CN112037504A - 一种车辆停车调度管理方法及其相关组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了车辆停车调度管理方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：采集车位信息和车辆信息，计算车位是否停放有车辆；将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池，已用车位的车位信息存储在已用车位数据库；车辆进入停车场，基于分类算法获取当前车辆的车主信息，根据车主信息获取目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近空置车位信息；基于最短路径算法计算最短路径，将对应空置车位作为最佳调度车位，生成调度信息发送至当前车辆。本发明根据车主目标地址，结合当前空置车位的车位信息，基于最短路径算法找出最短路径对应的空置车位，生成调度信息发送至当前车辆，通过动态规划车位实现对车辆的最佳调度，提高了车位利用率。

Description

一种车辆停车调度管理方法及其相关组件

技术领域

本发明涉及车辆管理技术领域，特别涉及一种车辆停车调度管理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

现有的图片视觉算法在智慧小区中常用于车辆识别，消防车道识别，以及结合车辆分类、车辆位置等特征判断消防车道是否占道的测量、预警服务管控。但随着城市化的发展，小区也越来越大，车位越来越多，车道交叉复杂，小区入口也越来越多，对车辆指示停车调度，大部分还是基于人力在现场为主的协调指挥，或者是，让车主自己进入小区里面转圈寻找，导致停车不便利，同时也可能导致出现乱停车的现象，造成车道堵塞，车位使用效率低等现象。

现有的停车位管理系统判断车位上是否有车，通常是通过在车位上埋入地感传感器的方式进行检测，再通过联网发送同步信息，这种方式需要每个车位安装一个地感传感器，导致安装成本高，旧车位整改安装难度大、效率低。

现有停车位管理系统与门禁系统、停车场摄像头以及车主用户终端均没有进行统一联动，只是简单统计是否有车位、是否有权进入等基本信息，无法实现自动调度最佳车位的指引功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆停车调度管理方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有停车管理系统无法实现调度最佳车位指引服务的问题。

本发明实施例提供一种车辆停车调度管理方法，其包括：

采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；

将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；

当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；

根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；

基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

优选的，所述采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆，包括：

预设停车场车位的车位信息，并根据所述车位信息生成车位边框对角坐标数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}；所述车位信息包括车位长度、宽度以及位置信息；

通过车位摄像头采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并通过本地算法网关对所述视频图像画面进行抽帧处理，获得当前帧图像画面；

基于目标检测算法对所述当前帧图像画面进行训练，获得所述当前帧图像画面中车辆的位置信息以及车辆边框对角坐标数据{(a₀,b₀),(a₁,b₁)}；

根据所述车位边框对角坐标数据以及车辆边框对角坐标数据计算所述车位的车位边框矩形和所述车辆的车辆边框矩形的重叠面积；

若所述重叠面积大于预设比例且满足a₀＞x₀且b₁＜y₁，则判定该车位停放有车辆，否则判定该车位为空置车位。

优选的，当所述车位摄像头安装于车位正上方时，所述预设比例为70％；当所述车位摄像头安装于车位斜侧上方时，所述预设比例为50％；当所述车位摄像头安装于车位前方时，所述预设比例为80％。

优选的，所述当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址，包括：

当车辆进入停车场时，通过停车场门禁摄像头采集当前车辆的车辆图片；

基于Resnet算法对所述车辆图片进行卷积操作以获取所述车辆图片的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址。

优选的，所述基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆，包括：

根据目标地址附近的空置车位信息并结合车辆当前位置，计算车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值，以及各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值；

采用数组矩阵将车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值与各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值进行存储，且数组矩阵中每一列代表每一空置车位在各个节点的耗时向量值；

根据所述数组矩阵统计每一空置车位的总耗时向量值，并将总耗时向量值最少的路径作为最短路径，并将最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

优选的，所述将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中，包括：

当检测到空置车位停放有车辆后，将该车位信息从空置车位信息池删除，并保存至已用车位数据库；

当检测到新的空置车位后，将该车位信息从已用车位数据库删除，并保存至空置车位信息池。

优选的，还包括：

向车主发送导航请求，当接收到车主返回的确认信息时，根据所述调度信息生成导航信息，并向车主发送导航信息。

本发明实施例提供一种车辆停车调度管理装置，其包括：

信息获取单元，用于采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；

车位信息存储单元，用于将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；

目标地址获取单元，用于当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；

空置车位获取单元，用于根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；

调度信息获取单元，用于基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车辆停车调度管理方法。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆停车调度管理方法。

