CN112040762A

CN112040762A - 田地作业车

Info

Publication number: CN112040762A
Application number: CN201980025112.3A
Authority: CN
Inventors: 汤浅纯一; 松崎优之; 石川新之助
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-09-19
Filing date: 2019-09-13
Publication date: 2020-12-04
Anticipated expiration: 2039-09-13
Also published as: JP2020043818A; EP3854191A4; CN112040762B; JP7113708B2; US20210195823A1; US11770993B2; EP3854191A1; WO2020059653A1

Abstract

提供一种田地作业车，该田地作业车在从通过手动行驶进行的转弯行驶进入通过自动行驶进行的作业行驶时，能够进入驾驶员所希望的作业行驶路径。田地作业车具备：自动行驶控制部(511)，其基于作业行驶路径和本车位置进行自动行驶；手动行驶控制部(512)，其手动控制在转弯行驶路径上的行驶；进入目标行驶路径确定部(64)，其从能够从手动行驶的转弯行驶路径进入的进入目标作业行驶路径候补组中确定进入目标作业行驶路径；通知设备(40)，其通知与包含所确定的所述进入目标作业行驶路径在内的作业行驶路径相关的路径通知信息；自动开始操作件(92)，其指示从手动行驶向自动行驶的控制的切换。

Description

田地作业车

技术领域

本发明涉及一种在由转弯行驶路径连接的多个平行的作业行驶路径上行驶的能够自动行驶的田地作业车。

背景技术

在这种类型的田地作业车中，由于转弯行驶与直行行驶相比更难以进行自动行驶，因此大多在直行行驶中采用自动行驶，而在转弯行驶中采用手动行驶。为了从手动的转弯行驶顺畅地进入到自动的直行行驶，要求车体位置和车体方位进入规定的范围。

在将从手动行驶向自动行驶的切换委托给驾驶员的情况下，驾驶员需要确认车体位置和车体方位是否适当。因此，在专利文献1的田地作业车中，在监视器画面上显示用于自动行驶的目标行驶路径和能够把握车体相对于该目标行驶路径的朝向的车体符号。由此，驾驶员一边观察监视器画面，一边进行操纵，以使车体成为能够顺畅地从手动行驶进入自动行驶的适当姿态。该田地作业车还具有如下功能：控制单元通过来自定位传感器的信号来判定已经变为能够顺畅地从手动行驶进入自动行驶的车体方位，并通知许可从手动行驶进入自动行驶。因此，驾驶员接收到控制单元发出的进入许可通知，操作用于从手动行驶向自动行驶进入的按钮。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-21890号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的田地作业车中，在控制单元判断车体已经变为适于从手动行驶进入自动行驶的车体姿态时，检查相对于为了自动行驶而设定的作业行驶路径的车辆位置和车辆方位。此时，为了自动行驶而设定的作业行驶路径不一定只有一个。如果在作业对象区域中为了自动行驶而预先设定有多个平行的作业行驶路径，则驾驶员不知道被控制单元视为进入目标的作业行驶路径是多个作业行驶路径中的哪个。特别是，在田地作业车的田地作业是拖拉机的耕耘作业或联合收割机的收割作业的情况下，以与作业宽度对应的间隔设定多个作业行驶路径，在走完一个作业行驶路径后，跳过一个以上的作业行驶路径的下一个作业行驶路径成为进入目标的情况较多。在这样的情况下，在驾驶员接收到进入许可通知而操作了用于从手动行驶进入自动行驶的的开关的情况下，可能会产生车体通过自动行驶而进入的作业行驶路径不是驾驶员所希望的作业行驶路径这样的不良情况。

