CN112031368A - 一种机架模块及其智能贴砖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机架模块及其智能贴砖机器人，其智能贴砖机器人包括机架模块，用于安装、移动、定位供砖模块、吸砖模块、刮浆模块；供砖模块，用于不断地为吸砖模块供应墙砖，以便于吸砖模块吸取；吸砖模块，用于吸取墙砖，然后送入刮浆模块内进行刮浆后输送至与贴砖墙面平行，然后将墙砖贴在贴砖墙面上；刮浆模块，用于对墙砖进行刮浆，以便于后续贴在贴砖墙面上。本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

Description

一种机架模块及其智能贴砖机器人

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种智能贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种刮浆模块及其全自动墙面贴砖机器人、申请号为202010821590X的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲打从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种智能贴砖机器人，其能够实现刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种机架模块及其智能贴砖机器人，其机架模块能够驱动吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移。

为实现上述目的，本发明提供了一种机架模块，包括机架底板、行走底板、机架顶板，所述机架底板两端上分别安装有一块底部侧板，两块底部侧板分别与导轨托板两端装配；所述行走底板的底部上固定有行走螺纹块，所述行走螺纹孔套装在行走螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，所述行走螺杆分别与两块底部侧板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述行走螺杆一端穿出其中一块底部侧板后与侧移电机的电机轴连接固定；

所述机架顶板分别通过第一机架侧板与行走底板装配固定，所述机架顶板还与第二机架侧板顶部装配固定，所述第二机架侧板底部与搅拌罐装配固定，所述搅拌罐通过机架支撑板与行走底板装配固定；所述搅拌罐底部与补浆管一端连通，所述补浆管另一端与旋转板一端装配固定，所述旋转板另一端与旋转转轴一端装配固定，所述旋转转轴另一端穿过两块机架隔板且与之可圆周转动装配，两块机架隔板两侧分别与机架支撑板装配固定，所述旋转转轴上套装固定有旋转蜗轮，所述旋转蜗轮与旋转蜗杆部分啮合从而构成蜗轮蜗杆传动机构，所述旋转蜗杆部分设置在旋转电机轴上，所述旋转电机轴与机架支撑板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述旋转电机轴一端装入旋转电机内。

本发明还公开了一种智能贴砖机器人，其应用有上述机架模块。

本发明的有益效果是：

1、本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化。本发明已经可以实现墙砖的全自动化贴砖，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

2、本发明的机架模块能够携带吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移，且还能够对供砖机构通过补砖机构进行补砖，通过搅拌罐对刮浆箱补充砂浆。另外通过行走螺杆、升降螺杆实现墙砖相对于贴砖墙面进行二维调节，其调节精度相对较高。

3、本发明的供砖模块可通过供砖机构对吸取模块不断提供墙砖，且还能利用补砖机构对供砖机构补充墙砖以实现自动化补砖，从而保证贴砖施工的连续进行。

4、本发明的吸取模块能够吸取供砖腔内的墙砖，然后携带墙砖分别转向、旋转至刮浆工位、贴砖工位，从而实现墙砖的贴砖。

5、本发明的刮浆模块能够由下至上地对墙砖进行刮浆，且保证墙砖上的砂浆铺平、厚度均匀。

附图说明

图1-图4是本发明的结构示意图。

图5是刮浆模块、机架模块的结构示意图。

图6-图11是机架模块的结构示意图。其中图6是机架顶板处结构示意图；图8是行走底板处结构示意图；图9-图10是行走竖轴轴线所在中心面处剖视图；图；图11是搅拌叶片处结构示意图。

图12-图16是周转机构的结构示意图。其中图13是定位轴轴线所在中心面处剖视图；图16是锁轴轴线所在中心面处剖视图。

图17-图19是供砖模块的结构示意图。其中图19是第一补砖螺杆轴向移动。

图20-图25是供砖机构的结构示意图。其中图22是供砖推杆轴线所在中心面处剖视图；图24是供砖锁块处结构示意图；图25是检测组件的结构示意图。

图26-图35是吸取模块的结构示意图。其中图29是伸缩螺杆轴线所在中心面处剖视图；图32是敲打筒轴线所在中心面处剖视图；图33是位移轴轴线所在中心面处剖视图；图34是敲打组件的结构示意图；图35是吸取模块分别位于吸取墙砖、刮浆、贴砖三个工序的状态、位置示意图，图中虽然有三个吸取模块，但实际只有一个，三个主要是表现吸取模块的工序位置、状态。

图36-图44是刮浆模块的结构示意图。其中图38是送浆管轴线所在中心面处剖视图；图43是刹车轴轴线所在中心面处剖视图；图44是绞龙叶片处结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1-图44，本实施例的智能贴砖机器人，包括：

机架模块A，用于安装、移动、定位供砖模块B、吸砖模块C、刮浆模块D；

供砖模块B，用于不断地为吸砖模块C供应墙砖100，以便于吸砖模块C吸取；

吸砖模块C，用于吸取墙砖100，然后送入刮浆模块D内进行刮浆后输送至与贴砖墙面平行，然后将墙砖贴在贴砖墙面上；

刮浆模块D，用于对墙砖100进行刮浆，以便于后续贴在贴砖墙面上。

参见图1-图16，所述机架模块A包括机架底板A110、行走底板A150、机架顶板A140，所述机架底板A110底部安装有四个麦克纳姆轮A440，所述麦克纳姆轮A440套装在行走电机A350的行走电机轴上，所述行走电机启动后能够驱动麦克纳姆轮圆周转动。使用时，通过控制四个麦克纳姆轮的不同转向即可实现本发明的前进、后退、侧移、转向等。所述机架底板A110两端上分别安装有一块底部侧板A111，两块底部侧板A111分别与导轨托板A120两端装配，所述导轨托板A120顶部安装有导轨A220，导轨A220穿过行走轮组件A450，行走轮组件A450安装卡合在导轨A220上且可沿着导轨A220长度方向滑动，所述行走轮组件A450安装在行走底板A150底部。优选地，行走轮组件A450包括第一行走轮A451、第二行走轮A452、行走壳A453，所述行走壳A453安装在行走底板A150上，所述第一行走轮A451、第二行走轮A452分别可圆周转动地安装在行走竖轴A454、行走横轴A455上，所述行走竖轴A454、行走横轴A455安装在行走壳A453上；所述导轨A220两侧分别设置有导轨滑槽A221，两个导轨滑槽A221分别与第一行走轮A451卡合装配，所述第二行走轮A452压紧在导轨A220顶面上，从而对行走底板A150进行支撑。