本发明实施例提供了一种车辆停车调度管理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，方法包括：采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。本发明实施例根据车主的目标地址，结合停车场当前空置车位的车位信息，基于最短路径算法计算出车主前往目标地址的最佳路径，并根据最佳路径对应的空置车位生成调度信息发送至当前车辆，通过动态规划车位实现了对停车车辆的最佳调度，提高了车位的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种车辆停车调度管理方法的流程示意图；

图2为停车流程示例图；

图3为本发明实施例所提供的一种车辆停车调度管理装置的示意性框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种车辆停车调度管理方法的流程示意图，该方法可以包括步骤S101～S105：

S101、采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；

在本步骤中，所述视频图像画面通过设置于停车场的车位摄像头进行采集，通过本地算法网关对采集到的视频图像画面中进行抽帧处理，并获取当前帧图像画面，通过目标检测获取的车位信息以及车辆信息计算当前车位中车辆的停放情况。

所述车位摄像头实时监控多个车位，因此所获取的视频图像画面中包含有多个车位。对视频图像画面进行抽帧处理后，对所获取的当前帧图像画面进行目标检测是指，同时对所述当前帧图像画面中的多个车位进行目标检测，所获取的车位信息可以是当前帧图像画面中所能识别出来的所有车位的车位信息，以及在当前帧图像画面中的车辆的车辆信息，并根据所获得的所有车位信息以及车辆信息计算当前车位的车辆停放情况。

在一实施例中，所述步骤S101包括：

预设停车场车位的车位信息，并根据所述车位信息生成车位边框对角坐标数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}；所述车位信息包括车位长度、宽度以及位置信息；

通过车位摄像头采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并通过本地算法网关对所述视频图像画面进行抽帧处理，获得当前帧图像画面；

基于目标检测算法对所述当前帧图像画面进行训练，获得所述当前帧图像画面中车辆的位置信息以及车辆边框对角坐标数据{(a₀,b₀),(a₁,b₁)}；

根据所述车位边框对角坐标数据以及车辆边框对角坐标数据计算所述车位的车位边框矩形和所述车辆的车辆边框矩形的重叠面积；

若所述重叠面积大于预设比例且满足a₀＞x₀且b₁＜y₁，则判定该车位停放有车辆，否则判定该车位为空置车位。

在本实施例中，通过预设的车位边框对角数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}，以及对当前帧图像进行目标检测获取车辆边框对角数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}，对车位中车辆停放情况进行判定。

具体的，在停车场中，每一个车位都设置有对应的车位信息，根据每一个车位的车位信息生成与之对应的车位边框对角坐标数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}，其中，(x₀,y₀)表示车位左上角的x轴坐标和y轴坐标，(x₁,y₁)表示车位的右下角的x轴坐标和y轴坐标。当车位摄像头采集到停车场车位所在区域的视频图像画面时，通过对所述视频图像画面进行抽帧处理，以获得当前帧图像画面。在获取当前帧图像画面后，通过yolo算法或基于mask-rcnn目标检测等算法，依据已训练好的预训练模型对所述当前帧图像画面进行检测，以获取所述当前帧图像画面各个车位中的车辆的位置信息以及车辆边框对角坐标数据{(a₀,b₀),(a₁,b₁)}，其中，(a₀,b₀)表示车辆左上角的x轴坐标和y轴坐标，(a₁,b₁)表示车辆的右下角的x轴坐标和y轴坐标。对于空置车位所输出的车辆的位置信息以及车辆边框对角坐标数据为None。在判断当前车位是否停放有车辆时，根据所述车位边框对角数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}形成车位边框矩形，所述车辆边框对角坐标数据{(a₀,b₀),(a₁,b₁)}形成车辆边框矩形，然后根据所述车位边框矩形和车辆边框矩形的重叠度对车位中车辆的停放程度进行判断，若重叠度大于预设比例且满足a₀＞x₀且b₁＜y₁，则判定当前车位已停放车辆，否则判定当前车位为空置车位。

在一具体实施例中，当所述车位摄像头安装于车位正上方时，所述预设比例为70％；当所述车位摄像头安装于车位斜侧上方时，所述预设比例为50％；当所述车位摄像头安装于车位前方时，所述预设比例为80％。

