的相对位置发生改变；再次使用该拍摄设备时，只需将第一电机2沿第一连杆51滑动至与重复定位结构抵接，将第二电机3沿第二连杆52滑动至与重复定位结构抵接，即手持稳定器第一方向和第三方向处于平衡状态。

另一实施方式，在上述实施方式的基础上，如图1至图5所示，所述锁针槽521内设有第一弹性件8(具体为第一弹簧)，锁针7设有一凸台71，第一弹簧一端抵住凸台71，另一端抵住第二连杆52靠近第三连杆53一端的内壁。本实施方式通过第一弹簧，提高了锁定结构的稳定性，当需要解锁时，使用者调节第二电机3与第二连杆52的滑动结构，使第二连杆52远离顶进部，此时，第一弹簧弹力使的锁针7脱离凹陷部531，完成解锁。根据其他实施方式或产品实际应用，第一弹簧还可以用其他部件替代，例如，橡胶块、板簧、扭簧、拉簧等，在橡胶块、板簧、扭簧的实施方式中，其连接关系与第一弹簧方案的相同，在拉簧的实施方式中，拉簧一端拉住凸台71，另一端拉住第二连杆52靠近第一连杆51一端的内壁。

又一实施方式，在上述实施方式的基础上，如图2至图3所示，顶进部和第二连杆52还设有相配合的限位部，具体地，顶进部为位于第一电机端面20的凸起201，第二连杆52上设有与凸起201相配合的凹槽522；当云台收纳锁定时，凸起201进入凹槽522，限制了第一连杆51和第二连杆52的相对位置(即凸起201和凹槽522形成限位部，用于固定第一连杆51和第二连杆52)，同时凸起201作为顶进部施加顶进锁针7的力，使锁针7的一端进入第三连杆53的凹陷部531，限制了第二连杆52和第三连杆53的相对位置，从而完成了整个云台的锁定。本实施方式提高了第一连杆51和第二连杆52固定的可靠性。本实施方式中的结构可以用于各种形状的第一连杆51和第二连杆52，尤其是第一连杆51和第二连杆52不是面接触的结构中。根据其他实施方式和具体产品的实际应用，上述限位结构还可以通过其他结构替代，例如，在顶进部上设有两个凸点，所述凸点的间距为第二连杆52的宽度，当云台收纳锁定时，两个凸点分别位于第二连杆52的两端；或在第二连杆52上设有两个平行条状凸起，其间距为顶进部的宽度，当云台收纳锁定时，两个条状凸起分别位于顶进部的两端。

上述实施方式中的位于第一电机端面20的凸起201可以为多个，第二连杆52上设有与多个凸起201相配合的多个凹槽522，多个凸起和多个凹槽相配合的限位结构提高了第一连杆51和第二连杆52固定的可靠性；其中一个凸起201作为顶进部施加顶进锁针7的力，使锁针7的一端进入第三连杆53的凹陷部531，限制了第二连杆52和第三连杆53的相对位置，从而完成了整个云台的锁定。

另一实施方式，在上述实施方式的基础上，所述重复定位结构还包括扳手526，所述扳手526与固定螺栓524的螺帽部一体成型，通过扳动扳手526实现调紧和调松固定螺栓524，实现滑块525的固定和滑动。其中，扳手526还可以通过焊接、胶黏的方式与固定螺栓524，的螺帽部连接，或所述扳手526设有螺帽孔，螺帽孔通过紧配合、胶黏、榫卯、螺钉等方式与螺帽部连接。

另一实施方式，在上述实施方式的基础上，手持稳定器还包括第一电机锁定结构；如图6至图8、图10所示，第一电机2包括固定部21、与固定部21相对转动的转动部22，第一电机锁定结构用于锁定固定部21和转动部22；具体为，包括锁定件23和操作件24，锁定部23包括锁杆231、导向段232、连接锁杆231和导向段232的连杆233、第二弹性件234(具体为第二弹簧)；操作件24设有与所述连杆233相配合的导向部242，导向部242具体为凹槽；固定部21设有一端开口方向指向操作件24的导向槽211，导向槽211另一端指向第一电机2的电机轴，第二弹簧位于导向槽211内部且一端抵住导向槽211的底面，另一端抵住导向段232，导向段232能够在第二弹簧弹力的作用下沿导向槽211的轴向方向做往复运动；转动部22设有与锁杆231相配合的锁孔221；所述操作件24为一种滑动件，操作件24一端为伸出手持部1的拨片241，另一端为与连杆233相配合的凹槽，通过左右拨动拨片241实现操作件24带动凹槽与连杆233发生相对运动；连杆233平行于第一电机2的电机轴向方向。