所述行走底板A150的底部上还固定有行走螺纹块A151，所述行走螺纹孔A151套装在行走螺杆A210上且与之通过螺纹旋合装配，所述行走螺杆A210分别与两块底部侧板A111可圆周转动、不可轴向移动装配，所述行走螺杆A210一端穿出其中一块底部侧板A111后与侧移电机A310的电机轴通过联轴器连接固定，所述侧移电机A310启动后能够驱动行走底板A150沿着其轴向移动。所述行走底板A150顶面上还分别安装有固定立板A152、螺杆安装环A153，所述固定立板A152顶部与供砖模块B的补砖底板B110装配固定；所述螺杆安装环A153与升降螺杆A230底部可圆周转动、不可轴向移动装配，所述升降螺杆A230穿过升降架A170的升降板A171、机架顶板A140后与一个第一升降带轮A411装配固定，所述升降螺杆A230与升降板A171通过螺纹旋合装配，升降螺杆A230与机架顶板A140可圆周转动、不可轴向移动装配。所述机架顶板A140分别通过第一机架侧板A131与行走底板A150装配固定，所述机架顶板A140还与第二机架侧板A132顶部装配固定，所述第二机架侧板A132底部与搅拌罐A510装配固定，所述搅拌罐A510通过机架支撑板A160与行走底板A150装配固定。所述搅拌罐A510内安装有搅拌叶片A430，搅拌叶片A430套装在搅拌转轴A250上，所述搅拌转轴A250与搅拌罐A510可圆周转动装配，所述搅拌转轴A250一端穿出搅拌罐A510后与搅拌电机A330的电机轴通过联轴器连接固定，所述搅拌电机A330启动后能够驱动搅拌转轴A250圆周转动，从而使得搅拌叶片A430同步转动以搅拌砂浆。所述升降螺杆A230有两根，两根升降螺杆A230上分别套装固定有一个第一升降带轮A411，两个第一升降带轮A411之间通过第一升降皮带A410连接并构成带传动机构，其中一根升降螺杆A230上还套装固定有第二升降带轮A421，所述第二升降带轮A421通过第二升降皮带A420与第二升降副带轮A422连接并构成带传动机构，所述第二升降副带轮A422套装固定在升降电机A310的升降电机轴A311上，所述升降电机A310安装在升降电机架A141上，升降电机架A141安装在机架顶板A140上。使用时，升降电机A310启动，从而驱动两根升降螺杆A230圆周转动，从而驱动升降架A170沿着升降螺杆A230的轴向移动，从而实现供砖机构B01、吸取模块C、刮浆模块D同步上移。

所述搅拌罐A510底部与补浆管A241一端连通，所述补浆管A241另一端与旋转板A710一端装配固定，所述旋转板A710另一端与旋转转轴A260一端装配固定，所述旋转转轴A260另一端穿过两块机架隔板A161且与之可圆周转动装配，两块机架隔板A161两侧分别与机架支撑板A160装配固定，所述旋转转轴A260上套装固定有旋转蜗轮，所述旋转蜗轮与旋转蜗杆部分A462啮合从而构成蜗轮蜗杆传动机构，所述旋转蜗杆部分A462设置在旋转电机轴A341上，所述旋转电机轴A341与机架支撑板A160可圆周转动、不可轴向移动装配，所述旋转电机轴A341一端装入旋转电机A340内，旋转电机A340启动后能够驱动旋转电机轴A341圆周转动，从而驱动旋转转轴A260圆周转动以驱动旋转板A710同步转动。这种设计可以使得旋转板A710带动补浆管A241同步转动，本实施例中补浆管A241采用软质弹性管制成。所述补浆管A241有两个状态，一个状态为位于刮浆箱D210上方，从而向刮浆内腔D211内补充砂浆；另一个状态为与旋转电机轴A341垂直，两个状态的切换均通过旋转电机A340驱动。所述刮浆箱D210安装在刮浆立板D110上，所述刮浆立板D110安装在升降板A171上。所述刮浆立板D110上安装有刮浆支板D120，刮浆支板D120上安装有刮浆机构D。补浆管A241上串联有补浆闸阀，补浆闸阀用于控制补浆管A241的通断。

所述升降板A171上分别安装有周转机构A600、供砖机构B01，所述周转机构A600上安装有吸取模块C。所述周转机构A600包括周转底盘A610，所述周转底盘A610底部与周转支板A611顶部装配固定，所述周转支板A611底部与升降板A171装配固定，所述周转底盘A610顶面上分别安装有周转转盘A630、周转保持环A620；所述周转转盘A630上设置有周转旋转环A631，所述周转保持环A620安装在周转底盘A610上且其内侧与周转底盘A610构成周转环槽A621，所述周转环槽A621与周转旋转环A631卡合、可圆周转动、不可轴向移动装配；所述周转转盘A630内侧分别安装有周转安装盘A640、周转齿环A660，所述周转齿环A660内侧设置有周转内齿A661，所述周转内齿A611与周转齿轮A470啮合传动，周转齿轮A470套装固定在周转转轴A270上，所述周转转轴A270底部穿过周转底盘A610后分别与周转蜗轮A481、周转编码器A381的输入轴装配，所述周转蜗轮A481与周转蜗杆部分A482啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述周转蜗杆部分A482设置在周转电机轴A3921上，所述周转电机轴A3921与周转电机架A670可圆周转动、不可轴向移动装配，所述周转电机架A670安装在周转底盘A610上；周转电机轴A3921一端装入周转电机A392内，周转电机A392启动后能后驱动周转电机轴A3921圆周转动，周转电机轴A3921圆周转动后能够驱动周转齿轮圆周转动，从而通过周转齿环A660驱动周转转盘A630圆周转动。优选地，所述周转安装盘A640与定位轴A650顶部装配固定，所述定位轴A650底部穿出周转底盘A610且与之可圆周转动装配，所述定位轴A650与周转安装盘A640、周转转盘A630同轴装配，所述定位轴A650侧壁、沿着其圆周方向上设置有至少三个定位锁槽A651，至少三个定位槽A651分别对应吸取模块C吸取墙砖、刮浆、贴砖三个工位。所述定位槽A651可与定位锁块A750一端卡合装配，从而在圆周方向上固定定位轴A650，所述定位锁块A750另一端与锁轴A3911一端装配固定，所述定位锁块A750与第二定位立板A683卡合、可滑动装配，所述锁轴A3911另一端依次与定位触发板A730、定位弹簧A740、第一定位立板A682、定位螺母A3912装配后装入解锁电磁铁A391内，解锁电磁铁A391启动后能够驱动锁轴A3911向远离定位槽A651一端移动，从而使得定位锁块A750退出定位槽A651。所述第二定位立板A683、第一定位立板A682分别安装在定位底板A680上，且第二定位立板A683、第一定位立板A682还安装在周转底盘A610上，所述定位触发板A730套装固定在锁轴A3911上，定位触发板A730底部穿过定位底板槽A681后位于第一行程开关A382、第二行程开关A383之间，所述第一行程开关A382、第二行程开关A383的触发端分别正对定位触发板A730且能被定位触发板A730触发，所述第一行程开关A382、第二行程开关A383安装在定位底板A380上；所述锁轴A3911位于定位触发板A730和第一定位立板A682之间的部分上套装有定位弹簧A740，定位弹簧A740用于对定位触发板A730施加向定位轴A650推动的弹力，所述定位轴A650穿过第一定位立板A682后与定位螺母A3912装配，定位螺母A3912不能穿过第一定位立板A682，从而限制锁轴A3911向定位轴A650移动的最大位移量。所述定位底板槽A681设置在定位底板A680上且贯穿定位底板A680。所述锁块A750装入定位槽A651的一端上还可球形滚动地安装有滚珠A760，所述滚珠A760可与定位轴A650的侧壁贴紧从而降低与锁块与定位轴的摩擦力。所述第一行程开关A382、第二行程开关A383分别用于探测锁块A750完全装入定位槽A651、锁块完全退出定位槽A651的两个状态；在探测锁块A750完全装入定位槽A651时，定位触发板A730触发第一行程开关A382；在锁块完全退出定位槽A651时，定位触发板A730触发第二行程开关A383。通过这种设计可以探测周转转盘A630的转动角度同时在吸取模块到达相应工位时能够自动在圆周方向上锁紧定位轴A650，从而实现对吸取模块在周转转盘A630圆周方向上的定位、锁紧，以便于吸取模块C进行相应的操作。周转安装盘A640上安装有周转安装筒A690，周转安装筒A690与定位轴A650装配固定。