在本实施例中，根据所述车位摄像头的安装位置设置不同的预设比例。具体的，当车位摄像头安装于停车位正上方时，所述车位摄像头以大于60度的视角拍摄停车场的部分停车位，并通过安装多个车位摄像头的方式以保证拍摄面积覆盖需要进行监测的停车位，此时预设比例设置为70％；当车位摄像头安装于停车位斜侧上方时，通过实时调整所述车位摄像头的拍摄视角以拍摄停车场的部分停车位，并通过安装多个车位摄像头的方式以保证拍摄面积覆盖需要进行监测的停车位，此时预设比例设置为50％；当车位摄像头安装于停车位前方时，通过实时调整所述车位摄像头的拍摄视角以拍摄停车场的部分停车位，并通过安装多个车位摄像头的方式以保证拍摄面积覆盖需要进行监测的停车位，此时预设比例设置为80％。

S102、将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；

在本步骤中，将上一步骤筛选出的空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，以便后续步骤中对空置车位情况进行调取，将已用车位(即已停放车辆的车位)的车位信息存储在已用车位数据库中，避免出现调取空置车位的过程中调取错误的情况产生。

在一实施例中，所述步骤S102包括：

当检测到空置车位停放有车辆后，将该车位信息从空置车位信息池删除，并保存至已用车位数据库；

当检测到新的空置车位后，将该车位信息从已用车位数据库删除，并保存至空置车位信息池。

在本实施例中，当有车辆进入停车场并停入空置车位时，通过上一步骤所述方法识别出该车位，并对该车位的状态进行更改，将该车位由空置车位更改为已用车位，并将该车位的车位信息从空置车位信息池中删除，然后将该车位的车位信息保存至已用车位数据库中；当检测到有车辆驶出，则该车位当前状态处于空置状态，此时通过上一步骤所述方法识别出该车位，并对该车位的状态进行更改，将该车位由已用车位更改为空置车位，并将该车位的车位信息从已用车位数据库中删除，然后将该车位的车位信息保存至空置车位信息池中。

S103、当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；

在本步骤中，每一车辆均有对应的特征基础信息，在车辆进入停车场时，通过分类算法对车辆的特征基础信息进行采集，以此获取当前车辆的车主信息，所述车主信息可以是停车场所在园区的业主信息，或者车主提前预约的信息，根据车主信息获取车主需要前往的目标地址。所述目标地址可以是园区的业主地址、商城的购物店地址或者写字楼的办公位置地址等信息。

在一实施例中，所述步骤S103包括：

当车辆进入停车场时，通过停车场门禁摄像头采集当前车辆的车辆图片；

基于Resnet算法对所述车辆图片进行卷积操作以获取所述车辆图片的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址。

在本实施例中，基于Resnet算法将所述停车场门禁摄像头采集的当前车辆的车辆图片进行卷积操作，获取车辆图片中车辆的特征基础信息，并根据特征基础信息获取车主信息以获得当前车辆的目标地址。

本发明实施例采用ResNet算法进行卷积操作的过程是：在输入与输出之间(称为堆积层)引入一个前向反馈的shortcut connection(短连接)。为了减轻训练时间的负担，本发明实施例中未采取隔两层添加一个短连接，而是间隔1×1、3×3、1×1的三层网络两两之间添加一个短连接，第一层用于降低维度，第三层用于升高维度。采用这种结构可以降低参数的数目，第一个1x1的卷积把256维channel降到64维，然后在最后通过1x1卷积恢复，整体上用的参数数目：1×1×256×64+3×3×64×64+1×1×64×256＝69632，大大降低了参数数目。

所述特征基础信息还可以通过yolo、adboost、或者OCR等算法进行获取，相较于这些算法，Resnet算法可以进行更加复杂的特征模式的提取，对于特征提取的效果更佳优秀。

S104、根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；

在本步骤中，根据所述目标地址在空置车位信息池中自动寻找附近空置车位信息。具体的，预先统计停车场周围建筑物距离停车场各个车位的距离，当接收到目标地址时，根据目标地址距离停车场各个车位的距离，将各个车位由近到远进行排序，并结合所述空置车位信息池进行比对，筛选出距离所述目标地址较近的空置车位。

S105、基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

在本步骤中，所述最短路径算法具体可采用Floyd算法对当前车辆位置到所述目标地址的最短路径进行计算，在获取最佳路径后，选取对应的空置车位作为最佳调度车位。

所述Floyd算法又称为插点法，是一种利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法。本发明实施例中，采用所述Floyd算法对当前车辆位置到所述目标地址的最短路径进行计算的过程包括：

