CN112034451A - 基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备 - Google Patents

基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于雷达的无人机测高方法，所述方法包括：在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。能够兼顾低空和高空的不同高度处的高度检测、提高检测精度，并且，可以有效判断地面的起伏情况或粗糙程度。

Description

基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备。
背景技术
随着科技的进步和人工智能的高速发展，无人机技术与应用已经成为人们研究的热点。无人机的低成本性、高灵活性及其与其他技术的结合，使得其在越来越多的领域内得到应用，比如植被保护、电力巡检、灾害救援等。在这些领域内应用无人机，既突破了传统手段的局限性，又可以大大减少人力成本。而这些应用中，很多情况下，需要无人机实时准确测定距离地面的高度，以便无人机能够在确定的距离范围内完成准确的升降、以及稳定在确定的高度上进行高效的工作。
目前，针对无人机高度的测量，主要有以下几种技术方案，其一是通过气压计检测无人机的高度；其二是通过RTK计算无人机的高度，其三是通过单一频段的窄波束毫米波雷达获取无人机高度。然而，通过气压计测高受环境影响较大，不同的温度和空气密度会对气压计测高产生较大影响；通过RTK确定无人机高度受到搜索卫星条件的限制，主要应用在空旷地区；通过单一频段的窄波束毫米波雷达测高，雷达尺寸较大，且无法兼顾低空和高空的检测范围和检测精度。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备，能够兼顾低空和高空的不同高度处的高度检测、提高检测精度，并且，可以有效判断地面的起伏情况或粗糙程度。
为实现上述目的，本发明提供一种基于雷达的无人机测高方法，所述方法包括：
在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；
在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短；
当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
优选的，所述第一检测高度阈值定义为H1，H1＝c/B2；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B2表示雷达工作在所述第二频段时使用的调频带宽；
所述第二检测高度阈值定义为H2，H2＝c N/(4B1)；其中，c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在所述第一频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。
优选的，所述第一频段设置为60GHz或77GHz。
优选的，所述第二频段设置为24GHz。
优选的，在所述当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度，还包括：
在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。
为了实现上述目的，本发明还提出一种基于雷达的无人机测高装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；
第二获取单元，用于在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短；
确定高度单元，用于当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
优选的，所述第一检测高度阈值定义为H1、所述第二检测高度阈值定义为H2，则有
H1＝c/B2；
H2＝c N/(4B1)；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，B2表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。
优选的，所述第一频段设置为60GHz或77GHz；所述第二频段设置为24GHz。
优选的，所述装置还包括：
确定起伏单元，用于在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。
为了实现上述目的，本发明又提出一种基于雷达的无人机测高设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器内的计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的基于雷达的无人机测高方法。
为了实现上述目的，本发明再提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行时实现如上述实施例所述的基于雷达的无人机测高方法。
有益效果：
以上方案，在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度，在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度，当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度，这样做的好处是能够兼顾低空和高空的不同高度处的高度检测、提高检测精度，并且，可以有效判断地面的起伏情况或粗糙程度。
以上方案，所述第一检测高度阈值定义为H1，H1＝c/B2，其中，c表示电磁波在真空中的传播速度，B2表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，所述第二检测高度阈值定义为H2，H2＝c N/(4B1)其中，c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数，所述第一频段设置为60GHz或77GHz，所述第二频段设置为24GHz，该方案利用多频段宽波束雷达在不同时段工作在不同的载波频段对无人机的飞行高度进行测量，能够同时在高空和低空的更大范围内获得更精确的无人机飞行高度。
以上方案，在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况，这样做的好处是可以有效判断地表的起伏分布情况、以及粗糙程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高方法的流程示意图。
图2为本发明一实施例提供的测量地面起伏分布情况的局部放大示意图。
图3为本发明另一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高方法的流程示意图。
图4为本发明一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高装置的结构示意图。
图5为本发明另一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高装置的结构示意图。
发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以下结合实施例详细阐述本发明的内容。
本发明提供一种基于雷达的无人机测高方法，能够兼顾低空和高空的不同高度处的高度检测、提高检测精度，并且，可以有效判断地面的起伏情况或粗糙程度。
参照图1所示为本发明一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高方法的流程示意图。
本实施例中，该方法包括：
S11，在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度。
S12，在第一时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短。
S13，当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
其中，所述第一频段设置为60GHz或77GHz；所述第二频段设置为24GHz。
在本实施例中，设定在时间段t1内，调整雷达工作在60GHz或77GHz频段，获取无人机飞行高度h1；设定在时间段t2内，调整雷达工作在在24GHz频段，获取无人机飞行高度h2。
其中，上述时间段t1、t2连续且时长均较短，以保证无人机在同一高度飞行。
根据飞行高度h1、h2，以及预先设定的第一检测高度阈值H1、第二检测高度阈值H2确定无人机当前飞行高度h。具体实现过程包括：
若h1≤H1，则确定无人机当前飞行高度h＝h1；
否则，若h2≥H2，则确定无人机当前飞行高度h＝h2；
否则，确定无人机当前飞行高度h＝(h1+h2)/2。其中，第一检测高度阈值H1、第二检测高度阈值H2通过如下获得：
(1)H1＝c/B2；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B2表示雷达工作在24GHz时使用的调频带宽。
(2)H2＝c N/(4B1)；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在60GHz或77GHz时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点。
其中，在所述当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度之后，还可以包括：
在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况，这样做的好处是可以有效判断地表的起伏分布情况、以及粗糙程度。
例如：当雷达工作在24GHz频段时，设置调频带宽为200MHz，即B2＝200MHz，根据H1＝c/B2计算得到第一检测高度阈值H1＝1.5m；当雷达工作在77GHz频段时，设置调频带宽为3GHz，即B1＝3GHz，处理器对检测中频信号的采样点数N为1024，根据H2＝cN/(4B1)计算得到第二检测高度阈值H2＝25.6m。
在时间段t1内，调整雷达工作在77GHz频段，获取无人机飞行高度h1；在时间段t2内，调整雷达工作在24GHz频段，获取无人机飞行高度h2。
若获取的飞行高度h1＝0.5m、h2＝10m，由于h1≤H1＝1.5m，确定当前飞行高度为0.5m；
若获取的飞行高度h1＝25m、h2＝26.2m，由于h2≥H2＝25.6m，确定当前飞行高度为26.2m；
若获取的飞行高度h1＝10m、h2＝10.04m，根据上述，可确定当前飞行高度为(10+10.04)/2＝10.02m。