所述升降板A171上、刮浆模块D下方还安装有收集箱A720，收集箱A720内部为中空的收集内腔A721，收集内腔A721底部与排浆管A242连通。使用时，刮浆模块从墙砖上掉落的砂浆均通过收集内腔A721存储，从而避免污染其它设备。所述排浆管A242上安装有用于控制其通断的排浆闸阀A370，在需要排出收集内腔A721内的砂浆时打开排浆闸阀即可，平时排浆闸阀为关闭状态。所述收集箱A720面向贴砖墙面的端面上安装有双目摄像头A360，双目摄像头用于获取贴砖墙面的图像，从而用于识别、定位贴砖位置。具体方式可以是：1、人工远程操作，2、利用视觉识别技术获得贴砖墙面整体图像后智能分析每块砖的贴砖位置从而进行贴砖和定位；3、参考在先申请（申请号为202010821590X）中记载的方式，在贴砖墙面上画出定位的横纵线条，从而分割处每块砖的贴砖位置，以便于定位。本实施例选择第三种。

参见图1-图4、图17-图25，所述供砖模块B包括供砖机构B01、补砖机构B02，所述补砖机构B02用于向供砖机构B01补充墙砖，所述供砖机构B01用于将墙砖输送至能被吸取模块C吸取的位置。所述补砖机构B02包括补砖箱B160、补砖底板B110、补砖侧移板B130，所述补砖底板B110上设置有补砖滑槽B111，补砖滑槽B111与补砖滑块B132卡合、可滑动装配，所述补砖滑块B132安装在补砖侧移板B130底部，所述补砖侧移板B130顶部与第二补砖侧板B140装配固定，且补砖侧移板B130两端还分别与补砖轴板B131装配固定，所述补砖轴板B131顶部与补砖箱B160底部装配固定，所述补砖箱B160侧面与第二补砖侧板B140装配固定，补砖侧移板B130两端的补砖轴板B131分别与不同的补砖带轮轴B210可圆周转动装配，两根补砖带轮轴B210上分别套装有补砖带轮B411，两个补砖带轮B411之间通过补砖皮带B410连接并构成带传动机构，其中一根补砖带轮轴B210与补砖电机B330的电机轴通过联轴器连接固定，所述补砖电机B330启动后能够驱动补砖带轮轴B210圆周转动，从而驱动补砖皮带B410运行；所述补砖皮带B410与补砖推板B450底部装配固定，所述补砖推板B450穿过补砖导向槽B162且与之卡合、可滑动装配，所述补砖导向槽B162设置在补砖箱B160底部且贯穿补砖箱B160，补砖箱B160内部为中空的补砖腔B163，补砖腔B163一端上设置有补砖通道B161；所述补砖推板B450装入补砖腔B163内的部分与补砖导向轴B240可轴向滑动装配，所述补砖导向轴B240一端与补砖压板B440装配固定，所述补砖导向轴B240另一端穿过补砖推板B450后与补砖螺母B241装配，所述补砖螺母B241不能穿过补砖推板B450，所述补砖导向轴B240位于补砖导向轴B240和补砖压板B440之间的部分上套装有补砖压簧B710，所述补砖压簧B710用于对补砖压板B440施加阻碍其向补砖推板B450移动的弹力，所述补砖推板B450上安装有第三行程开关B340，第三行程开关B340的触发端正对补砖压板B440，当补砖压板B440与墙砖100压紧时，补砖压板B440能够向补砖推板B450靠近以触发第三行程开关B340，此时判断为补砖腔B163内的墙砖被压紧。所述补砖压板B440与补砖腔B163卡合、可滑动装配。

所述补砖底板B110上还安装有第一补砖侧板B120，所述第一补砖侧板B120上安装有第二补砖空心轴电机B320，所述第二补砖空心轴电机B320的空心输出轴套装在第二补砖螺杆B230外且与之通过螺纹旋合装配，第二补砖空心轴电机B320启动后能够驱动其空心输出轴圆周转动，从而使得第二补砖螺杆B230轴向移动。所述第二补砖螺杆B230一端穿过第一补砖侧板B120后与第二补砖侧板B140不可轴向移动装配，从而使得第二补砖螺杆B230能够带动第二补砖侧板B140沿着补砖滑块B111移动。所述第二补砖侧板B140上安装有第一补砖空心轴电机B310，第一补砖空心轴电机B310的空心输出轴套装在第一补砖螺杆B220外且与之通过螺纹旋合装配，所述第一补砖螺杆B220一端穿过第二补砖侧板B140后与补砖侧移板B460不可轴向移动装配，所述第一补砖螺杆B220与第二补砖侧板B140、第一补砖侧板B120可轴向滑动装配。所述第二补砖侧板B140上设置有侧推容纳槽B141，所述侧推容纳槽B141与补砖侧移板B460卡合、可滑动装配，且初始状态时，所述补砖侧移板B460的端面不进入补砖腔B163内，补砖侧移板B460的端面最好与补砖腔B163的内壁平齐。所述补砖箱B160顶部安装有补砖顶板B170，补砖顶板B170通过补砖解锁立板B180与补砖解锁块B420一端装配固定，所述补砖解锁块B420上设置有补砖解锁斜面B421，所述补砖通道B161与补砖侧移板B460正对且补砖侧移板B460能够穿过补砖通道B161，所述补砖通道B161外部两侧分别安装有补砖导向板B430，所述补砖导向板B430可装入供砖腔B532内，从而为墙砖向供砖腔B532内移动提供导向。

供砖机构B01包括供砖底板B510、供砖箱B530，所述供砖底板B510上分别安装有补砖支架B521、供砖限位块B522、供砖轴板B523、供砖铰接板B524、供砖锁架B560，所述供砖轴板B523通过供砖转轴B280与供砖箱B530的侧壁铰接，所述供砖箱B530内安装有供砖隔板B541，供砖隔板B541一侧与两块供砖保持板B540装配、另一侧为供砖腔B532，供砖腔B532面向补砖机构B02的一侧设置有补砖缺槽B531，所述供砖腔B532与供砖推板B550卡合、可滑动装配，所述供砖推板B550与供砖推杆B250一端装配固定，所述供砖推杆B250另一端穿过供砖隔板B541后装入两块供砖保持板B540之间，且供砖推杆B250与两块供砖保持板B540、供砖隔板B541可轴向滑动装配，所述供砖推杆B250侧壁上、沿着其轴向设置有数个供砖齿槽，供砖齿槽与供砖齿轮B720啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述供砖齿轮B720套装固定在供砖齿轴B260上，供砖齿轴B260与供砖箱B530可圆周转动装配，所述供砖齿轴B260一端穿出供砖箱B530后与供砖电机B350的电机轴通过联轴器连接固定，所述供砖电机B350启动后能够驱动供砖齿轴B260圆周转动，从而使得供砖齿轮B720驱动供砖推杆B250轴向移动。所述供砖箱B530远离供砖腔B532一端安装有供砖锁杆B270，供砖锁杆B270在供砖状态时卡装入供砖锁槽B731，供砖锁槽B731设置在供砖锁块B730上，所述供砖锁块B730底部设置有供砖滑块B732，所述供砖滑块B732与供砖滑槽B5611卡合、可滑动装配，所述供砖滑槽B5611设置在供砖托板B561上，所述供砖托板B561设置在供砖锁架B560上，所述供砖托板B561上安装有供砖锁立板B562，所述供砖锁块B730与供砖伸缩轴B371一端装配固定，所述供砖伸缩轴B371另一端依次穿过供砖锁弹簧B740、供砖锁立板B562、供砖锁螺母B3711后装入供砖锁电磁铁B370内，所述供砖锁电磁铁B370启动后能够驱动供砖伸缩轴B371向远离供砖锁块B730的方向移动，所述供砖锁螺母B3711不能穿过供砖锁立板B562，所述供砖锁弹簧B740套装在供砖伸缩轴B371上，所述供砖锁弹簧B740两端分别与供砖锁块B730、供砖锁立板B562压紧，从而对供砖锁块B730施加向供砖锁块B730推动的弹力。且在供砖状态时供砖箱B530与供砖限位块B522的供砖限位斜面B5221贴合，从而实现对供砖箱B530转动的定位、锁紧，以保证供砖箱供砖时的位置精度，使得吸取模块C能够准确吸取墙砖。所述供砖锁杆B270与供砖旋转块B363可圆周转动装配，所述供砖旋转块B363与调节伸缩轴B361一端装配固定，所述调节伸缩轴B361另一端装入调节电缸B360内，调节电缸B360启动后能够驱动调节伸缩轴B361轴向伸缩，所述调节电缸B360的外壳上安装有电缸铰接块B362，所述电缸铰接块B362通过电缸铰接销B290与供砖铰接板B524铰接。使用时，通过调节电缸B360驱动调节伸缩轴B361伸长即可将供砖箱B530由水平状态（补砖状态，如图17-图19）调节至倾斜状态（供砖状态，如图21-图23）。当调节电缸B360驱动调节伸缩轴B361缩短即可驱动供砖箱B530由供砖状态向补砖状态转变，直到供砖箱B530底部与补砖支架B521贴合从而支撑补砖箱B530。