上述实施方式中第一电机锁定结构中具体的操作件24的操作方式和操作方向、导向槽211的结构、第二弹簧抵接的位置、导向部242结构等还可以用其他结构、位置及连接关系代替。例如：

1、操作件24的操作方式和操作方向，上述实施方式示例性的示出了操作件24的操作方式和操作方向，在其他实施方式或实际应用中，所述操作件24还可以通过其他方式实现，例如，操作件24一端为伸出手持部1的拨片241，另一端为与连杆233相配合的凹槽，所述拨片241为上下滑动操作，凹槽和连杆233为垂直于第一电机2电机轴的轴向方向；或操作件24一端为旋钮，另一端为与连杆233相配合的凹槽，通过转动旋钮实现，连杆233进入或脱离凹槽，即实现第一电机2的锁定或解锁。

2、导向槽211的结构，在其他实施方式或实际应用中，所述导向槽211的结构还可以通过其他方式来替代，例如，导向槽211为一端开口结构，开口方向指向操作件24，另一端的指向方向可以通过其他方向代替，即第二弹簧的弹力有锁杆231进入锁孔221(或连杆233进入凹槽)方向的分力，都能够实现第一电机2的锁定或解锁操作。

3、第二弹簧抵接的位置，在其他实施方式或实际应用中，所述第二弹簧还可以通过其他抵接关系来替代，例如，第二弹簧位于导向槽211内，且一端抵住导向槽211的底面，导向段232插入第二弹簧，使连杆233抵住第二弹簧的另一端，也能够实现第二弹簧的效果。

4、上述实施方式示例性的示出了第二弹性件为第二弹簧，在其他实施方式或实际应用中，所述第二弹性件还可以通过其他部件实现，例如，橡胶块、扭簧、板簧等，均可以通过上述第二弹性件的弹力顶进锁杆231至锁孔221，并通过操作件24的运动抵消第二弹性件的弹力，使锁杆231脱离锁孔21。

5、导向部242的结构，在其他实施方式或实际应用中，所述导向部242还可以通过其他抵接关系来替代，例如，如图9所示，导向部242为一斜面，初始时刻，第一电机2的锁定装置处于解锁状态，云台断电后，拨动拨片241，带动斜面运动至连杆233处，当转动部22的锁孔221转动至锁杆231处时，锁定件23在第二弹簧弹力的作用下，连杆233沿斜面的顶部向底部运动，带动锁杆231进入锁孔221，实现第一电机2的锁定；具体的解锁过程为：拨动拨片241，带动斜面运动，此时连杆233自斜面底部向顶部运动，锁定件23第二弹簧并带动锁杆231脱离锁孔221，实现电机的解锁，云台通电正常使用。导向部242可以为在导向槽211轴向方向上有一高度差的结构，使解锁、锁定操作时，通过连杆233在具有高度差的导向部242上运动，从而带动锁定件23挤压或释放第二弹簧。

上述实施方式中的第一电机锁定结构还可以用其他结构代替。例如：第一电机锁定结构具体可以采用，第一电机2固定部和转动部之间相互配合的锁针和锁孔的结构、弹性卡扣结构等实现第一电机2的锁定。

在上述实施方式的基础上，如图6至10所示，该第一电机锁定结构还包括与手持部1内部固定连接的支撑件25，所述支撑件25设有支撑操作件24滑动的滑轨252，操作件24与滑轨252相配合的滑槽244，支撑件25能够提高的操作件24在锁定或解锁过程中的稳定性，即提高锁定装置的稳定性。

