CN112039494A - 一种克服方位角过零的低通滤波方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明的一个实施例公开一种克服方位角过零的低通滤波方法、装置、设备和介质，该方法包括：S13：获取采样滤波信号输出上次值Out[i‑1]和当前输入值In[i]；S15：计算滤波输出上次值Out[i‑1]与当前输入值In[i]的差值，并求其绝对值，如果所述绝对值大于预设的门限值，则进行S18，否则，输出Out[i]＝(In1[i]‑Out[i‑1])*Lpfk+Out[i‑1]；S18：将所述Out[i‑1]设置为所述In[i]，输出Out[i]＝In[i]；其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i‑1为上次值，Lpfk为滤波系数。该方法剔除了当方位角过零，即方位角由360度变为0度时产生的不存在的跳变，使信号可以进行正常低通滤波。
Description
技术领域
本发明涉及信号处理领域。更具体地，涉及一种克服方位角过零的低通滤波方法、装置、设备和介质。
背景技术
在信号处理方面，滤波通常要将当前值和历史值进行加权，得到有效的滤波值。例如一阶低通滤波方法，方法如下：
Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]
其中Out为滤波输出，In为输入，i为当前值，i-1为上次值，Lpfk为滤波系数，滤波系统越大，杂波抑制能力越强，产生延迟越大。
对于直角坐标系的位置等信号，其坐标值可以沿坐标轴无限扩展。实际应用中位置坐标值是连续的。对于极坐标系下的角度值，例如方位角，其坐标系是限定在[0,360]度间。当方位角过零时，输入值会产生一个接近360度的跳变，使输出也产生一个阶跃误差，而实际上跳变是不存在的。
发明内容
本发明的一个目的为剔除这个不存在的跳变。
为达到上述目的，本发明第一个实施例提供一种克服方位角过零的低通滤波方法，包括：
S13：获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；
S15：计算滤波输出上次值Out[i-1]与当前输入值In[i]的差值，并求其绝对值，如果所述绝对值大于预设的门限值，则进行S18，否则，输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；
S18：将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，输出Out[i-1]＝In[i]；
其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。
在一个具体实施例中，所述S15包括：
接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号当前输入值和输出上次值。
在一个具体实施例中，所述门限值为180度。
本发明第二个实施例提供一种克服方位角过零的低通滤波装置，包括：
存储单元，用于存储预设的门限值；
获取单元，用于获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；
计算单元，用于计算当前输入值Out[i-1]与输出上次值In[i]的差值，并求其绝对值；
比较单元：用于比较所述绝对值是否大于所述门限值；
输出单元，若所述绝对值大于所述门限值，将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，滤波输出Out[i-1]＝In[i]，否则输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；
其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。
在一个具体实施例中，所述装置还包括：
接收单元，用于接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号当前输入值和输出上次值
本发明第三个实施例提供一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
本发明第四个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
本发明的有益效果如下：
解决了当方位角过零，即方位角由360度变为0度时，输入值会产生一个接近360度的跳变的问题，使信号可以进行正常低通滤波。该方法不仅可以剔除信号中的白噪声误差，还消除了跳变引起的阶跃误差，对于极坐标系下的角度类坐标的滤波方法均有效。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出能实现本发明的一个实施例的克服方位角过零的低通滤波方法的流程图；
图2示出本发明的一个实施例的克服方位角过零的低通滤波方法的系统架构示意图；
图3示出本发明的一个实施例的克服方位角过零的低通滤波装置的框图；
图4示出本发明的另一个实施例的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
如图1所示，本发明的一个实施例提供了一种克服方位角过零的低通滤波的方法，包括：S13：获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；S15：计算滤波输出上次值Out[i-1]与当前输入值In[i]的差值，并求其绝对值，如果所述绝对值大于预设的门限值，则进行S18；S18：将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，输出Out[i-1]＝In[i]；
其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。
如图2所示，为能实现本发明的一个实施例的克服方位角过零的低通滤波的系统架构示意图，系统架构100可以包括采样信号发生器101、计算机103和网络104。网络104用于在采样信号发生器101和服务器103之间提供通信链路的介质。计算机103为提供各种服务的服务器，例如用于计算当前输入值Out[i-1]与输出上次值In[i]的差值，并求其绝对值提供支持的后台服务器，网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
在一个具体实施例中，当i＝2时，输出上次值为Out[1]和当前输入值为In[2]。这里i为了区分数值个数，i也可以是其他自然数，在此不作具体限定。
将门限值选定为180度。
接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号输出上次值Out[1]为A和当前输入值In[2]为B。计算机只是为了更便捷的获取输入值和输出上次值，还可以用信号发生器等仪器获取，在此不做限定。
计算输出上次值Out[1]和当前输入值In[2]的差值，并计算其绝对值，即计算A-B的绝对值。如果：
abs(In[2]-Out[1])＝abs(A-B)>180，则认为方位角过零；
那么，将Out[1]＝In[2]＝B进行滤波计算。
如果：
abs(In[2]-Out[1])＝abs(A-B)≤180，
则Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]。
如图3所示，本发明的另一个实施例提供了一种克服方位角过零的低通滤波装置，包括：
存储单元，用于存储预设的门限值；
获取单元，用于获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；
计算单元，用于计算当前输入值Out[i-1]与输出上次值In[i]的差值，并求其绝对值；
比较单元：用于比较所述绝对值是否大于所述门限值。
输出单元，若所述绝对值大于所述门限值，将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，滤波输出Out[i-1]＝In[i]，否则输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；
其中，所述Out为滤波信号输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。
在一个具体实施例中，所述装置还包括：
接收单元，用于接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号当前输入值和输出上次值。
本发明的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现，在实际应用中，所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
如图4所示，本发明的另一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种克服方位角过零的低通滤波方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
Claims (7)
1.一种克服方位角过零的低通滤波方法，其特征在于，包括：
S13：获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；
S15：计算所述滤波信号输出上次值Out[i-1]与所述当前输入值In[i]的差值，并求其所述差值的绝对值，如果所述绝对值大于预设的门限值，则进行
S18，否则，输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；
S18：将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，输出Out[i-1]＝In[i]；
其中，所述Out为滤波信号输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S13包括：
接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号当前输入值和输出上次值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述门限值为180度。
4.一种克服方位角过零的低通滤波装置，包括：
存储单元，用于存储预设的门限值；
获取单元，用于获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；
计算单元，用于计算当前输入值Out[i-1]与输出上次值In[i]的差值，并求其绝对值；
比较单元：用于比较所述绝对值是否大于所述门限值；
输出单元，若所述绝对值大于所述门限值，将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，滤波输出Out[i-1]＝In[i]，否则输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；
其中，所述Out为滤波信号输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收单元，用于接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号当前输入值和输出上次值。
6.一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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