优选地，由于供砖腔B532一侧设置有补砖缺槽B531，为了避免墙砖从补砖缺槽B531处倾斜、掉落，发明人还设计了侧边锁机构B800，所述侧边锁机构B800包括侧板边锁板B810，所述侧边锁板B810上设置有锁侧板部分B811，所述锁侧板部分B811将补砖缺槽B531外侧部分遮挡，从而与墙砖侧壁贴合以防止墙砖倾斜、掉落。所述侧边锁板B810与侧边锁杆B820一端装配固定，所述侧边锁杆B820穿过侧边锁连板B830、侧边锁顶板B851后与侧边锁螺母B821装配，所述侧边锁螺母B821不能穿过侧边锁顶板B851，所述侧边锁顶板B851通过侧边锁侧板B850安装在供砖箱B530上，所述侧边锁杆B820与侧边锁连板B830装配固定，所述侧边锁杆B820位于侧边锁连板B830与侧边锁顶板B851之间的部分上套装有侧边锁弹簧B860，所述侧边锁弹簧B860用于对侧边锁连板B830施加向侧边锁板B810施加向供砖箱B530推动的弹力，所述侧边锁连板B830与侧边锁块B840装配固定，所述侧边锁块B840内侧设置有侧边锁斜面B841。在补砖机构B02向供砖机构B01补充墙砖时，供砖推板B550向供砖隔板B541移动直到供砖推板B550与供砖隔板B541贴合，此时供砖推板B550不能遮挡补砖缺槽B531。第二补砖空心轴电机B320启动，从而驱动第二补砖螺杆B230向补砖箱移动，从而驱动补砖侧移板B130向供砖箱移动，使得补砖解锁块B420装入侧边锁块B840内侧，使得补砖解锁斜面B421与侧边锁斜面B841贴合，并随着补砖解锁块B420继续向供砖箱移动，使得补砖解锁块B420驱动侧边锁块B840向远离供砖箱的方向克服侧边锁弹簧B860的弹力移动，直到锁侧板部分B811完全退出补砖缺槽B531外侧，使得墙砖能够穿过补砖缺槽B531，此时补砖导向板B430进入供砖腔B532内、补砖通道B161外侧与供砖箱B530贴合，且补砖通道B161与补砖缺槽B531连通。第一补砖空心轴电机B310启动，驱动第一补砖螺杆B220向供砖箱B530移动，从而驱动补砖侧移板B460向供砖箱B530移动，从而推动与补砖通道B161正对的墙砖向供砖腔B532移动，从而使得墙砖在补砖侧移板B460的推动下逐渐进入供砖腔B532，在移动过程中两块补砖导向板B430为墙砖两侧提供引导以防止墙砖松散、倾斜，直到补砖侧移板B460将墙砖100完全装入供砖腔B532内且与供砖腔B532的内壁贴合。启动供砖电机，使得供砖推板B550向补砖导向板B430移动直到与与之靠近的补砖导向板B430接近或贴合，整个过程中，补砖导向板B430始终有一端面在补砖腔B163内与墙砖贴合以避免补砖腔内的墙砖倾斜。第一补砖空心轴电机B310反转，驱动补砖侧移板B460反向移动复位。第二补砖空心轴电机B320反转，从而驱动补砖箱B160向远离供砖箱B530方向移动直到复位，在此过程中，侧边锁块B840与补砖解锁块B420分离，使得B810侧边锁板复位以与位于供砖腔内的墙砖侧边贴合。补砖导向板B430退出供砖腔后，墙砖100向供砖推板B550倾斜以获得支撑；然后启动调节电缸B360，调节电缸驱动调节伸缩轴B361伸长，从而使得供砖箱由补砖状态切换至供砖状态；最后启动供砖电机B350，使得供砖推板B550向墙砖100移动，使得供砖推板B550的端面与墙砖的墙面贴紧，再继续推动墙砖100沿着供砖腔B532向远离供砖隔板B541移动，直到墙砖达到预设位置，也就是吸取模块C能够吸取墙砖的位置，在吸取模块C吸取一块墙砖后，供砖推板B550推动墙砖移动补位，从而使得被吸取的墙砖后一块墙砖达到其位置以准备被吸取。为了使墙砖底部滑向供砖推板B550，所述供砖腔B532底部设置为光滑面，从而使得供砖腔倾斜时墙砖会自动向供砖推板B550滑动，以保证墙砖100的端面与供砖推板B550的端面贴合。供砖箱切换轴供砖状态时，供砖锁杆B270向供砖锁块B730转动以与供砖锁块B730的端面压紧从而驱动砖锁块B730克服供砖锁弹簧B740的弹力向供砖锁立板B562移动，直到供砖锁槽B731与供砖锁杆B270正对，此时供砖箱底面与供砖限位斜面B5221贴合，供砖锁块B730通过供砖锁弹簧的弹力驱动向供砖锁杆B270移动，从而使得供砖锁槽B731与供砖锁杆B270卡合，以保证供砖箱B530的位置不变，从而确保墙砖与吸取模块的位置精度。需要补砖时，启动供砖锁电磁铁B370，从而将供砖锁块B730向远离供砖锁杆B270的方向移动，使得供砖锁槽B731与供砖锁杆B270分离，然后启动调节电缸B360，使得调节伸缩轴B361缩短直到供砖箱B530的底面与补砖支架B521的顶面贴合即可。

优选地，为了探测供砖腔B532内墙砖是否被取出，发明人还设计了检测组件B900，所述检测组件B900包括检测板B910、检测安装板B920，所述检测安装板B920安装在供砖箱B530的外壁上，所述检测板B910一端进入供砖腔B532的开口端外侧、中间部分通过第一检测转轴B931与检测安装板B920铰接、另一端上安装有检测长槽B911，所述检测长槽B911与第二检测转轴B932一端卡合、可滑动装配，所述第二检测转轴B932另一端与检测侧板B951装配，所述检测侧板B951安装在检测滑板B950上，所述检测滑板B950与检测导向轴B940一端装配，所述检测导向轴B940另一端穿过检测固定板B970后与检测螺母B941装配，所述检测螺母B941不能穿过检测固定板B970，所述检测导向轴B940与检测固定板B970可轴向滑动装配，所述检测导向轴B940位于检测固定板B970、检测滑板B950之间的部分上套装有检测弹簧B960，检测弹簧B960用于对检测滑板B950施加向检测板B910推动的弹力。所述检测固定板B970上安装有第四行程开关B380，第四行程开关B380的触发端正对检测滑板B950，且检测滑板B950能够触发第四行程开关B380，第四行程开关B380被触发后会向工控机输送电信号，工控机判断为墙砖取出一块。而墙砖取出的过程中，墙砖100会首先推动检测板B910以第一检测转轴B931为中心转动，从而通过第二检测转轴B932驱动检测滑板B950克服检测弹簧B960的弹力向第四行程开关B380移动，直到触发第四行程开关B380，此时检测板B910完全转出供砖腔B532的开口端。