获取节点A到节点B之间的所有路径的中间节点；

遍历所述中间节点，计算节点A经过不同组合的中间节点到达节点B的路径的距离；

从计算的距离中选择最短距离，并将最短距离所经过的中间节点作为路径节点；

将节点A经过路径节点到达节点B的路径作为最短路径。

其中，前述的不同组合的中间节点是指节点A到达节点B可能的组合中所需要经过的中间节点，每一种路径中可能包含一个中间节点，也可能包含多个中间节点。在本步骤中，停车场入口处到各个车位的距离是固定不变的，各个车位到目标地址的距离也是不变的。当利用Floyd算法进行计算时，计算途径各空置车位后再到达目标地址所需要的路径长度，并从其中筛选出最短路径。

在一实施例中，所述步骤S105包括：

根据目标地址附近的空置车位信息并结合车辆当前位置，计算车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值，以及各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值；

采用数组矩阵将车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值与各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值进行存储，且数组矩阵中每一列代表每一空置车位在各个节点的耗时向量值；

根据所述数组矩阵统计每一空置车位的总耗时向量值，并将总耗时向量值最少的路径作为最短路径，并将最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

在本实施例中，根据目标地址，在空置车位信息池中获取目标地址附近的空置车位，结合车辆当前位置，计算出车辆到目标地址附近的各个空置车位的行驶耗时向量值；由于停车场中各个车位到建筑物(可视为目标地址)的距离是不变的，因此可通过预先设定的各个车位到不同建筑物的步行耗时向量值，来获取目标地址附近的各个空置车位到所述目标地址的步行耗时向量值。将所获取的行驶耗时向量值和步行耗时向量值存储至数组矩阵，在数组矩阵中，每一列均代表一个空置车位在各个节点的耗时向量值。通过统计每一列的总耗时向量值，对比获取最短路径，并将最短路径所对应的空置车位作为最佳调度车位，并以此形成调度信息发送至当前车辆。

在一具体应用场景中，所述目标地址附近的空置车位信息具体是指：以目标地址为中心点，在预设范围内与所述目标地址距离最近的空置车位的车位信息。在对目标地址附近空置车位进行获取时，具体可以获取目标地址附近5个空置车位进行最短路径算法，计算出5个空置车位中距离目标地址最近的空置车位。在对目标地址附近的定义设置中，具体可以为目标地址预设范围内的车位设定距离等级，以目标地址方圆十米范围为第一等级、目标地址方圆十五米范围为第二等级、目标地址方圆二十五米范围为第三等级、目标地址方圆四十米范围为第四等级。获取所述目标地址附近5个空置车位的过程为：在第一等级范围内查找空置车位，若在第一等级范围内查找到足够的空置车位，则停止查找，并在多个空置车位中筛选出距离目标地址最近的5个空置车位；若在第一等级范围内没有足够的空置车位，则在第二等级范围内进行查找，从中筛选出距离目标地址距离更短的空置车位，以补足5个空置车位的数量；若在第二等级范围内仍未获取足够数量的空置车位，则查找第三等级范围内和第四等级范围的空置车位，直至补足5个空置车位的数量；若在4个等级范围内的空置车位数量仍不足5个，则以当前获取的空置车位数量进行比较，查找出最短路径对应的空置车位。若在4个等级范围内没有空置车位，则获取整个停车场的所有空置车位，然后再进行最短路径的计算，找出相应的空置车位。

例如，如图2所示，当前车辆前往的目标地址附近的空置车位只有三个，分别是空置车位1、空置车位2和空置车位3。利用最短路径算法计算车辆当前位置到每个车位的距离预测可知，车辆分别到达空置车位1、空置车位2和空置车位3的行驶耗时向量值分别为3、6、8(单位不限于分钟、小时等)，同时，空置车位1、空置车位2和空置车位3分别到车主目标地址的步行耗时向量值7、3、12。如下表1所示，将各个车位的行驶耗时向量和步行耗时向量值分别代入数组矩阵中，以获取数组矩阵表。所述中间节点可以是车主前往目标地址时乘坐电梯或扶梯的耗时向量值。本示例中没有中间节点，因此中间节点i的最大值为1。将矩阵中每一列的向量值相加计算出总和可得：空置车位1的向量总和为10、空置车位2的向量总和为9、空置车位3的向量总和为20。通过比较得出最小值为空置车位2的向量值，则这列表示的路径即为最短路径，空置车位2为最佳调度车位。

