CN112032273A - 传动结构及减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种传动结构及减速器，传动结构包括具有第一安装孔的刚性盘、具有第二安装孔的行星架、偏心轴组件，行星架和刚性盘相对设置，第二安装孔与第一安装孔相对设置；偏心轴组件包括轴体部、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮，轴体部的第一端部和第二端部分别可转动地设置在第一安装孔内和第二安装孔内；第一偏心凸轮的中心轴线和第二偏心凸轮的中心轴线平行；传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。在本传动结构的装配过程中，刚性盘和行星架可以互换使用，以使本传动结构的装配过程简单化；将本传动结构应用于减速器中能够解决解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题。

Description

传动结构及减速器

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种传动结构及减速器。

背景技术

RV减速器主要是由一级齿轮传动与二级摆线传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速器主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速器提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。这些要求都对RV减速器的零件及整体结构提出了更高的要求。因此减速器的零件加工，整机零件的装配以及整机的尺寸大小都是决定整机性能及减速器可靠性的关键因素。

现有技术中的RV减速器的整机结构通常为非对称的形式，将行星齿轮安装于偏心轴花键一端的外侧，该端多为行星架端，行星架端通常为减速器的输出端，通过输入轴与行星齿轮啮合带动第一级行星齿轮传动，进而通过与行星齿轮啮合的偏心轴组件带动第二级摆线轮啮合传动，得到输出传动的形式。

但是，现有技术中的RV减速器的结构复杂，零部件较多，加工、装配复杂；并且现有技术中的RV减速器的零件的通用性差，不能互换，这进一步增加了RV减速器的装配复杂度。

并且，目前的减速器的一级传动多为在整机外部进行，这使得减速器机整体的尺寸较大、重量较重，不能满足整机小型化和轻量化的要求。行星齿轮外置的形式也增大了杂质引入并产生干扰的可能性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种传动结构及减速器，以解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种传动结构，其包括：刚性盘，刚性盘具有第一安装孔；行星架，行星架和刚性盘相对设置；行星架具有第二安装孔，第二安装孔与第一安装孔相对设置；偏心轴组件，偏心轴组件包括轴体部、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮以及传动齿轮，第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮均设置在轴体部上，传动齿轮用于与输入轴上的齿轮啮合；其中，轴体部的第一端部和第二端部分别可转动地设置在第一安装孔内和第二安装孔内；第一偏心凸轮的中心轴线和第二偏心凸轮的中心轴线平行；传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。

进一步地，偏心轴组件还包括传动齿轮，传动齿轮用于与输入轴上的齿轮啮合，传动齿轮设置在轴体部上，以带动轴体部转动；其中，传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。

进一步地，传动齿轮、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮以及轴体部为一体成型结构。

进一步地，第一安装孔为多个，第二安装孔为多个，多个第一安装孔和多个第二安装孔一一对应地设置；偏心轴组件为多个，多个偏心轴组件与多组第一安装孔和第二安装孔一一对应地设置。

进一步地，刚性盘还具有第一中心孔，行星架还具有第二中心孔，第一中心孔和第二中心孔相对设置，第一中心孔和第二中心孔均用于供输入轴穿设。

进一步地，行星架和刚性盘相对于第一预定对称面对称设置。

进一步地，轴体部的第一端部和第一安装孔的孔壁之间设置有第一轴承；和/或，轴体部的第二端部和第二安装孔的孔壁之间设置有第二轴承。

进一步地，传动结构还包括第一定位件，第一安装孔的孔壁上设置有第一定位槽，第一定位件的至少部分设置在第一定位槽内，通过使第一轴承与第一定位件抵接，以对第一轴承进行定位；和/或，第二定位件，第二安装孔的孔壁上设置有第二定位槽，第二定位件的至少部分设置在第二定位槽内，通过使第二轴承与第二定位件抵接，以对第二轴承进行定位。