因此，本发明的目的在于提供一种在从手动的转弯行驶进入自动的作业行驶时能够进入驾驶员所希望的作业行驶路径的田地作业车。

用于解决技术问题的手段

本发明的田地作业车在由转弯行驶路径连接的多个平行的作业行驶路径上进行自动行驶，具备：本车位置计算部，其计算本车位置和本车方位；自动行驶控制部，其基于所述作业行驶路径和本车位置沿着所述作业行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部，其控制在所述转弯行驶路径上的手动行驶；进入目标行驶路径确定部，其从能够从所述转弯行驶路径进入的一个以上的候补作业行驶路径中确定下一个所述自动行驶的目标路径即进入目标作业行驶路径；通知信息生成部，其生成与包含由所述进入目标行驶路径确定部确定的所述进入目标作业行驶路径在内的所述作业行驶路径有关的路径通知信息；通知设备，其通知所述路径通知信息；自动开始操作件，其指示从所述手动行驶向所述自动行驶的控制的切换。

根据该结构，在从手动行驶的转弯行驶路径进入自动行驶的作业行驶路径时，即使存在多个能够进入的候补作业行驶路径，这些候补作业行驶路径也与由进入目标行驶路径确定部确定为自动行驶的目标路径的进入目标作业行驶路径一起通过通知设备被通知。其结果，如果由进入目标行驶路径确定部确定的进入目标作业行驶路径是驾驶员所希望的路径，则通过由驾驶员操作自动开始操作件，开始向所希望的进入目标作业行驶路径进行自动行驶。

在由路径设定部设定的作业行驶路径中没有规定行驶方向的情况下，进入目标行驶路径确定部有可能将能够以与驾驶员所希望的行驶方向相反的行驶方向进入的候补作业行驶路径确定为自动行驶的目标路径。在这种情况下，如果驾驶员错误地操作了自动开始操作件，则会产生车体向与驾驶员所希望的方向相反的方向自动行驶的不良情况。因此，在本发明的一个优选的实施方式中，所述路径通知信息中包含车体相对于所述进入目标作业行驶路径的进入方向。由此，驾驶员在操作自动开始操作件之前，通过路径通知信息的通知就能够知道在自动行驶中进入的车体的行驶方向，因此能够避免车体的非意图性的逆行。

在本发明的一个优选的实施方式中，所述田地作业车具备用户操作设备，该用户操作设备生成将由所述通知设备通知的所述进入方向变更为相反方向的进入方向反转指令。在该结构中，驾驶员在通过路径通知信息的通知得知相对于进入目标作业行驶路径的进入方向(在进入目标作业行驶路径上的行驶方向)是与希望相反的方向的情况下，能够通过发出进入方向反转指令而如希望那样变更该进入方向。

为了向驾驶员容易理解地且可靠地通知路径通知信息，使用图形等较为有效。因此，作为通知装置，优选显示器。另外，在驾驶员向该田地作业车的控制系统发出指令时，也优选使用图形界面。因此，在本发明的一个优选的实施方式中，所述通知设备以及用户操作设备由触摸面板构成。

如上所述，在拖拉机或联合收割机等进行的田地作业中，一般不是在以平行地横向排列的方式设定的作业行驶路径上按照该排列的顺序行驶，而是从进入起点作业行驶路径跳过任意数量的作业行驶路径来选择进入目标作业行驶路径。跳过作业行驶路径的数目由田地条件、作业条件、驾驶员的技能等决定。因此，由进入目标行驶路径确定部确定的进入目标作业行驶路径有可能未必是驾驶员所希望的行驶路径。在这种情况下，需要取消由行驶路径确定部确定的进入目标作业行驶路径，选择其他的作业行驶路径作为进入目标作业行驶路径。为了能够实现这一点，在本发明的一个优选的实施方式中，所述田地作业车构成为：由所述进入目标行驶路径确定部确定的所述进入目标作业行驶路径能够通过用户操作来进行变更。