在上述实施方式的基础上，如图11至图12所示，操作件24的底面还包括限位凸起243，支撑件25设有与限位凸起243相配合的限位块251。限位凸起243的凸起两端分别与限位块251配合(即限位块251卡住限位凸起243，使第一电机2在锁定的状态下，操作件24在无外力的作用下不能向解锁的方向滑动从而使第一电机2保持在锁定的状态；或第一电机2在解锁的状态下，操作件24在无外力的作用下不能向锁定的方向滑动，从而使第一电机2保持在解锁的状态，提高了云台的稳定性和安全性。

又一实施方式，在上述实施方式的基础上，其负载台6包括基座61、快装板62，基座61一端与第三连杆53连接，另一端开口且与快装板62沿第三电机4轴向方向滑动连接，并通过相配合的夹紧块612和夹紧螺钉613锁紧，其中，夹紧螺钉613贯穿基座61底面与夹紧块612螺纹连接，通过调整螺纹实现夹紧或放松快装板62；快装板62设有装夹部，该装夹部为贯穿快装板62的滑道，用于调节、固定第二方向的平衡。

具体的手持稳定器重复定位和折叠收纳步骤为：

a)拍摄设备安装，拍摄设备通过螺钉连接至快装板62，快装板62插入基座61，使快装板62的一端抵接基座61靠近第三电机4的一端，或使拍摄设备抵接第三电机4；

b)调节平衡，调松定位螺栓524，滑块525能够在第二连杆52上滑动，通过第二电机3与第二连杆52之间的滑动结构、快装板62上的装夹部分别调整拍摄装置第一方向和第二方向的平衡，并固定；

c)重复定位，滑动滑块525至第二电机3远离第三电机4的一端，并调紧定位螺栓524，此时，定位凸起5251与第二电机3抵接，即标定了手持稳定器装载该拍摄设备时第二电机3的平衡位置；

d)折叠收纳，如图4所示，使用完成后，拆除快装板62(连同拍摄设备)，调松锁紧件32，收纳第一连杆51、第二连杆52、第三连杆53在空间位置重叠，滑动第二连杆52至第一电机端面20，此时，第一电机端面20挤压锁针7的一端，顶进锁针7在锁针槽521的内部沿其轴向做直线运动，锁针7的另一端进入第三连杆53的凹陷部531，调紧锁紧件32，实现了三个连杆的固定，即通过锁紧件32，第二连杆52的端面压紧第一电机端面20，实现第一连杆51与第二连杆52的固定；通过锁针7与凹陷部531的配合，实现第二连杆52与第三连杆53的固定，从而实现手持稳定器云台部的锁定；

e)手持部与云台部锁定，拨动拨片241，带动导向部242(即凹槽)运动至连杆233处，当转动部22的锁孔221转动至锁杆231处时，锁定件23在第二弹簧弹力的作用下，连杆233沿凹槽的一侧内壁运动至凹槽内部，带动锁杆231进入锁孔221，实现第一电机2的锁定，及手持部与云台部的锁定；此时，手持稳定器处于折叠收纳状态；

f)解锁云台折叠锁定结构，如图5所示，调松锁紧件32，使得第二连杆52向远离第一电机2的方向滑动，带动锁针7向远离第一电机2的方向运动，使第二连杆52的端面离开第一电机端面20(即解锁了第一连杆51与第二连杆52，同时第一电机2的端面不顶进锁针7)，此时，锁针7在自身重力的作用下脱离凹陷部531(即解锁了第二连杆52与第三连杆53)，从而实现了云台部三个连杆的解锁；

g)解锁手持部与云台部，拨动拨片241，带动凹槽运动，此时连杆233脱离凹槽，锁定件23挤压第二弹簧并带动锁杆231脱离锁孔221，实现第一电机2的解锁，即解锁手持部与云台部；

h)免调平衡，通过将第二电机3滑动至定位凸起5251处并与其抵接，即满足手持稳定器第一方向调节平衡；快装板62插入基座61并锁紧，使快装板62的一端抵接基座61靠近第三电机4的一端，或使拍摄设备抵接第三电机4，由于快装板62与拍摄设备一同拆除，故满足手持稳定器第二方向调节平衡。