进一步地，第一定位件为卡簧；和/或，第二定位件为卡簧。

进一步地，刚性盘包括盘本体和多个间隔布置在盘本体上的第一支撑柱，行星架包括主体架和多个间隔布置在主体架上的第二支撑柱；多个第一支撑柱和多个第二支撑柱一一对应地设置并连接。

进一步地，多个第一支撑柱分为两组，其中一组第一支撑柱的多个第一支撑柱与另一组第一支撑柱的多个第一支撑柱相对于第一预定对称线旋转对称设置；多个第二支撑柱分为两组，其中一组第二支撑柱的多个第二支撑柱与另一组第二支撑柱的多个第二支撑柱相对于第二预定对称线旋转对称设置。

进一步地，传动结构还包括：第一摆线轮，第一摆线轮与第一偏心凸轮相配合，以使第一摆线轮沿第一预定轨迹进行摆动；第二摆线轮，第二摆线轮与第二偏心凸轮相配合，以使第二摆线轮沿第二预定轨迹进行摆动；多个滚针，各个滚针均可转动地设置，第一摆线轮和第二摆线轮均与多个滚针间歇性地啮合。

进一步地，传动结构还包括：针齿壳，针齿壳具有容纳腔和多个滚针孔，多个滚针孔沿容纳腔的周向均匀分布；多个滚针，多个滚针一一对应地设置在多个滚针孔内，各个滚针均相对针齿壳可转动地设置；其中，针齿壳的至少部分位于刚性盘和行星架之间，偏心轴组件位于容纳腔内；刚性盘和针齿壳之间设置有第三轴承，行星架和针齿壳之间设置有第四轴承。

进一步地，刚性盘上设置有第一台阶结构，第一台阶结构沿刚性盘的周向延伸；第三轴承的至少部分设置在第一台阶结构上；行星架上设置有第二台阶结构，第二台阶结构沿行星架的周向延伸；第四轴承的至少部分设置在第二台阶结构上。

进一步地，针齿壳具有第一安装位和第二安装位，第三轴承的至少部分位于第一安装位上，第四轴承的至少部分位于第二安装位上；第一安装位和第二安装位相对于第二预定对称面对称设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种减速器，其包括输入轴和上述的传动结构，输入轴和传动结构的偏心轴组件相配合，以通过输入轴驱动偏心轴组件转动。

应用本发明的技术方案，传动结构包括相对设置的刚性盘和行星架，刚性盘具有第一安装孔，行星架具有与第一安装孔相对设置的第二安装孔；传动结构还包括偏心轴组件，其包括轴体部以及设置在轴体部上的第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮，传动齿轮用于与输入轴上的齿轮啮合，以通过传动齿轮和输入轴上的齿轮之间的啮合，来驱动轴体部转动，进而带动第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮转动；第一偏心凸轮的中心轴线和第二偏心凸轮的中心轴线平行，即第一偏心凸轮的中心轴线和轴体部的轴线平行，第二偏心凸轮的中心轴线和轴体部的轴线平行，以使第一偏心凸轮和第二偏心凸轮均相对轴体部偏心设置。

具体使用时，由于刚性盘和行星架相对设置，且偏心轴组件的轴体部的第一端部和第二端部分别可转动地设置在刚性盘的第一安装孔内和行星架的第二安装孔内；且由于传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧，故在本传动结构的装配过程中，刚性盘和行星架可以互换使用，以使本传动结构的装配过程简单化。并且，相比较现有技术中的行星齿轮外置的形式，本传动结构的偏心轴组件位于刚性盘和行星架之间，以使本传动结构的整体结构比较紧凑，这有利于减小传动结构的整体尺寸，以增加传动结构的装配的便利性。可见，将本传动结构应用于减速器中能够解决解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题，并提高具有传动结构的减速器的装配效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的传动结构的实施例的结构示意图；