附图说明

图1是搭载有自动行驶系统的拖拉机的侧视图。

图2是示意性地示出拖拉机自动行驶的作业行驶路径和拖拉机手动行驶的转弯行驶路径的说明图。

图3是示出为了从进入起点行驶路径上的自动行驶进入到进入目标作业行驶路径上的自动行驶而手动进行的转弯行驶的示意图。

图4是示出拖拉机相对于进入目标作业行驶路径的进入角的说明图。

图5是示出从进入起点行驶路径上的自动行驶向进入目标作业行驶路径上的自动行驶进入时所显示的触摸面板的画面的画面图。

图6是示出拖拉机向进入目标作业行驶路径进入时的两个不同的进入方向的说明图。

图7是示出拖拉机的控制系统的功能框图。

图8是示出在触摸面板中变更向进入目标作业行驶路径的进入方向的操作的画面图。

具体实施方式

接着，使用附图对本发明的能够自动行驶的田地作业车的一个实施方式进行说明。图1是作为这样的田地车辆的一例的拖拉机的侧视图。如图1所示，该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车体1的中央部设有驾驶室20。在车体1的后部经由液压式的升降机构装备有作为作业装置的旋转式的耕耘装置30。前轮11作为转向轮起作用，通过变更其转向角来变更拖拉机的行驶方向。前轮11的转向角根据转向机构13的动作而变更。转向机构13包括用于自动行驶的转向马达14。在手动行驶时，前轮11的转向通过配置于驾驶室20的方向盘22的操作来进行。该拖拉机为了检测本车位置而具备本车位置检测模块8。本车位置检测模块8包括卫星导航单元81(参照图7)和惯性导航单元82(参照图7)。作为卫星导航单元81的构成要素，用于接收GNSS(global navigation satellite system：全球定位卫星系统)信号(包括GPS信号)的卫星用天线安装在舱体21的顶部区域。惯性导航单元82中组装有陀螺仪加速度传感器和磁方位传感器。卫星导航单元81和惯性导航单元82协作生成用于计算本车位置的定位数据。当然，也可以单独由卫星导航单元81或单独由惯性导航单元82测定本车位置而自动行驶。在驾驶室20中配置有通用型的数据处理终端4。该数据处理终端4是具备作为用户操作设备以及通知设备起作用的触摸面板40的平板型计算机，通过触摸面板40接受驾驶员的各种操作输入并向驾驶员通知各种信息。

图2示意性地示出了在拖拉机的组合了自动行驶和手动行驶的作业行驶中使用的行驶路径的一例。在图2中，示出了在田地中以基于耕耘装置30的作业宽度计算出的路径间隔相互平行地设定的多个直线状的作业行驶路径SL。将从一个作业行驶路径SL进入到其他作业行驶路径SL的行驶路径称为转弯行驶路径TL。反复进行沿着作业行驶路径SL自动驾驶的作业行驶和如转弯行驶路径TL那样手动驾驶的转弯行驶。注意，转弯行驶通常以隔着一个以上的直线状行驶路径的方式进行。作业行驶路径SL是直线或平缓的弯曲线。注意，在沿着作业行驶路径SL的行驶中，实际上是使耕耘装置30下降而进行耕耘作业的由两个黑点所示的实际作业区间。在转弯行驶时，使耕耘装置30上升，停止耕耘作业。

在图3中，为了区别各作业行驶路径SL，作为图号，从左开始依次标注了SL1、SL2、SL3、SL4、SL5。图3示意性地示出了结束沿着作业行驶路径SL1的作业行驶而进入下一个作业行驶路径SL4的拖拉机的行驶轨迹。作业行驶路径SL1是进入起点的作业行驶路径SL1，作业行驶路径SL4是进入目标的作业行驶路径SL4。为了便于说明，连接进入起点的作业行驶路径SL1和进入目标的作业行驶路径SL4的转弯行驶路径TL被分为第一转弯行驶路径TL1、第二转弯行驶路径TL2和第三转弯行驶路径TL3。第一转弯行驶路径TL1由短直线状的行驶路径和向进入目标作业行驶路径SL4弯曲的行驶路径构成，该短直线状的行驶路径是进入起点的作业行驶路径SL1的延长线的一部分。第二转弯行驶路径TL2在与作业行驶路径SL大致正交的方向上呈直线状或弯曲线状延伸。第三转弯行驶路径TL3由为了沿着进入目标的作业行驶路径SL4而弯曲的行驶路径和短直线状的行驶路径构成，该短直线状的行驶路径是进入目标的作业行驶路径SL4的延长线的一部分。