参见图1-图5、图26-图35，所述吸取模块C包括吸取立轴C210、吸取连接板C110，所述吸取立轴C210与周转安装盘A640上的转盘转轴孔A641可圆周转动、装配，所述吸取立轴C210与周转安装盘A640同轴装配；所述吸取连接板C110一端与吸取立轴C210装配固定，所述吸取连接板C110另一端上安装有吸取安装头C111，所述吸取安装头C111与周转转盘A630装配固定；所述吸取立轴C210顶部与第一法兰C311装配，第一法兰C311与第二法兰C312装配固定，所述第二法兰C312安装在吸取电机底板C120底部，所述吸取电机底板C120的两端上分别安装有一块吸取电机侧板C121，两块吸取电机侧板C121分别与吸取电机滑轴C220装配固定，所述吸取电机滑轴C220穿过吸取电机滑块C131且吸取电机滑块C131与吸取电机滑轴C220可轴向滑动装配，所述吸取电机滑块C131安装在吸取电机滑板C130底部，所述吸取电机滑块C131与两块吸取电机侧板C121之间分别套装有吸取电机弹簧C410，吸取电机滑块C131两侧的吸取电机弹簧C410分别套装在吸取电机滑轴C220上且用于对吸取电机滑块C131施加阻碍其向吸取电机侧板C121移动的弹力。所述吸取电机滑板C130上安装有吸取电机C510、吸取电机立板C132；所述吸取电机C510的吸取电机轴C511一端穿过吸取电机立板C132且与之可圆周转动、不可轴向移动装配且吸取电机轴C511此端通过第一万向节C321与吸取中转轴C230一端装配，所述吸取中转轴C230另一端通过第二万向节C322与伸缩螺杆C240一端装配。所述吸取电机C510启动后能够驱动吸取电机轴C511圆周转动，从而驱动吸取中转轴C230、伸缩螺杆C240圆周转动。所述伸缩螺杆C240另一端穿出伸缩旋转块C150后与第一吸取板C160可圆周转动、不可轴向移动装配，所述伸缩螺杆C240与伸缩旋转块C150通过螺纹旋合装配，从而使得伸缩螺杆C240圆周转动时能够与伸缩旋转块C150可轴向移动。所述伸缩旋转块C150中间部分通过吸取铰接轴C260与吸取立板C140铰接，所述吸取立板C140底部与吸取连接板C110装配固定，所述吸取立板C140底部还与绕线轴C250可圆周转动装配，所述绕线轴C250一端穿过第二绕线轴板C113后与绕线编码器C530的输入轴连接固定，所述绕线轴C250转动时能够驱动绕线编码器C530的输入轴同步转动，从而探测绕线轴C250转动的角度。所述绕线轴C250位于第二绕线轴板C113与吸取立板C140之间的部分上套装固定有吸取蜗轮C442，所述吸取蜗轮C442与吸取蜗杆部分C441啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸取蜗杆部分C441设置在调角电机轴C521上，所述调角电机轴C521与第一绕线轴板C112可圆周转动、不可轴向移动装配，所述调角电机轴C521一端装入调角电机C520内，调角电机C520启动后能够驱动调角电机轴C521圆周转动，从而驱动绕线轴C250圆周转动。所述第一绕线轴板C112、第二绕线轴板C113、调角电机C520安装在吸取连接板C110上。

所述绕线轴C250分别与第一钢索C421、第二钢索C422一端连接固定、缠绕，且绕线轴C250上套装固定有分割环C251，通过分割环隔离第一钢索C421、第二钢索C422与绕线轴C250的连接处，从而避免第一钢索C421、第二钢索C422产生缠绕。所述第一钢索C421、第二钢索C422另一端分别与伸缩旋转块C150位于吸取铰接轴C260两侧的部分连接固定。在绕线轴C250圆周转动时，第一钢索C421、第二钢索C422其中一根收卷、另一根被放卷，从而使得伸缩旋转块C150向收卷一侧的钢索以吸取铰接轴C260为中心转动，从而实现伸缩螺杆C240、第一吸取板C160同步转动，而伸缩螺杆C240、吸取中转轴C230、吸取电机轴C511之间通过第一万向节C321、第二万向节C322发生转动，从而对吸取电机滑板C130施加向第一吸取板C160拉动或向第一吸取板C160推动的推力，也就使得取电机底板C130与吸取电机底板C120沿着吸取电机滑轴C220的轴向移动。这种设计一方面可以使得伸缩螺杆C240、吸取中转轴C230、吸取电机轴C511之间可以保持转动，另一方面能够使得伸缩螺杆C240、吸取中转轴C230、吸取电机轴C511不影响伸缩旋转块C150的转动。所述第一吸取板C160上安装有多个敲打组件C600、多个位移传感器C540、多根吸取导向轴C270，所述吸取导向轴C270一端穿过第一吸取板C160后与第二吸取板C170装配固定，所述吸取导向轴C270另一端依次穿过第一吸取弹簧C710、第一吸取板C160后与吸取螺母C271装配，所述吸取螺母C271不能穿过第一吸取板C160，所述第一吸取弹簧C710的两端分别与第一吸取板C160、第二吸取板C170压紧，从而对第二吸取板C170施加阻碍其向第一吸取板C160移动的弹力，所述吸取导向轴C270与第一吸取板C160可轴向滑动装配。所述位移传感器C540至少有四个，且分别安装在第一吸取板C160的四个夹角处，所述位移传感器C540的位移轴C541穿过第一吸取板C160后与第二吸取板C170贴紧，位移轴C541移动时能够使得位移传感器C540获得信号输入，从而能够探测第二吸取板C170向第一吸取板C160移动的位移量。所述敲打组件C600包括敲打架C610，所述敲打架C610安装在第一吸取板C160上，所述敲打架C610上安装有敲打安装板C611，所述敲打安装板C611上安装有敲打电机C550，所述敲打电机C550的敲打电机轴C551穿过敲打安装板C611后装入敲打筒C280的敲打内筒C283内且与之可轴向滑动、不可圆周转动装配，敲打筒C280的侧壁上设置有敲打滑槽C282，所述敲打槽C282与敲打凸起卡合、可滑动装配，所述敲打凸起安装在第二吸取板C170上。所述敲打筒C280圆周转动时能够通过敲打凸起与敲打滑槽C282配合使得敲打筒C280轴向往复移动，类似于往复丝杠。所述敲打筒C280位于第一吸取板C160、敲打安装板C611之间的部分上设置有敲打限位环C281，所述敲打限位环C281不能穿过第二吸取板C170，且所述敲打限位环C281与敲打安装板C611之间的部分上安装有第三吸取弹簧C730，所述第三吸取弹簧C730套装在敲打电机轴C551、敲打筒C280外，且其两端分别与敲打限位环C281、敲打安装板C611压紧，从而对敲打筒C280施加阻碍其向敲打安装板C611移动的弹力。使用时，敲打电机C550启动，从而驱动敲打电机轴C551圆周转动，敲打电机轴C551驱动敲打筒C280同步圆周转动，从而使得敲打筒C280往复移动，从而间歇性敲打在第二吸取板C170上。优选地，所述敲打电机轴C551的侧壁上设置有花键槽C5511，所述花键槽C5511与花键C284卡合、可滑动装配，从而实现敲打电机轴C551与敲打筒C280同不可圆周转动、可轴向移动装配。所述敲打组件C600分布在紧挨各个位移传感器C540处。