图2示出了图1中的传动结构的俯视图；

图3示出了图1中的传动结构的侧视图；

图4示出了图3中的传动结构的纵向剖视图；

图5示出了根据本发明的传动结构的刚性盘和行星架的结构示意图；

图6示出了图5中的传动结构的刚性盘和行星架的仰视图；

图7示出了根据本发明的传动结构的偏心轴组件的结构示意图；

图8示出了根据本发明的传动结构的针齿壳的结构示意图；

图9示出了图8中的传动结构的针齿壳的俯视图；

图10示出了图8中的传动结构的针齿壳的侧视图；

图11示出了图10中的传动结构的针齿壳的局部透视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、传动结构；

10、刚性盘；11、第一安装孔；12、第一中心孔；13、第一定位槽；14、第一支撑柱；

15、盘本体；16、第一台阶结构；17、第一锁紧孔；18、第一连接孔；

20、偏心轴组件；21、轴体部；22、传动齿轮；231、第一偏心凸轮；232、第二偏心凸轮；

31、第一轴承；32、第二轴承；33、第三轴承；34、第四轴承；35、第五轴承；36、第六轴承；

40、针齿壳；41、容纳腔；42、滚针；43、滚针孔；44、内壳体；

51、第一摆线轮；52、第二摆线轮；

60、行星架；61、第二安装孔；62、第二中心孔；63、第二定位槽；64、第二支撑柱；65、主体架；66、第二台阶结构；67、第二锁紧孔；68、第二连接孔；

71、第一定位件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种传动结构100，请参考图1至图11，传动结构100包括刚性盘10、行星架60、偏心轴组件20，刚性盘10具有第一安装孔11；行星架60和刚性盘10相对设置；行星架60具有第二安装孔61，第二安装孔61与第一安装孔11相对设置；偏心轴组件20包括轴体部21、第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232以及传动齿轮22，第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232和传动齿轮22均设置在轴体部21上，传动齿轮22用于与输入轴上的齿轮啮合；轴体部21的第一端部和第二端部分别可转动地设置在第一安装孔11内和第二安装孔61内；第一偏心凸轮231的中心轴线和第二偏心凸轮232的中心轴线平行；传动齿轮22位于轴体部21的中部，第一偏心凸轮231和第二偏心凸轮232分别位于传动齿轮22的两侧。

在本发明的传动结构100中，传动结构100包括相对设置的刚性盘10和行星架60，刚性盘10具有第一安装孔11，行星架60具有与第一安装孔11相对设置的第二安装孔61；传动结构100还包括偏心轴组件20，其包括轴体部21以及设置在轴体部21上的第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232和传动齿轮22，传动齿轮22用于与输入轴上的齿轮啮合，以通过传动齿轮22和输入轴上的齿轮之间的啮合，来驱动轴体部21转动，进而带动第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232和传动齿轮22转动；第一偏心凸轮231的中心轴线和第二偏心凸轮232的中心轴线平行，即第一偏心凸轮231的中心轴线和轴体部21的轴线平行，第二偏心凸轮232的中心轴线和轴体部21的轴线平行，以使第一偏心凸轮231和第二偏心凸轮232均相对轴体部21偏心设置。

具体使用时，由于刚性盘10和行星架60相对设置，且偏心轴组件20的轴体部21的第一端部和第二端部分别可转动地设置在刚性盘10的第一安装孔11内和行星架60的第二安装孔61内；且由于传动齿轮22位于轴体部21的中部，第一偏心凸轮231和第二偏心凸轮232分别位于传动齿轮22的两侧，故在本传动结构100的装配过程中，刚性盘10和行星架60可以互换使用，以使本传动结构的装配过程简单化。并且，相比较现有技术中的行星齿轮外置的形式，本传动结构100的偏心轴组件20位于刚性盘10和行星架60之间，以使本传动结构100的整体结构比较紧凑，这有利于减小传动结构100的整体尺寸，以增加传动结构100的装配的便利性。可见，将本传动结构100应用于减速器中能够解决解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题，并提高具有传动结构100的减速器的装配效率。