第一转弯行驶路径TL1的线状的行驶路径是用于使装备在车体1的后部的耕耘装置30通过进入起点作业行驶路径SL1的耕耘作业对象区间的路径。第三转弯行驶路径TL3的线状的行驶路径用于修正耕耘装置30在进入耕耘作业对象区间之前相对于进入目标作业行驶路径SL4的姿态偏移。

通常，在从第一转弯行驶路径TL1到第三转弯行驶路径TL3的中途进行手动行驶。在第三转弯行驶路径TL3的中途，当拖拉机的姿态成为能够自动行驶的姿态时，驾驶员通过指示自动行驶的开始，开始自动行驶。由此，拖拉机以自动行驶的方式进入进入目标作业行驶路径SL4。

接着，使用图4对拖拉机的能够自动行驶的姿态进行说明。在图4中，拖拉机的方位线DL是通过车体1的重心(或转弯基准点：在图4中用黑点表示)的前后方向的线，其与表示拖拉机的行进方向的箭头一起示出。作业行驶路径SL与方位线DL所成的角度在相互不正交的情况下会产生钝角和锐角，在此，将锐角的一方作为进入角θ。而且，在图4中，车体1的重心与作业行驶路径SL之间的距离为位置偏差Δd。在该实施方式中，如果位置偏差Δd在允许位置偏差以内，且进入角θ在极限进入角以内，则判定为满足被视为转弯行驶中的拖拉机能够自动行驶的姿态条件、即规定拖拉机能够通过自动行驶进入作业行驶路径SL的姿态的条件。

因此，在沿转弯行驶路径TL手动行驶的期间，如果位置偏差Δd在允许位置偏差以内且进入角θ在极限进入角以内，则判定为能够自动行驶。在该实施方式中，在判定为能够自动行驶的状况下，通过由驾驶员指示开始自动行驶，拖拉机从手动行驶进入到自动行驶。

但是，在开始通过手动行驶进行转弯行驶后驾驶员立即指示开始自动行驶的情况下、或在取消了该自动行驶开始指令的功能的情况下，如果位置偏差Δd在允许位置偏差以内且进入角θ在极限进入角以内，则立即进行向进入目标的转弯行驶路径TL进入的自动行驶。此时，进入目标的转弯行驶路径TL也可能不是驾驶员所希望的转弯行驶路径TL。

为了避免这样的问题，在数据处理终端4的触摸面板40上显示如图5所示的通知画面，该通知画面是用于使驾驶员把握能够进入的作业行驶路径SL并确认成为自动行驶的目标路径的最终的进入目标的作业行驶路径SL的画面。该通知画面基于在拖拉机的控制系统中生成的表示本车位置与作业行驶路径SL的关系等的路径通知信息而生成。

在该通知画面中，配置有本车图标42、第一路径图标43、第二路径图标44、第三路径图标45、第一许可与否图标43a、第二许可与否图标44a、第三许可与否图标45a、第一路径选择按钮43b、第二路径选择按钮44b、第三路径选择按钮45b、第一进入方向标记43c、第二进入方向标记44c、第三进入方向标记45c。

第一路径图标43、第二路径图标44、第三路径图标45表示在从沿着成为进入起点的作业行驶路径SL的作业行驶向转弯行驶进入的拖拉机的行进方向上位于附近的作业行驶路径SL。拖拉机相对于由这些图标表示的作业行驶路径SL的位置由本车图标42表示。在本车图标42中包含有表示拖拉机的行进方向的箭头图案。

第一路径图标43、第二路径图标44、第三路径图标45还作为自动行驶许可灯起作用，在满足上述的允许向自动行驶进入的条件时，该自动行驶许可灯通过闪烁来通知可通过自动行驶进入作业行驶路径SL。当然，也可以设置专用的条件许可灯来通知允许从手动行驶进入自动行驶。