表1

在一实施例中，还包括：

向车主发送导航请求，当接收到车主返回的确认信息时，根据所述调度信息生成导航信息，并向车主发送导航信息。

在本实施例中，当车辆驶入停车场时，根据车主信息向车主的手机APP或者车载终端PAD上发送调度信息，当车主收到调度信息后，可选择是否接收调度，若车主接收调度，则向车主发送调度导航。车主可根据需求选择是否在手机APP或者车载终端PAD上显示导航路线。在一具体应用场景中，当接收到车主返回的确认信息时，将对应的空置车位的车位信息从空置车位信息池删除，并保存至已用车位数据库中的临时锁定区，以防止该车位被二次调用，避免出现不同车辆接收到同一调度信息的情况。

当接收到车主返回的确认信息时，通过车位摄像头采集所述最佳调度车位的当前车位情况，查看是否被其他车辆占用，若被占用，则向车主重新发送调度信息，这是为了避免出现没有进行反馈的车主随意停车导致其他车主的调度车位被占用的情况。

由于调度信息具有时效性，当车主按照调度信息前往相应调度车位的过程中，若检测到车位已被占用，则向该车主返回车位已被占用的信息，同时根据车主当前车辆位置，基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并重新选取其中最短路径对应的空置车位作为新的最佳调度车位，并根据新的最佳调度车位的车位信息生成新的调度信息，并发送至所述当前车辆。

当车主按照调度信息到达相应调度车位后，若车主反馈该车位已被占用(包括该车位正被他人准备停车或者正在停车而未被及时检测到的情况)，则根据车主当前车辆位置(即最佳调度车位所在位置)，基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并重新选取其中最短路径对应的空置车位作为新的最佳调度车位，并根据新的最佳调度车位的车位信息生成新的调度信息，并发送至所述当前车辆。

请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种车辆停车调度管理装置的示意性框图，该车辆停车调度管理装置200包括：

信息获取单元201，用于采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；

车位信息存储单元202，用于将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；

目标地址获取单元203，用于当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；

空置车位获取单元204，用于根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；

调度信息获取单元205，用于基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

在一实施例中，所述信息获取单元201包括：

车位信息预设单元，用于预设停车场车位的车位信息，并根据所述车位信息生成车位边框对角坐标数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}；所述车位信息包括车位长度、宽度以及位置信息；

视频抽帧单元，用于通过车位摄像头采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并通过本地算法网关对所述视频图像画面进行抽帧处理，获得当前帧图像画面；

目标检测单元，用于基于目标检测算法对所述当前帧图像画面进行训练，获得所述当前帧图像画面中车辆的位置信息以及车辆边框对角坐标数据{(a₀,b₀),(a₁,b₁)}；

重叠面积计算单元，用于根据所述车位边框对角坐标数据以及车辆边框对角坐标数据计算所述车位的车位边框矩形和所述车辆的车辆边框矩形的重叠面积；

空置车位判断单元，用于若所述重叠面积大于预设比例且满足a₀＞x₀且b₁＜y₁，则判定该车位停放有车辆，否则判定该车位为空置车位。

在一实施例中，预设比例单元，用于当所述车位摄像头安装于车位正上方时，所述预设比例为70％；当所述车位摄像头安装于车位斜侧上方时，所述预设比例为50％；当所述车位摄像头安装于车位前方时，所述预设比例为80％。

在一实施例中，所述目标地址获取单元203包括：

车辆图片采集单元，用于当车辆进入停车场时，通过停车场门禁摄像头采集当前车辆的车辆图片；

特征信息获取单元，用于基于Resnet算法对所述车辆图片进行卷积操作以获取所述车辆图片的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址。

在一实施例中，所述调度信息获取单元205包括：

耗时向量值获取单元，用于根据目标地址附近的空置车位信息并结合车辆当前位置，计算车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值，以及各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值；

数据矩阵存储单元，用于采用数组矩阵将车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值与各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值进行存储，且数组矩阵中每一列代表每一空置车位在各个节点的耗时向量值；

最佳调度车位获取单元，用于根据所述数组矩阵统计每一空置车位的总耗时向量值，并将总耗时向量值最少的路径作为最短路径，并将最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