可选地，如图7所示，第一偏心凸轮231和第二偏心凸轮232之间的相位角度相差180度。

可选地，如图7所示，第一偏心凸轮231的中心和传动齿轮22的中心之间的垂直距离与第二偏心凸轮232的中心和传动齿轮22的中心之间的垂直距离相等。

可选地，如图7所示，第一偏心凸轮231的朝向传动齿轮22的端面和传动齿轮22的朝向第一偏心凸轮231的端面之间的间距与第二偏心凸轮232的朝向传动齿轮22的端面和传动齿轮22的朝向第二偏心凸轮232的端面之间的间距相等。

可选地，如图7所示，轴体部21的第一端部和传动齿轮22的中心之间的垂直距离与轴体部21的第二端部和传动齿轮22的中心之间的垂直距离相等。相比较传统的行星齿轮与花键的配合结构所适用的偏心轴的整体长度，本申请的偏心轴组件20的整体长度较短，这有利于减小具有传动结构100的减速器的整体高度，提高传动精度。

可选地，传动齿轮22、第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232以及轴体部21为一体成型结构，以省略偏心轴组件20的装配步骤，进而简化具有传动结构100的减速器的整机的装配步骤；并且，还能够提高偏心轴组件20的整体结构强度和精度。

可选地，第一安装孔11为多个，第二安装孔61为多个，多个第一安装孔11和多个第二安装孔61一一对应地设置；偏心轴组件20为多个，多个偏心轴组件20与多组第一安装孔11和第二安装孔61一一对应地设置。

在本实施例中，如图5和图6所示，第一安装孔11为两个，第二安装孔61为两个，两个第一安装孔11和两个第二安装孔61一一对应地设置；偏心轴组件20为两个，两个偏心轴组件20与两组第一安装孔11和第二安装孔61一一对应地设置。

可选地，两个第一安装孔11相对于刚性盘10的中心轴线呈旋转对称设置；两个第二安装孔61相对行星架60的中心轴线呈旋转对称设置。

具体地，刚性盘10还具有第一中心孔12，行星架60还具有第二中心孔62，第一中心孔12和第二中心孔62相对设置，第一中心孔12和第二中心孔62均用于供输入轴穿设。

可选地，第一中心孔12的孔心线与刚性盘10的中心轴线重合；第二中心孔62的孔心线与行星架60的中心轴线重合。

可选地，第一中心孔12位于两个第一安装孔11之间；第二中心孔62位于两个第二安装孔61之间。

具体地，行星架60和刚性盘10相对于第一预定对称面对称设置，即行星架60和刚性盘10的结构相同，这减少了传动结构的零部件种类和零件的结构形式，增加了行星架60和刚性盘10的互换性，以便使传动结构100的装配过程和步骤简单化；并且，降低了加工行星架60和刚性盘10的工艺难度和成本。

如图4所示，轴体部21的第一端部和第一安装孔11的孔壁之间设置有第一轴承31；和/或，轴体部21的第二端部和第二安装孔61的孔壁之间设置有第二轴承32。

具体地，第一轴承31和第二轴承32均为圆锥滚子轴承。

如图1、图2和图5所示，传动结构100还包括第一定位件71，第一安装孔11的孔壁上设置有第一定位槽13，第一定位件71的至少部分设置在第一定位槽13内，通过使第一轴承31与第一定位件71抵接，以对第一轴承31进行定位。

具体地，第一轴承31的外圈与第一定位件71抵接，第一轴承31的内圈与轴体部21连接。

具体地，第一定位件71为卡簧。

如图5所示，传动结构100还包括第二定位件，第二安装孔61的孔壁上设置有第二定位槽63，第二定位件的至少部分设置在第二定位槽63内，通过使第二轴承32与第二定位件抵接，以对第二轴承32进行定位。