由第一路径图标43、第二路径图标44和第三路径图标45表示的作业行驶路径SL并非全部能够用作进入目标的作业行驶路径SL。在通常的转弯行驶中，由于拖拉机难以进入与进入起点的作业行驶路径SL过于接近的作业行驶路径SL，因此这样的作业行驶路径SL不适合作为进入目标的作业行驶路径SL。在图5的例子中，由第一路径图标43表示的作业行驶路径SL不适合作为进入目标的作业行驶路径SL，因此第一许可与否图标43a成为示出“×”(不许可)的图标。与此相对，由于由第二路径图标44以及第三路径图标45表示的作业行驶路径SL能够用作进入目标的作业行驶路径SL。但是，在将第三路径图标45所示的作业行驶路径SL作为进入目标的作业行驶路径SL的情况下，转弯行驶路径TL变长，作业效率变差。因此，第三许可与否图标45a成为示出“△”(许可但不是最佳)的图标，第二许可与否图标44a成为示出“○”(许可并且被推荐)的图标。

第一路径选择按钮43b用于选择由第一路径图标43表示的作业行驶路径SL作为进入目标。第二路径选择按钮44b用于选择由第二路径图标44表示的作业行驶路径SL作为进入目标。第三路径选择按钮45b用于选择由第三路径图标45表示的作业行驶路径SL作为进入目标。注意，在图5的例子中，由于由第一路径图标43表示的作业行驶路径SL不允许进入，因此第一路径选择按钮43b变为灰色，不能操作。第二路径选择按钮44b以及第三路径选择按钮45b能够由驾驶员操作。在第二路径选择按钮44b以及第三路径选择按钮45b均未被操作的情况下，自动地选择由第二路径图标44表示的被视为最佳进入目标的作业行驶路径SL。

第一进入方向标记43c、第二进入方向标记44c、第三进入方向标记45c分别是表示相对于三个作业行驶路径SL的进入方向的图标。在该实施方式中，由于在作业行驶路径SL中没有规定拖拉机的行驶方向，因此拖拉机的自动控制系统相对于作业行驶路径SL在哪个方向上都能够进行自动行驶控制。因此，在图6中，在拖拉机为“A”所示的姿态且满足允许向自动行驶进入的条件的情况下，拖拉机在图6中朝向上方(北方)进入作业行驶路径SL。相反，在拖拉机为“B”所示的姿态且满足允许向自动行驶进入的条件的情况下，拖拉机在图6中朝向下方(南方)进入作业行驶路径SL。第一进入方向标记43c、第二进入方向标记44c、第三进入方向标记45c表示该进入方向，因此驾驶员能够检查该行进方向是否为意图方向。

在该实施方式中，该第一进入方向标记43c、第二进入方向标记44c、第三进入方向标记45c作为用于向自动控制系统发出将所显示的进入方向设为相反方向的进入方向反转指令的操作按钮而起作用。当通过长按各进入方向标记43c、44c、45c而向自动控制系统发出进入方向反转指令时，在当前的拖拉机姿态下，由于不满足允许向自动行驶进入的条件，因此与该进入方向标记43c、44c、45c对应的作业行驶路径SL不允许进入。

接着，使用附图，对拖拉机的控制系统中的、与本发明特别相关的功能部进行说明。图7示出了作为核心ECU的控制单元5和与该控制单元5之间进行数据和信号的交换的其他ECU。其他ECU包括本车位置计算部80、信号处理单元70、数据处理终端4。

本车位置计算部80基于从本车位置检测模块8逐次送来的定位数据，以地图坐标(或田地坐标)的形式计算本车位置。此时，能够将机体10的特定部位(例如机体重心或耕耘装置30的中心等)的位置设定为本车位置。本车位置计算部80基于经时地计算出的本车位置，还计算车体1在行进方向上的朝向(本车方位)和行驶轨迹。

来自行驶状态传感器组93、作业状态传感器组94、转向操作件91、自动开始操作件92等的信号被输入到信号处理单元70。自动开始操作件92的操作信号被作为用于从手动行驶切换为自动行驶而开始自动行驶的最终自动开始指令发送到控制单元5。例如，通过在转弯行驶中操作该自动开始操作件92，开始向图5所示的作业行驶路径SL进入的自动行驶。