在一实施例中，所述车位信息存储单元202包括：

第一车位信息更换单元，用于当检测到空置车位停放有车辆后，将该车位信息从空置车位信息池删除，并保存至已用车位数据库；

第二车位信息更换单元，用于当检测到新的空置车位后，将该车位信息从已用车位数据库删除，并保存至空置车位信息池。

在一实施例中，所述车辆停车调度管理装置还包括：

导航单元，用于向车主发送导航请求，当接收到车主返回的确认信息时，根据所述调度信息生成导航信息，并向车主发送导航信息。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车辆停车调度管理方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆停车调度管理方法。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种车辆停车调度管理方法，其特征在于，包括：

采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；

将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；

当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；

根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；

基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆停车调度管理方法，其特征在于，所述采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆，包括：

预设停车场车位的车位信息，并根据所述车位信息生成车位边框对角坐标数据{(x₀,y₀),(x₁,y₁)}；所述车位信息包括车位长度、宽度以及位置信息；

通过车位摄像头采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并通过本地算法网关对所述视频图像画面进行抽帧处理，获得当前帧图像画面；

基于目标检测算法对所述当前帧图像画面进行训练，获得所述当前帧图像画面中车辆的位置信息以及车辆边框对角坐标数据{(a₀,b₀),(a₁,b₁)}；

根据所述车位边框对角坐标数据以及车辆边框对角坐标数据计算所述车位的车位边框矩形和所述车辆的车辆边框矩形的重叠面积；

若所述重叠面积大于预设比例且满足a₀＞x₀且b₁＜y₁，则判定该车位停放有车辆，否则判定该车位为空置车位。

3.根据权利要求2所述的车辆停车调度管理方法，其特征在于，当所述车位摄像头安装于车位正上方时，所述预设比例为70％；当所述车位摄像头安装于车位斜侧上方时，所述预设比例为50％；当所述车位摄像头安装于车位前方时，所述预设比例为80％。

4.根据权利要求1所述的车辆停车调度管理方法，其特征在于，所述当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址，包括：

当车辆进入停车场时，通过停车场门禁摄像头采集当前车辆的车辆图片；

基于Resnet算法对所述车辆图片进行卷积操作以获取所述车辆图片的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址。

5.根据权利要求1所述的车辆停车调度管理方法，其特征在于，所述基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆，包括：

根据目标地址附近的空置车位信息并结合车辆当前位置，计算车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值，以及各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值；

采用数组矩阵将车辆到达各个空置车位的行驶耗时向量值与各个空置车位到目标地址的步行耗时向量值进行存储，且数组矩阵中每一列代表每一空置车位在各个节点的耗时向量值；

根据所述数组矩阵统计每一空置车位的总耗时向量值，并将总耗时向量值最少的路径作为最短路径，并将最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆停车调度管理方法，其特征在于，所述将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中，包括：

当检测到空置车位停放有车辆后，将该车位信息从空置车位信息池删除，并保存至已用车位数据库；

当检测到新的空置车位后，将该车位信息从已用车位数据库删除，并保存至空置车位信息池。

7.根据权利要求1所述的车辆停车调度管理方法，其特征在于，还包括：

向车主发送导航请求，当接收到车主返回的确认信息时，根据所述调度信息生成导航信息，并向车主发送导航信息。

8.一种车辆停车调度管理装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于采集停车场车位所在的区域的视频图像画面，并将所述视频图像画面进行抽帧以获取当前帧图像画面，对所述当前帧图像画面进行目标检测获取车位信息以及车辆信息，并根据所述车位信息以及车辆信息计算当前车位是否停放有车辆；

车位信息存储单元，用于将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池中，并将已用车位的车位信息存储在已用车位数据库中；

目标地址获取单元，用于当车辆进入停车场时，基于分类算法采集当前车辆的特征基础信息，并根据所述特征基础信息获取当前车辆的车主信息，然后根据所述车主信息获取当前车辆的目标地址；所述特征基础信息包括车牌号码；

空置车位获取单元，用于根据所述目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近的空置车位信息；

调度信息获取单元，用于基于最短路径算法计算当前车辆位置到各空置车位的路径，并选取其中最短路径对应的空置车位作为最佳调度车位，根据所述最佳调度车位的车位信息生成调度信息，并发送至所述当前车辆。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆停车调度管理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆停车调度管理方法。

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