具体地，第二轴承32的外圈与第二定位件抵接，第二轴承32的内圈与轴体部21连接。

具体地，第二定位件为卡簧。

如图5所示，刚性盘10包括盘本体15和多个间隔布置在盘本体15上的第一支撑柱14，行星架60包括主体架65和多个间隔布置在主体架65上的第二支撑柱64；多个第一支撑柱14和多个第二支撑柱64一一对应地设置并连接。具体地，各个第一支撑柱14和相应的第二支撑柱64之间相互抵接。

具体地，多个第一支撑柱14分为两组，其中一组第一支撑柱14的多个第一支撑柱14与另一组第一支撑柱14的多个第一支撑柱14相对于第一预定对称线旋转对称设置；多个第二支撑柱64分为两组，其中一组第二支撑柱64的多个第二支撑柱64与另一组第二支撑柱64的多个第二支撑柱64相对于第二预定对称线旋转对称设置。

具体地，两个第一安装孔11和第一中心孔12均设置在盘本体15上，两个第二安装孔61和第二中心孔62均设置在主体架65上。

可选地，两组第一支撑柱14分别位于两个第一安装孔11和第一中心孔12的两侧；两组第二支撑柱64分别位于两个第二安装孔61和第二中心孔62的两侧。

具体地，传动结构100还包括第一摆线轮51和第二摆线轮52，第一摆线轮51与第一偏心凸轮231相配合，以使第一摆线轮51沿第一预定轨迹进行摆动。第二摆线轮52与第二偏心凸轮232相配合，以使第二摆线轮52沿第二预定轨迹进行摆动。

优选地，如图4所示，偏心轴组件20为两个，第一摆线轮51与两个偏心轴组件20的第一偏心凸轮231相配合，以使第一摆线轮51沿第一预定轨迹进行摆动。第二摆线轮52与两个偏心轴组件20的第二偏心凸轮232相配合，以使第二摆线轮52沿第二预定轨迹进行摆动。

具体地，在第一摆线轮51与两个偏心轴组件20的第一偏心凸轮231的配合作用下，第一摆线轮51进行圆周摆动。在第二摆线轮52与两个偏心轴组件20的第二偏心凸轮232的配合作用下，第二摆线轮52进行圆周摆动。

具体地，第一摆线轮51和第二摆线轮52分别位于输入轴上的齿轮的两侧，以使第一摆线轮51和第二摆线轮52之间的空隙增大，输入轴上的齿轮和传动齿轮22啮合传动，带动油脂流动以充分填充润滑，以减小输入轴上的齿轮和传动齿轮22之间的摩擦损耗和所产生的热量。

传动结构100还包括多个滚针42，各个滚针42均可转动地设置，第一摆线轮51和第二摆线轮52均与多个滚针42间歇性地啮合。

可选地，增大各个滚针42的长度，以保证第一摆线轮51和第二摆线轮52与各个滚针42之间的啮合效果。

如图4、图8至图11所示，传动结构100还包括针齿壳40，针齿壳40具有容纳腔41，针齿壳40的至少部分位于刚性盘10和行星架60之间，偏心轴组件20位于容纳腔41内。相比较现有技术中的行星齿轮外置的形式，本传动结构100的刚性盘10、行星架60、针齿壳40和偏心轴组件20所组成的配合结构的整体结构比较紧凑，这有利于减小传动结构100的整体尺寸，以增加传动结构100的装配的便利性。

针齿壳40还具有多个滚针孔43，多个滚针孔43沿容纳腔41的周向均匀分布；多个滚针42一一对应地设置在多个滚针孔43内，各个滚针42均相对针齿壳40可转动地设置。可选地，容纳腔41为圆柱形腔体。