本实施方式中的手持稳定器各结构之间相互配合，能够实现装载同一拍摄设备，只在首次进行调平，且使用完成后收纳空间较小；实现了再次使用同一拍摄设备免调节平衡，一个部件(锁杆7)实现云台部的锁定，折叠收纳后手持稳定器占用空间较小。

另一实施方式，在上述实施方式的基础上，如图20、图21所示，所述基座61与快装板62设有相配合的防掉结构，包括防掉轴63、防掉螺钉631、第三弹性件64(具体为第三弹簧)和设置在快装板62底面的防掉挡板624，防掉轴63一端穿过基座61一侧的通孔并与第三弹簧的一端抵接，第三弹簧的另一端与基座61另一侧抵接；防掉轴63另一端位于基座61外部，防掉轴63穿过基座61的一端侧面设置有防掉螺钉安装，防掉螺钉631的一端与防掉螺钉安装孔活动连接，另一端向快装板62延伸，与防掉挡板624卡接。安装使用时，当夹紧螺钉613和夹紧块612处于放松的状态，即快装板62和基座61可以相对滑动，由于防掉螺钉631与防掉挡板624卡接，可以防止快装板的意外滑落；拆卸时，通过向第三弹簧的方向挤压防掉轴63的一端，使防掉螺钉631绕过防掉挡板624，即可取出快装板。安装时，通过向第三弹簧的方向挤压防掉轴63的一端，使防掉螺钉631绕过防掉挡板624，快装板62装入基座61内，再松开对防掉轴63的挤压，调整好快装板62和基座61的相对位置，调紧夹紧螺钉613，即可完成快装板的安装。根据其他实施方式或产品实际应用，第三弹性件64还可以是橡胶块等弹性部件。

在上述实施方式的基础上，快装板62的装夹部包括平行布置的第一装夹部622和第二装夹部623，可以实现尺寸大一些的相机选择安装在第一装夹部622，而尺寸相对小一些的相机则选择安装在第二装夹部623，进一步扩大了相机适用尺寸范围。

本发明提供一种手持稳定器，云台折叠锁定结构减少了锁定结构的零部件，生产效率高，安装简单且易于操作，减少了部件之间的磨损，不影响长期使用的稳定性，只需添加锁针7一个部件即能够实现整个云台部的收纳锁定；通过重复定位结构和快装板62、基座61的滑动结构实现同一设备在使用手持稳定器时，只需初次调平衡，节省了每次使用的调平时间，提高了用户体验感；利用第一电机2内部已有部件的空间实现锁定，在不增大第一电机2尺寸的情况下，实现锁定。

Claims (23)

1.一种手持稳定器，所述稳定器包括云台部和手持部(1)，所述云台部包括与手持部(1)连接的第一电机(2)、与第一电机(2)通过第一连杆(51)连接的第二电机(3)、与第二电机(3)通过第二连杆(52)连接的第三电机(4)、与第三电机(4)通过第三连杆(53)连接的负载台(6)，其中，第二连杆(52)与第二电机(3)滑动连接，并设有固定相对位置的锁紧件(32)；

其特征在于，所述稳定器还包括重复定位结构和云台折叠锁定结构；

重复定位结构用于标定手持稳定器处于平衡状态时电机的位置；

云台折叠锁定结构用于折叠云台部时锁定第一连杆(51)、第二连杆(52)和第三连杆(53)处于折叠状态；所述云台折叠锁定结构包括贯穿第二连杆(52)的锁针槽(521)、位于锁针槽(521)的锁针(7)、位于第一电机(2)或第一连杆(51)的顶进部、位于第三连杆(53)上的凹陷部(531)；其中，所述顶进部用于顶进锁针(7)，所述凹陷部(531)与锁针(7)相配合用于固定第三连杆(53)和第二连杆(52)。

2.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，还包括第一电机锁定结构；第一电机(2)包括固定部(21)、与固定部(21)相对转动的转动部(22)，所述第一电机锁定结构用于锁定固定部(21)和转动部(22)。