所述第二吸取板C170上分别设置有第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172，所述第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172在第二吸取板C170的横纵方向上分布从而相互连通，所述第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172还与吸取气孔C173连通，所述吸取气孔C173与气管C432一端连通，所述气管C432另一端与换向阀的出口、第一进口串联后与负压罐内部连通，换向阀的第二进口与大气连通，且换向阀用于使其出口择一与第一进口、第二进口连通；负压罐内部为真空或负压状态，换向阀用于控制气管C432的通断。所述敲打电机C550、位移传感器C540的信号线、电源线均装入线管C431内并引出。所述线管C431、气管C432均具有弹性且可以拉伸，本实施例采用弹簧软管制成。所述第二吸取板C170远离第一吸取板C160一端面上安装有吸取软垫C180，所述吸取软垫C180采用软质弹性材料制成，如橡胶、硅胶；所述吸取软垫C180与第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172对应处设置有数个贯穿的吸取孔C181。使用时，吸取软垫C180与墙砖100的釉面贴紧，然后打开换向阀，使得吸取孔C181处产生负压，通过此负压吸紧墙砖100，以便于携带墙砖100的移动、贴砖。

吸取墙砖时（图35中C01状态），第一钢索C421收卷、第二钢索C422放卷，从而使得伸缩旋转块C150向下倾斜使得吸取软垫C180的端面与供砖腔C532内的墙砖平行；伸缩螺杆C240将吸取电机滑板C130克服吸取电机弹簧C410的弹力向第一吸取板C160移动，从而保持吸取电机轴C511、吸取中转轴C230、伸缩螺杆C240保持拉紧状态以保证转动效率。转动角度可以由绕线编码器C530探测的绕线轴转动角度进行推算，或者将吸取铰接轴C260固定在伸缩旋转块C150上，所述吸取铰接轴C260与另一编码器的输入轴连接固定，通过此编码器直接探测吸取铰接轴C260的转动角度，也就是伸缩旋转块C150的转动角度。由于绕线轴通过吸取蜗轮C442、吸取蜗杆部分C441啮合传动，利用吸取蜗轮C442、吸取蜗杆部分C441的自锁特性防止绕线轴非需要性转动。然后启动吸取电机C510，吸取电机驱动伸缩螺杆C240圆周转动，从而使得伸缩螺杆C240相对于伸缩旋转块C150向第一吸取板C160移动，从而使得第一吸取板C160、第二吸取板C170、吸取软垫C180向供砖腔B532移动以与墙砖100压紧，直到位移传感器探测到位移量达到预设值，此时吸取软垫C180与墙砖压紧、密封。打开换向阀，吸取孔C181处产生负压，从而吸紧墙砖。吸取电机反转，从而驱动第一吸取板C160向伸缩旋转块C150移动使得吸取的墙砖被拉出供砖腔B532。

刮浆时（图35中C02状态），周转电机A392启动，从而驱动周转转盘A630携带吸取模块C转动至供砖机构B01与刮浆模块D之间。然后第一钢索C421放卷、第二钢索C422收卷，从而使得伸缩旋转块C150向上转动，使得吸取软垫C180达到图35中C02的状态。周转电机A392再次启动，从而驱动被吸取的墙砖100进入刮浆模块D的刮浆位置处，通过刮浆模块D刮浆。

贴砖时（图35中C03状态），周转电机C392启动。从而驱动周转转盘A630携带吸取模块C转动至与贴砖墙面正对处。然后第一钢索C421收卷、第二钢索C422放卷，从而使得吸取的墙砖100与贴砖墙面平行。启动吸取电机C510驱动吸取的墙砖100箱贴砖墙面移动，直到墙砖贴紧在贴砖墙面上（通过位移传感器探测的最大位移值判断）。然后收集各个位移传感器的位移值，如果各个位移传感器的位移值在运行的误差范围外，则启动与之接近的敲打组件C600，使得敲打筒C280敲打此位移传感器周围的第二吸取板C170，直到位移传感器探测的参数达到运行的误差范围内即可。最后换向阀将吸取孔C181与大气连通，从而使得吸取孔C181处负压消失，完成墙砖的贴砖。

参见图36-图44，所述刮浆模块D包括刮浆箱D210、刮浆立板D110、刮浆支板D120、刮浆架D140，所述刮浆立板D110安装在升降板A171上，所述刮浆立板D110上分别安装有刮浆箱D210、刮浆支板D120；刮浆架D140上安装有两块相互平行的刮浆侧板D141，其中一块刮浆侧板D141与刮浆支板D120装配、另一块刮浆侧板D141通过刮浆安装板D130与刮浆箱D210连接固定；两块刮浆侧板D141之间安装有轴移架D150，所述轴移架D150上安装有两块相互平行的轴移侧板D151，所述轴移架D150与第一刮浆螺杆D510一端装配，所述第一刮浆螺杆D510另一端穿过刮浆架D140后与装入第一推杆电机D410内，推杆电机D410安装在刮浆架D140上且其启动后能够驱动第一刮浆螺杆D510轴向移动，从而驱动轴移架D150沿着第一刮浆螺杆D510的轴向移动。两块轴移侧板D151分别与第二刮浆螺杆D520可圆周转动、不可轴向移动装配，所述第二刮浆螺杆D520有两根且其一端穿出其中一块轴移侧板D151后分别与一个刮浆带轮D811装配固定，两个刮浆带轮D811之间通过刮浆皮带D810连接并构成带传动机构；其中一根第二刮浆螺杆D520一端穿出另一块轴移侧板D151后与刮浆电机D420的输出轴通过联轴器连接固定，所述刮浆电机D420启动后能够驱动第二刮浆螺杆D520圆周转动。所述第二刮浆螺杆D520穿过刮浆侧移块D240且与之通过螺纹旋合装配，所述刮浆侧移块D240安装在刮浆盒D230上，所述刮浆盒D230内部设置有排浆槽D231、刮浆盒腔D232，所述刮浆盒D230外侧安装有刮浆板D160，刮浆板D160面向墙砖一端上设置有刮浆齿D161；所述排浆槽D231与排浆弹簧管D320一端连通，所述排浆弹簧管D320另一端与送浆管D310一端连通，所述送浆管D310另一端与刮浆箱D210内的刮浆内腔D211底部连通，所述送浆管D310一端与刮浆架D140装配固定，所述排浆弹簧管D320穿过设置在轴移架D150上的让位通槽D152，所述让位通槽D152贯穿轴移架D150。所述刮浆盒腔D232的内壁上安装有两块配合阀条D920，两条配合阀条D920分别与阀板D930两侧密封装配，从而切断刮浆盒腔D232位于阀板两侧的部分连通，所述阀板D930两端分别与阀杆D550一端装配固定，所述阀杆D550另一端穿出刮浆盒D230。刮浆时可以通过转动阀杆D550带动阀板D930同步转动，从而使得刮浆盒腔D232位于阀板两侧的部分连通，此时砂浆可以穿过刮浆盒腔D232，然后穿出排浆槽D231后排出至墙砖100上。刮浆电机D420启动，驱动第二刮浆螺杆D520圆周抓到弄，从而驱动刮浆侧移块D240、刮浆盒D230沿着第二刮浆螺杆D520轴向移动，而此时刮浆盒D230的端面与墙砖平行，刮浆盒D230由下至上沿着墙砖移动，使得砂浆不断地从排浆槽D231向墙砖输出，同时刮浆齿、刮浆板将墙砖上的砂浆刮平以保证砂浆在墙砖上的厚度一致，直到将墙砖背面铺满砂浆，以完成对墙砖的刮浆。排浆弹簧管D320具有弹性且可伸缩，从而使得排浆弹簧管D320随着刮浆盒D230的移动而不断伸缩、移动，以保证砂浆的供应。