具体地，多个滚针孔43均设置在容纳腔41的腔壁上。

需要说明的是，本申请中的滚针42也可以称作针齿销，滚针孔43也可以称作针齿孔或者针齿销孔。

具体地，刚性盘10和针齿壳40之间设置有第三轴承33，以使第三轴承33的外圈与针齿壳40连接，第三轴承33的内圈与刚性盘10连接；行星架60和针齿壳40之间设置有第四轴承34，以使第四轴承34的外圈与针齿壳40连接，第四轴承34的内圈与行星架60连接。

具体地，第三轴承33为球轴承；第四轴承34为球轴承。

如图5所示，刚性盘10上设置有第一台阶结构16，第一台阶结构16沿刚性盘10的周向延伸；第三轴承33的至少部分设置在第一台阶结构16上，以使传动结构100的整体结构比较紧凑。

行星架60上设置有第二台阶结构66，第二台阶结构66沿行星架60的周向延伸；第四轴承34的至少部分设置在第二台阶结构66上，以使传动结构100的整体结构比较紧凑。

具体地，第一偏心凸轮231和第一摆线轮51之间设置有第五轴承35，第二偏心凸轮232和第二摆线轮52之间设置有第六轴承36。第五轴承35的内圈套设在第一偏心凸轮231的外侧，第六轴承36的内圈套设在第二偏心凸轮232的外侧。

具体地，第五轴承35为滚针轴承；第六轴承36为滚针轴承。

在本实施例中，针齿壳40具有第一安装位和第二安装位，第三轴承33的至少部分位于第一安装位上，第四轴承34的至少部分位于第二安装位上；第一安装位和第二安装位相对于第二预定对称面对称设置。即在具体装配过程中，也可以使与行星架60连接的第四轴承34的至少部分位于第一安装位上，使与刚性盘10连接的第三轴承33的至少部分位于第二安装位上，以实现行星架60和刚性盘10在针齿壳40上的安装位置的互换，以便使传动结构100的装配过程和步骤简单化。

需要说明的是，上述第一预定对称面和该第二预定对称面处于同一平面。

具体地，第三轴承33的外圈安装在针齿壳40的第一安装位上，第四轴承34的外圈安装在针齿壳40的第二安装位上。

具体地，针齿壳40包括内壳体44，内壳体44用于围成容纳腔41，沿各个滚针42的延伸方向，内壳体44具有相对设置的第一端部和第二端部，内壳体44的第一端部形成上述第一安装位，内壳体44的第二端部形成上述第二安装位。可选地，内壳体44为环状结构。

具体地，刚性盘10具有第一锁紧孔17，行星架60具有第二锁紧孔67，以通过穿设在第一锁紧孔17和第二锁紧孔67内的锁紧件使刚性盘10和行星架60之间相对固定。

可选地，第一锁紧孔17为多个，多个第一锁紧孔17一一对应地贯穿多个第一支撑柱14；第二锁紧孔67为多个，多个第二锁紧孔67一一对应地贯穿多个第二支撑柱64。

可选地，锁紧件为销钉或者螺钉。

具体地，刚性盘10具有第一连接孔18，行星架60具有第二连接孔68，第一连接孔18和第二连接孔68均用于连接动力输出部件，例如，机械人的机械臂等。

可选地，第一连接孔18设置在盘本体15上，第二连接孔68设置在主体架65上。

可选地，第一连接孔18为多个，多个第一连接孔18间隔布置在盘本体15上；第二连接孔68为多个，多个第二连接孔68间隔布置在主体架65上。

本发明还提供了一种减速器，其包括输入轴和上述的传动结构100，输入轴和传动结构100的偏心轴组件20相配合，以通过输入轴驱动偏心轴组件20转动。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在本发明的传动结构100中，传动结构100包括相对设置的刚性盘10和行星架60，刚性盘10具有第一安装孔11，行星架60具有与第一安装孔11相对设置的第二安装孔61；传动结构100还包括偏心轴组件20，其包括轴体部21以及设置在轴体部21上的第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232和传动齿轮22，传动齿轮22用于与输入轴上的齿轮啮合，以通过传动齿轮22和输入轴上的齿轮之间的啮合，来驱动轴体部21转动，进而带动第一偏心凸轮231、第二偏心凸轮232和传动齿轮22转动；第一偏心凸轮231的中心轴线和第二偏心凸轮232的中心轴线平行，即第一偏心凸轮231的中心轴线和轴体部21的轴线平行，第二偏心凸轮232的中心轴线和轴体部21的轴线平行，以使第一偏心凸轮231和第二偏心凸轮232均相对轴体部21偏心设置。