3.根据权利要求1或2所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述负载台(6)包括基座(61)、快装板(62)，所述基座(61)一端与第三连杆(53)连接，另一端开口且与快装板(62)沿第三电机(4)轴向方向滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述顶进部或第二连杆(52)中至少一个上设置有限位部，所述限位部用于固定第一连杆(51)和第二连杆(52)。

5.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述顶进部为第一连杆(51)靠近第二连杆(52)的端面。

6.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述顶进部为第一电机端面(20)。

7.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述顶进部为位于第一电机端面(20)的凸起(201)，所述第二连杆(52)设有与凸起(201)相配合的凹槽(522)。

8.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述锁针槽(521)内部设有第一弹性件(8)，所述第一弹性件(8)用于施加锁针(7)进入凹陷部(531)的阻力。

9.根据权利要求8所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述第一弹性件(8)为第一弹簧。

10.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述第二电机(3)与第二连杆(52)通过燕尾结构滑动连接，所述锁紧件(32)为锁紧螺钉。

11.根据权利要求2所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述第一电机锁定结构包括锁定件(23)、操作件(24)和第二弹性件(234)，

其中，所述锁定件(23)包括锁杆(231)、导向段(232)、连接锁杆(231)和导向段(232)的连杆(233)；

所述固定部(21)设有容纳导向段(232)和第二弹性件(234)的导向槽(211)；

所述操作件(24)设有与所述连杆(233)相配合的导向部(242)，用于带动导向段(232)沿导向槽(211)方向做往复运动；

转动部(22)设有与锁杆(231)相配合的锁孔(221)；所述第二弹性件(234)用于施加锁杆(231)进入锁孔(221)的弹力。

12.根据权利要求11所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述导向部(242)为一斜面或凹槽。

13.根据权利要求11所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述操作件(24)为滑动件，所述第一电机锁定结构还包括支撑件(25)，所述支撑件(25)设有支撑操作件(24)滑动的滑轨(252)。

14.根据权利要求13所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述操作件(24)底面还包括限位凸起(243)，所述支撑件(25)设有与限位凸起(243)相配合的限位块(251)。

15.根据权利要求11所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述第二弹性件(234)为第二弹簧，所述弹簧一端抵住导向槽(211)的底面，另一端抵住锁定件(23)。

16.根据权利要求1所述的一种手持稳定器，其特征在于，第二连杆(52)设有滑道(523)，所述重复定位结构包括沿滑道(523)与第二连杆(52)滑动连接的滑块(525)、贯穿滑道(523)并与滑块(525)通过螺纹连接的定位螺栓(524)，其中，所述定位螺栓(524)的螺帽部和滑块(525)的最大外径均大于滑道(523)两侧间距。

17.根据权利要求16所述的一种手持稳定器，其特征在于，滑块(525)设有突出滑道(523)的定位凸起(5251)。

18.根据权利要求16所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述重复定位结构还包括与定位螺栓(524)的螺帽部相配合的扳手(526)。

19.根据权利要求18所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述定位螺栓(524)与扳手(526)通过一体成型、焊接、紧配合、胶黏、榫卯、螺钉中的一种进行连接。

20.根据权利要求16所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述滑块(525)的至少一个侧面与第二连杆(52)设有相互配合的限位结构，所述限位结构用于防止滑块(525)转动。

21.根据权利要求3所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述基座(61)与快装板(62)设有相配合的防掉结构，所述防掉结构包括防掉轴(63)、防掉螺钉(631)、第三弹性件(64)和设置在快装板(62)底面的防掉挡板(624)，防掉轴(63)一端穿过基座(61)一侧并与第三弹性件(64)的一端抵接，第三弹性件(64)的另一端与基座(61)另一侧抵接；防掉轴(63)另一端位于基座(61)外部，防掉轴(63)穿过基座(61)的一端侧面设置有防掉螺钉安装孔，防掉螺钉(631)的一端与防掉螺钉安装孔连接，另一端向快装板(62)延伸，与防掉挡板(624)卡接。

22.根据权利要求21所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述第三弹性件(64)为第三弹簧。

23.根据权利要求3所述的一种手持稳定器，其特征在于，所述快装板(62)包括平行布置的第一装夹部(622)和第二装夹部(623)。

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