信号处理单元70还与作为行驶相关设备的行驶设备组71和作为作业相关设备的作业设备组72连接。由信号处理单元70基于来自控制单元5的控制指令生成的控制信号被发送到行驶设备组71和作业设备组72。

控制单元5具备行驶控制部51、作业控制部52、行驶模式管理部53、行驶路径设定部54。行驶控制部51具有发动机控制功能、转向控制功能、车速控制功能等，经由信号处理单元70向行驶设备组71发出行驶控制信号。作业控制部52为了控制耕耘装置30的动作而向作业设备组72发出作业控制信号。

该拖拉机能够在通过自动行驶进行收割作业的自动驾驶和通过手动行驶进行收割作业的手动驾驶这两种驾驶中行驶。因此，行驶控制部51包括自动行驶控制部511和手动行驶控制部512。注意，为了进行自动驾驶，设定自动行驶模式，为了进行手动驾驶，设定手动行驶模式。这样的行驶模式由行驶模式管理部53管理。

在设定了自动行驶模式的情况下，自动行驶控制部511生成包含自动转向以及停止的车速变更控制指令。生成与自动转向有关的控制指令，以消除由行驶路径设定部54设定的成为目标的作业行驶路径SL与由本车位置计算部80计算出的本车位置之间的方位偏移以及位置偏移。基于预先设定的车速值生成与车速变更相关的控制指令。

在选择了手动行驶模式的情况下，基于驾驶员的操作，手动行驶控制部512生成控制指令，并经由信号处理单元70控制行驶设备组71。

数据处理终端4接收来自本车位置计算部80的本车位置信息、来自控制单元5的行驶信息和作业信息等，将这样的信息数值化以及图形化，并通过触摸面板40提供给驾驶员。另外，数据处理终端4中，触摸面板40通过操作按钮接收来自驾驶员的命令。因此，在数据处理终端4中构筑有图形用户界面。

数据处理终端4具备通知信息生成部61、路径计算部62、候补路径选择部63、进入目标行驶路径确定部64。路径计算部62通过预先登记的路径计算算法，计算作业对象区域中的作业行驶路径SL，并提供给控制单元5的行驶路径设定部54。在如图3中例示那样从沿着作业行驶路径SL的作业行驶进入到转弯行驶时，候补路径选择部63基于本车位置，提取位于转弯侧的作业行驶路径SL。

进一步地，候补路径选择部63根据车体1的转弯特性等选择能够进入的作业行驶路径SL作为进入目标作业行驶路径候补组。进入目标行驶路径确定部64从由候补路径选择部63选择的成为进入目标的候补作业行驶路径SL的组中，确定进入目标的作业行驶路径SL。注意，候补路径选择部63对该进入目标的作业行驶路径SL赋予进入方向标志，该进入方向标志表示车体1相对于所确定的进入目标的作业行驶路径SL的进入方向(参照图6)。另外，在确定了多个成为进入目标的作业行驶路径SL的情况下，候补路径选择部63基于该时刻下的车体1相对于进入目标的作业行驶路径SL的位置偏差Δd(参照图4)以及作为车体1的行进方向(方位)的进入角θ(参照图4)赋予优先顺序。位置偏差Δd和进入角θ越小，优先顺序越高。进一步地，如果位置偏差Δd在允许位置偏差以内且进入角θ在极限进入角以内，则进入目标行驶路径确定部64认为能够从手动行驶向自动行驶进入，对该进入目标作业行驶路径赋予可自动行驶标志。

通知信息生成部61生成用于在作为通知设备的一例的触摸面板40上显示路径信息的路径通知信息，该路径信息是与包含由进入目标行驶路径确定部64确定的进入目标的作业行驶路径SL在内的本车周边的作业行驶路径组有关的信息。路径通知信息包括表示车体1相对于所确定的进入目标的作业行驶路径SL的进入方向的进入方向标志、相对于所确定的进入目标的作业行驶路径SL的优先顺序、表示用于进入所确定的进入目标的作业行驶路径SL的自动行驶条件成立的可自动行驶标志等。通过该路径通知信息，在触摸面板40上显示图5所示的图形化的画面。