具体使用时，由于刚性盘10和行星架60相对设置，且偏心轴组件20的轴体部21的第一端部和第二端部分别可转动地设置在刚性盘10的第一安装孔11内和行星架60的第二安装孔61内；且由于传动齿轮22位于轴体部21的中部，第一偏心凸轮231和第二偏心凸轮232分别位于传动齿轮22的两侧，故在本传动结构100的装配过程中，刚性盘10和行星架60可以互换使用，以使本传动结构的装配过程简单化。并且，相比较现有技术中的行星齿轮外置的形式，本传动结构100的偏心轴组件20位于刚性盘10和行星架60之间，以使本传动结构100的整体结构比较紧凑，这有利于减小传动结构100的整体尺寸，以增加传动结构100的装配的便利性。可见，将本传动结构100应用于减速器中能够解决解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题，并提高具有传动结构100的减速器的装配效率。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种传动结构，其特征在于，包括：

刚性盘(10)，所述刚性盘(10)具有第一安装孔(11)；

行星架(60)，所述行星架(60)和所述刚性盘(10)相对设置；所述行星架(60)具有第二安装孔(61)，所述第二安装孔(61)与所述第一安装孔(11)相对设置；

偏心轴组件(20)，所述偏心轴组件(20)包括轴体部(21)、第一偏心凸轮(231)、第二偏心凸轮(232)以及传动齿轮(22)，所述第一偏心凸轮(231)、所述第二偏心凸轮(232)和所述传动齿轮(22)均设置在所述轴体部(21)上，所述传动齿轮(22)用于与输入轴上的齿轮啮合；

其中，所述轴体部(21)的第一端部和第二端部分别可转动地设置在所述第一安装孔(11)内和所述第二安装孔(61)内；所述第一偏心凸轮(231)的中心轴线和所述第二偏心凸轮(232)的中心轴线平行；所述传动齿轮(22)位于所述轴体部(21)的中部，所述第一偏心凸轮(231)和所述第二偏心凸轮(232)分别位于所述传动齿轮(22)的两侧。

2.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述传动齿轮(22)、所述第一偏心凸轮(231)、所述第二偏心凸轮(232)以及所述轴体部(21)为一体成型结构。

3.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述第一安装孔(11)为多个，所述第二安装孔(61)为多个，多个所述第一安装孔(11)和多个所述第二安装孔(61)一一对应地设置；

所述偏心轴组件(20)为多个，多个所述偏心轴组件(20)与多组所述第一安装孔(11)和所述第二安装孔(61)一一对应地设置。

4.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述刚性盘(10)还具有第一中心孔(12)，所述行星架(60)还具有第二中心孔(62)，所述第一中心孔(12)和所述第二中心孔(62)相对设置，所述第一中心孔(12)和所述第二中心孔(62)均用于供输入轴穿设。

5.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述行星架(60)和所述刚性盘(10)相对于第一预定对称面对称设置。

6.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述轴体部(21)的第一端部和所述第一安装孔(11)的孔壁之间设置有第一轴承(31)；和/或，所述轴体部(21)的第二端部和所述第二安装孔(61)的孔壁之间设置有第二轴承(32)。

7.根据权利要求6所述的传动结构，其特征在于，所述传动结构还包括：

第一定位件(71)，所述第一安装孔(11)的孔壁上设置有第一定位槽(13)，所述第一定位件(71)的至少部分设置在所述第一定位槽(13)内，通过使所述第一轴承(31)与所述第一定位件(71)抵接，以对所述第一轴承(31)进行定位；和/或