当雷达工作在77GHz频段时，设置调频带宽为3GHz，处理器对检测中频信号的采样点数为1024，获取高度阈值H2＝25.6m。当无人机在20m附近高度平飞时，统计100ms时间内的无人机飞行高度的数据如下(单位为m)：
19.98 20.01 20.05 20.00 19.97 19.99 20.00 20.05 19.98 20.02
由上表数据可以确定在100ms内对应的无人机下方地面的起伏情况或粗糙程度，其地面的局部放大示意图参见图2所示的地面起伏分布情况的局部放大示意图。
可以发现，以上方案，在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度，在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度，当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度，这样做的好处是能够兼顾低空和高空的不同高度处的高度检测、提高检测精度，并且，可以有效判断地面的起伏情况或粗糙程度。
以上方案，所述第一检测高度阈值定义为H1，H1＝c/B2，其中，c表示电磁波在真空中的传播速度，B2表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，所述第二检测高度阈值定义为H2，H2＝c N/(4B1)其中，c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数，所述第一频段设置为60GHz或77GHz，所述第二频段设置为24GHz，该方案利用多频段宽波束雷达在不同时段工作在不同的载波频段对无人机的飞行高度进行测量，能够同时在高空和低空的更大范围内获得更精确的无人机飞行高度。
以上方案，在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况，这样做的好处是可以有效判断地表的起伏分布情况、以及粗糙程度。
参照图3所示为本发明另一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高方法的流程示意图。
本实施例中，该方法包括：
S31，在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度。
可如上S11所述，在此不作赘述。
S32，在第一时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短。
可如上S12所述，在此不作赘述。
S33，当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
可如上S13所述，在此不作赘述。
S34，在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。
可以发现，在本实施例中，在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况，这样做的好处是可以有效判断地表的起伏分布情况、以及粗糙程度。
本发明还提供一种基于雷达的无人机测高装置，能够兼顾低空和高空的不同高度处的高度检测、提高检测精度，并且，可以有效判断地面的起伏情况或粗糙程度。
参照图4所示为本发明一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高装置的结构示意图。
在本实施例中，该测高装置40包括：
第一获取单元41，用于在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度。
第二获取单元42，用于在第一时间段t1内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短。
确定高度单元43，用于当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
可选的，所述第一检测高度阈值定义为H1，H1＝c/B2；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B2表示雷达工作在所述第二频段时使用的调频带宽。
可选的，所述第二检测高度阈值定义为H2，H2＝cN/(4B1)；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在所述第一频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。
可选的，所述第一频段设置为60GHz或77GHz。
可选的，所述第二频段设置为24GHz。
参照图5所示为本发明另一实施例提供的一种基于雷达的无人机测高装置的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述测高装置50还包括：
确定起伏单元51，用于在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。
该测高装置40/50的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。
本发明实施例还提供一种基于雷达的无人机测高设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器内的计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行以实现如上述实施例所述的基于雷达的无人机测高方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述实施例所述的基于雷达的无人机测高方法。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在基于雷达的无人机测高设备中的执行过程。
所述基于雷达的无人机测高设备可包括但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是基于雷达的无人机测高设备的示例，并不构成对基于雷达的无人机测高设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述基于雷达的无人机测高设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述基于雷达的无人机测高设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于雷达的无人机测高设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于雷达的无人机测高设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述基于雷达的无人机测高设备集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。
所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述实施例中的实施方案可以进一步组合或者替换，且实施例仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本发明的技术方案作出的各种变化和改进，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；
在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短；
当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；
否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；
否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第一检测高度阈值定义为H1、所述第二检测高度阈值定义为H2，则有
H1＝c/B2；
H2＝c N/(4B1)；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，B2表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。
3.根据权利要求1或2任一所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第一频段设置为60GHz或77GHz。
4.根据权利要求1或2任一所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第二频段设置为24GHz。
5.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，在所述当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度之后，还包括：
在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。
6.一种基于雷达的无人机测高装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；
第二获取单元，用于在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短；
确定高度单元，用于当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。
7.根据权利要求6所述的一种基于雷达的无人机测高装置，其特征在于，所述第一检测高度阈值定义为H1、所述第二检测高度阈值定义为H2，则有
H1＝c/B2；
H2＝c N/(4B1)；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，B2表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。
8.根据权利要求6所述的一种基于雷达的无人机测高装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定起伏单元，用于在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。
9.一种基于雷达的无人机测高设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器内的计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行以实现如权利要求1至5任意一项所述的基于雷达的无人机测高方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5任意一项所述的基于雷达的无人机测高方法。
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