优选地，两块轴移侧板D151之间还安装有第一齿条D610、开关板D620、第二齿条D630，所述开关板D620上设置有贯穿的开关导向槽D621，所述开关板D620的外壁上安装有解锁凸块D622；所述第二齿条D630与解锁凸块D622对应处设置有卡齿部分D631，所述第一齿条D610与送浆齿轮D640啮合传动，所述送浆齿轮D640套装固定在送浆转轴D530上，送浆转轴D530穿过刮浆盒腔D232且送浆转轴D530位于刮浆盒腔D232内的部分上套装固定有送浆叶片D940，所述送浆转轴D530圆周转动时能够驱动送浆叶片D940圆周转动，从而使得送浆叶片D940沿着送浆转轴D530轴向输送砂浆，以保证砂浆从排浆槽D231均匀输出。所述送浆叶片D940两侧、刮浆盒腔D232的内壁上分别安装有一根保持条D910。使用时，砂浆从送浆叶片D940的间隙中掉落以保证砂浆沿着刮浆盒腔D232长度方向均匀分布。本实施例中送浆叶片D940包括第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942，所述第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942的旋向相反，且排桨弹簧管D320与刮浆盒腔D232连通处位于第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942连接处，从而可以通过第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942将砂浆分别向两侧输送。所述刮浆盒D230沿着第二刮浆螺杆D520轴向移动时，通过第一齿条D610与送浆齿轮D640啮合传动，使得送浆转轴D530不断圆周转动以输送砂浆。

所述阀杆D550穿出刮浆盒D230后与开关齿轮D650装配固定，所述开关齿轮D650可与卡齿部分D631啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述开关齿轮D650的端面可与刹车轮D820的端面贴紧，从而使得开关齿轮D650不能转动，所述刹车轮D820安装在刹车轴D540一端上，刹车轴D540另一端套装刹车弹簧D720、刹车侧板D261、开关导向槽D621后与开关块D250装配，所述刹车侧板D261通过刹车连接板D260安装在刮浆盒D230的外壁上，所述刹车弹簧D720套装在刹车轴D540上且其两端分别与刹车侧板D261、刹车轮D820压紧，从而对刹车轮D820施加向开关齿轮D650推动的弹力以使得刹车轮D820与开关齿轮D650的端面压紧从而锁紧开关齿轮D650；所述开关块D250面向开关板D620的一侧上可球形滚动地安装有开关滚珠D950，开关滚珠D950贴紧在开关板D620的侧壁上。在刮浆盒D230沿着第二刮浆螺杆D520的轴向移动时能够带动刹车连接板D260、刹车轮D820、开关块D250随着移动，直到开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合且在此之前开关块D250或开关滚珠D950与解锁凸块D622配合，解锁凸块D622凸出开关板D620的外壁，因此开关块D250带动刹车轴D540克服刹车弹簧D720的弹力带动刹车轮D820向远离开关齿轮D650方向移动，使得刹车轮D820与开关齿轮D650分离，此时开关齿轮D650可以圆周转动。接下来开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合并随着刮浆盒D230的移动而驱动阀杆D550圆周转动90°或接近90°，从而使得阀板将刮浆盒腔D232位于阀板D930两侧的部分连通，接着开关块D250穿过解锁凸块D622，使得刹车轮D820在刹车弹簧D720的弹力作用下向开关齿轮D650移动，直到与开关齿轮D650贴紧以使得开关齿轮D650不能转动，也就保证在阀板的打开状态。

本实施例中，在刮浆盒穿过墙砖100后需要及时关闭阀板，从而避免砂浆继续流出造成浪费，对此发明人进行如下设计：卡齿部分D631有两个其分别为与第二齿条D630在刮浆盒移动方向上接近墙砖处、接近移出墙砖100处，从而使得刮浆盒D230接近墙砖100时，开关齿轮D650与第一处卡齿部分D631啮合传动，从而打开阀板D930；在刮浆盒D230快从墙砖上移出时，开关齿轮D650与另一处卡齿部分D631啮合传动，从而使得阀板继续转动90°或接近90°，使得阀板关闭，从而实现阀板根据对墙砖的刮浆要求自动开关。而开关齿轮D650采用单向轴承，其锁止方向为刮浆盒D230向墙砖移动时卡齿部分D631驱动开关齿轮D650的转向，反之则是转动方向。因此完成刮浆后，刮浆盒D230方向移动复位时，开关齿轮D650不会驱动阀杆转动，从而避免阀板的非需要性开启。本实施例可以在阀杆与刮浆盒之间安装扭簧，扭簧用于使阀板保持关闭状态。所述解锁凸块D622也有两处且分别与两处卡齿部分D631对应，从而使得开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合前刹车轮与开关齿轮D650分离，使得开关齿轮D650能够转动，且开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合期间开关块D250保持与锁凸块D622配合，从而保持开关齿轮D650的解锁状态。阀板在向上移动时，快移出墙砖前关闭，但是刮浆盒继续移动，从而使得刮浆板D160继续刮浆，以使得砂浆铺满墙砖。本实施例的砂浆采用由下至上刮浆的方式，可以增加刮浆的均匀度。在完成墙砖的刮浆后，第一推杆电机D410反转，从而驱动第一刮浆螺杆D510拉动轴移架D140向第一推杆电机D410移动，使得刮浆盒、刮浆板远离墙砖，让后吸取模块带动墙砖转动至贴砖位置。刮浆电机反转，驱动刮浆盒D230反向移动复位。

由于阀板转动时需要推开砂浆，一旦砂浆内有大颗粒杂质时很可能导致阀板无法转动，此时如果不及时停止刮浆盒D230的移动，那么开关齿轮D650很可能继续与卡齿部分D631啮合，造成开关齿轮D650、卡齿部分D631损坏。对此发明人进行了如下改进：在轴移侧板D151上设置轴移滑槽D1511，所述轴移滑槽D1511与第二齿条D630卡合、可滑动装配，且第二齿条D630穿过轴移滑槽D1511后与齿套D220装配固定，所述齿套D220与让位弹簧D710一端装配固定，所述让位弹簧D710另一端与弹簧安装板D1512装配固定，所述弹簧安装板D1512安装在轴移侧板D151上。一旦发生阀板无法转动的情况，开关齿轮D650会与卡齿部分D631配合推动第二齿条D630克服让位弹簧D710的弹力下移，使得开关齿轮D650穿过卡齿部分D631。