在该实施方式中，显示在触摸面板40上的第一进入方向标记43c、第二进入方向标记44c、第三进入方向标记45c还作为生成使车体1相对于作业行驶路径的进入方向为相反方向的进入方向反转指令的进入方向反转操作体而起作用。如图8所示，驾驶员把想要将进入方向设为相反方向的作业行驶路径的进入方向标记43c、43c、43c向相反方向拖放，由此生成进入方向反转指令。所生成的进入方向反转指令被发送到进入目标行驶路径确定部64。由此，自动行驶条件下的进入角θ的极限进入角被限定为基于进入方向反转指令决定的方向的进入角θ。当然，也可以设置用于将相对于作业行驶路径SL的进入方向设为相反方向的专用的进入角变更按钮、或选择相对于作业行驶路径SL的进入方向的专用的进入方向选择按钮。

[其他实施方式]

(1)用于从进入起点行驶路径向进入目标的作业行驶路径SL顺畅地进入的最佳转弯行驶路径不仅可以以图5所示的画面显示在触摸面板40上，也可以以图3所示的方式显示在触摸面板40上。

(2)在上述实施方式中的、转弯行驶路径TL的形状不仅可以是两个半圆弧和直线的组合，也可以是三个以上的圆弧和直线的组合。另外，不仅是前进，也可以采用将前进和后退组合的转弯行驶路径TL。

(3)图7所示的各功能部主要是为了说明目的而划分的。实际上，各功能部可以与其他功能部合并，或者也可以分为多个功能部。而且，构筑于数据处理终端4的功能部的至少一部分也可以构筑于控制单元5。

工业实用性

本发明不仅可以用于拖拉机，还可以用于联合收割机、插秧机等田地作业车。

附图标记说明

4：数据处理终端

40：触摸面板

43：第一路径图标

43a：第一许可与否图标

43b：第一路径选择按钮

43c：第一进入方向标记

44：第二路径图标

44a：第二许可与否图标

44b：第二路径选择按钮

44c：第一进入方向标记

45：第三路径图标

45a：第三许可与否图标

45b：第三路径选择按钮

45c：第一进入方向标记

5：控制单元

54：行驶路径设定部

61：通知信息生成部

63：候补路径选择部

64：进入目标行驶路径确定部

8：本车位置检测模块

80：本车位置计算部

92：自动开始操作件

511：自动行驶控制部

512：手动行驶控制部

SL：作业行驶路径

TL：转弯行驶路径

Claims

1.一种田地作业车，该田地作业车在由转弯行驶路径连接的多个平行的作业行驶路径上进行自动行驶，其中，具备：

本车位置计算部，其计算本车位置和本车方位；

自动行驶控制部，其基于所述作业行驶路径和本车位置沿着所述作业行驶路径进行所述自动行驶；

手动行驶控制部，其控制在所述转弯行驶路径上的手动行驶；

进入目标行驶路径确定部，其从能够从所述转弯行驶路径进入的一个以上的候补作业行驶路径中确定下一个所述自动行驶的目标路径即进入目标作业行驶路径；

通知信息生成部，其生成与包含由所述进入目标行驶路径确定部确定的所述进入目标作业行驶路径在内的所述作业行驶路径有关的路径通知信息；

通知设备，其通知所述路径通知信息；

自动开始操作件，其指示从所述手动行驶向所述自动行驶的控制的切换。

2.如权利要求1所述的田地作业车，其中，

所述路径通知信息中包含车体相对于所述进入目标作业行驶路径的进入方向。

3.如权利要求2所述的田地作业车，其中，

所述田地作业车具备用户操作设备，该用户操作设备生成将由所述通知设备通知的所述进入方向变更为相反方向的进入方向反转指令。

4.如权利要求3所述的田地作业车，其中，

所述通知设备和所述用户操作设备由触摸面板构成。

5.如权利要求1至4中任一项所述的田地作业车，其中，

由所述进入目标行驶路径确定部确定的所述进入目标作业行驶路径能够通过用户操作来进行变更。