第二定位件，所述第二安装孔(61)的孔壁上设置有第二定位槽(63)，所述第二定位件的至少部分设置在所述第二定位槽(63)内，通过使所述第二轴承(32)与所述第二定位件抵接，以对所述第二轴承(32)进行定位。

8.根据权利要求7所述的传动结构，其特征在于，所述第一定位件(71)为卡簧；和/或，所述第二定位件为卡簧。

9.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述刚性盘(10)包括盘本体(15)和多个间隔布置在所述盘本体(15)上的第一支撑柱(14)，所述行星架(60)包括主体架(65)和多个间隔布置在所述主体架(65)上的第二支撑柱(64)；多个所述第一支撑柱(14)和多个所述第二支撑柱(64)一一对应地设置并连接。

10.根据权利要求9所述的传动结构，其特征在于，多个所述第一支撑柱(14)分为两组，其中一组所述第一支撑柱(14)的多个所述第一支撑柱(14)与另一组所述第一支撑柱(14)的多个所述第一支撑柱(14)相对于第一预定对称线旋转对称设置；多个所述第二支撑柱(64)分为两组，其中一组所述第二支撑柱(64)的多个所述第二支撑柱(64)与另一组所述第二支撑柱(64)的多个所述第二支撑柱(64)相对于第二预定对称线旋转对称设置。

11.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述传动结构还包括：

第一摆线轮(51)，所述第一摆线轮(51)与所述第一偏心凸轮(231)相配合，以使所述第一摆线轮(51)沿第一预定轨迹进行摆动；

第二摆线轮(52)，所述第二摆线轮(52)与所述第二偏心凸轮(232)相配合，以使所述第二摆线轮(52)沿第二预定轨迹进行摆动；

多个滚针(42)，各个所述滚针(42)均可转动地设置，所述第一摆线轮(51)和所述第二摆线轮(52)均与所述多个滚针(42)间歇性地啮合。

12.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述传动结构还包括：

针齿壳(40)，所述针齿壳(40)具有容纳腔(41)和多个滚针孔(43)，所述多个滚针孔(43)沿所述容纳腔(41)的周向均匀分布；

多个滚针(42)，多个滚针(42)一一对应地设置在所述多个滚针孔(43)内，各个所述滚针(42)均相对所述针齿壳(40)可转动地设置；

其中，所述针齿壳(40)的至少部分位于所述刚性盘(10)和所述行星架(60)之间，所述偏心轴组件(20)位于所述容纳腔(41)内；

所述刚性盘(10)和所述针齿壳(40)之间设置有第三轴承(33)，所述行星架(60)和所述针齿壳(40)之间设置有第四轴承(34)。

13.根据权利要求12所述的传动结构，其特征在于，所述刚性盘(10)上设置有第一台阶结构(16)，所述第一台阶结构(16)沿所述刚性盘(10)的周向延伸；所述第三轴承(33)的至少部分设置在所述第一台阶结构(16)上；

所述行星架(60)上设置有第二台阶结构(66)，所述第二台阶结构(66)沿所述行星架(60)的周向延伸；所述第四轴承(34)的至少部分设置在所述第二台阶结构(66)上。

14.根据权利要求12所述的传动结构，其特征在于，所述针齿壳(40)具有第一安装位和第二安装位，所述第三轴承(33)的至少部分位于所述第一安装位上，所述第四轴承(34)的至少部分位于所述第二安装位上；所述第一安装位和所述第二安装位相对于第二预定对称面对称设置。

15.一种减速器，包括输入轴和传动结构(100)，其特征在于，所述传动结构(100)为权利要求1至14中任一项所述的传动结构，所述输入轴和所述传动结构(100)的偏心轴组件(20)相配合，以通过所述输入轴驱动所述偏心轴组件(20)转动。

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