本实施例中，通过麦克纳姆轮实现长距离的侧移，通过行走螺杆A210带动吸取模块C实现精确侧移，再通过升降螺杆A230驱动吸取模块C、刮浆模块D、供砖机构B01上下精确移动，以实现墙砖与贴砖墙面的定位，实现墙砖的准确贴砖。而供砖腔B532内的墙砖用完后、刮浆箱D210内的砂浆用完后需要及时补充，此时如果升降架已经提升，那就需要升降架A170下降至最底部后将供砖箱切换至补砖状态进行补砖。而初始状态时，补浆管A241、旋转版A710转动至与机架隔板A161的长度方向平行的状态。需要补浆时，刮浆箱D210下移至最底部，然后旋转电机启动，驱动旋转转轴A260转动，从而使得补浆管A241转动至刮浆内腔D211上方，再打开补浆闸阀，使得搅拌罐A510内的砂浆流入刮浆内腔D211内补充即可。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机架模块，其特征在于，包括机架底板、行走底板、机架顶板，所述机架底板两端上分别安装有一块底部侧板，两块底部侧板分别与导轨托板两端装配；所述行走底板的底部上固定有行走螺纹块，所述行走螺纹孔套装在行走螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，所述行走螺杆分别与两块底部侧板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述行走螺杆一端穿出其中一块底部侧板后与侧移电机的电机轴连接固定；

所述机架顶板分别通过第一机架侧板与行走底板装配固定，所述机架顶板还与第二机架侧板顶部装配固定，所述第二机架侧板底部与搅拌罐装配固定，所述搅拌罐通过机架支撑板与行走底板装配固定；所述搅拌罐底部与补浆管一端连通，所述补浆管另一端与旋转板一端装配固定，所述旋转板另一端与旋转转轴一端装配固定，所述旋转转轴另一端穿过两块机架隔板且与之可圆周转动装配，两块机架隔板两侧分别与机架支撑板装配固定，所述旋转转轴上套装固定有旋转蜗轮，所述旋转蜗轮与旋转蜗杆部分啮合从而构成蜗轮蜗杆传动机构，所述旋转蜗杆部分设置在旋转电机轴上，所述旋转电机轴与机架支撑板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述旋转电机轴一端装入旋转电机内。

2.如权利要求1所述的机架模块，其特征在于，，所述机架底板底部安装有四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮套装在行走电机的行走电机轴上。

3.如权利要求1所述的机架模块，其特征在于，所述导轨托板顶部安装有导轨，导轨穿过行走轮组件，行走轮组件安装卡合在导轨上且可沿着导轨长度方向滑动，所述行走轮组件安装在行走底板底部；

行走轮组件包括第一行走轮、第二行走轮、行走壳，所述行走壳安装在行走底板上，所述第一行走轮、第二行走轮分别可圆周转动地安装在行走竖轴、行走横轴上，所述行走竖轴、行走横轴安装在行走壳上；所述导轨两侧分别设置有导轨滑槽，两个导轨滑槽分别与第一行走轮卡合装配，所述第二行走轮压紧在导轨顶面上。

4.如权利要求1所述的机架模块，其特征在于，所述行走底板顶面上还分别安装有固定立板、螺杆安装环，所述固定立板顶部与供砖模块的补砖底板装配固定；所述螺杆安装环与升降螺杆底部可圆周转动、不可轴向移动装配，所述升降螺杆穿过升降架的升降板、机架顶板后与一个第一升降带轮装配固定，所述升降螺杆与升降板通过螺纹旋合装配，升降螺杆与机架顶板可圆周转动、不可轴向移动装配。

5.如权利要求4所述的机架模块，其特征在于，所述升降螺杆有两根，两根升降螺杆上分别套装固定有一个第一升降带轮，两个第一升降带轮之间通过第一升降皮带连接并构成带传动机构，其中一根升降螺杆上还套装固定有第二升降带轮，所述第二升降带轮通过第二升降皮带与第二升降副带轮连接并构成带传动机构，所述第二升降副带轮套装固定在升降电机的升降电机轴上，所述升降电机安装在升降电机架上，升降电机架安装在机架顶板上。

6.如权利要求1所述的机架模块，其特征在于，所述搅拌罐内安装有搅拌叶片，搅拌叶片套装在搅拌转轴上，所述搅拌转轴与搅拌罐可圆周转动装配，所述搅拌转轴一端穿出搅拌罐后与搅拌电机的电机轴连接固定。

7.如权利要求1所述的机架模块，其特征在于，所述补浆管有两个状态，一个状态为位于刮浆模块的刮浆箱上方，从而向刮浆内腔内补充砂浆；另一个状态为与旋转电机轴垂直，两个状态的切换均通过旋转电机驱动；所述刮浆箱安装在刮浆立板上，所述刮浆立板安装在升降板上；所述刮浆立板上安装有刮浆支板，刮浆支板上安装有刮浆机构；补浆管上串联有补浆闸阀，补浆闸阀用于控制补浆管的通断；

升降板上、刮浆模块下方还安装有收集箱，收集箱内部为中空的收集内腔，收集内腔底部与排浆管连通；所述收集箱面向贴砖墙面的端面上安装有双目摄像头，双目摄像头用于获取贴砖墙面的图像。

8.如权利要求1所述的机架模块，其特征在于，所述升降板上分别安装有周转机构、供砖机构，所述周转机构上安装有吸取模块；所述周转机构包括周转底盘，所述周转底盘底部与周转支板顶部装配固定，所述周转支板底部与升降板装配固定，所述周转底盘顶面上分别安装有周转转盘、周转保持环；所述周转转盘上设置有周转旋转环，所述周转保持环安装在周转底盘上且其内侧与周转底盘构成周转环槽，所述周转环槽与周转旋转环卡合、可圆周转动、不可轴向移动装配；所述周转转盘内侧分别安装有周转安装盘、周转齿环，所述周转齿环内侧设置有周转内齿，所述周转内齿与周转齿轮啮合传动，周转齿轮套装固定在周转转轴上，所述周转转轴底部穿过周转底盘后分别与周转蜗轮、周转编码器的输入轴装配，所述周转蜗轮与周转蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述周转蜗杆部分设置在周转电机轴上，所述周转电机轴与周转电机架可圆周转动、不可轴向移动装配，所述周转电机架安装在周转底盘上；周转电机轴一端装入周转电机内。

9.如权利要求8所述的机架模块，其特征在于，周转安装盘上安装有周转安装筒，周转安装筒与定位轴装配固定，所述定位轴底部穿出周转底盘且与之可圆周转动装配，所述定位轴与周转安装盘、周转转盘同轴装配，所述定位轴侧壁、沿着其圆周方向上设置有至少三个定位锁槽，至少三个定位槽分别对应吸取模块吸取墙砖、刮浆、贴砖三个工位；

所述定位槽可与定位锁块一端卡合装配，从而在圆周方向上固定定位轴，所述定位锁块另一端与锁轴一端装配固定，所述定位锁块与第二定位立板卡合、可滑动装配，所述锁轴另一端依次与定位触发板、定位弹簧、第一定位立板、定位螺母装配后装入解锁电磁铁内；所述第二定位立板、第一定位立板分别安装在定位底板上，且第二定位立板、第一定位立板还安装在周转底盘上，所述定位触发板套装固定在锁轴上，定位触发板底部穿过定位底板槽后位于第一行程开关、第二行程开关之间，所述第一行程开关、第二行程开关的触发端分别正对定位触发板且能被定位触发板触发，所述第一行程开关、第二行程开关安装在定位底板上；所述锁轴位于定位触发板和第一定位立板之间的部分上套装有定位弹簧，定位弹簧用于对定位触发板施加向定位轴推动的弹力，所述定位轴穿过第一定位立板后与定位螺母装配，定位螺母不能穿过第一定位立板；

所述定位底板槽设置在定位底板上且贯穿定位底板；所述第一行程开关、第二行程开关分别用于探测锁块完全装入定位槽、锁块完全退出定位槽的两个状态；在探测锁块完全装入定位槽时，定位触发板触发第一行程开关；在锁块完全退出定位槽时，定位触发板触发第二行程开关。

10.一种智能贴砖机器人，其特征在于，应用有权利要求1-9任一项所述的机架模块。

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