CN111894250A - 一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人 - Google Patents

Abstract

一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人，其全自动墙面贴砖机器人包括：抹浆模块，用于逐一输出墙砖，且在墙砖背面涂抹砂浆；贴砖模块，用于将墙砖从抹浆模块取出，然后输送至需要贴砖处，再旋转墙砖后贴在墙面上；铺平模块，用于检测墙砖是否铺平在墙面上，如果未铺平的，则通过敲击块敲击起翘部分，从而使得墙砖铺平在墙面上；升降机构，用于驱动贴砖模块、铺平模块升降。本发明功能比较齐全，可以实现自动抹浆、抓取墙砖、输送墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖。整个过程可以实现全自动化。而且通过在墙面上画出定位线，通过定位线、结合图像识别技术即可将墙砖与需要贴砖位置进行坐标定位，以实现准确地贴砖。

Description

一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种全自动墙面贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种贴砖模块及其全自动贴砖机、申请号为2020106428329的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲击从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种全自动墙面贴砖机器人，其能够实现抹浆、抓取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人，其铺平模块能够将墙砖铺平在墙面上。

为实现上述目的，本发明提供了一种铺平模块，包括铺平组件，所述铺平组件包括铺平底板、第一铺平支架、第二铺平支架，第二铺平支架上设置有支架底板、两块第二支架立板，两块第二支架立板平行装配且还分别与敲击输出轴、敲击动力筒可圆周转动、不可轴向移动装配，所述敲击输出轴、敲击动力筒上分别套装固定有第一敲击齿轮、第二敲击齿轮，所述第一敲击齿轮、第二敲击齿轮相互啮合传动，所述敲击输出轴一端穿出第二支架立板后装入敲击电机内；

所述敲击动力筒内部可圆周转动、轴向移动地安装有敲击筒，敲击筒一端与敲击块装配固定，所述敲击筒另一端穿过敲击动力筒、敲击导向环、两块第二支架立板后与敲击限位环装配固定，所述敲击导向环固定在第二支架立板上且与敲击筒不可相对圆周转动、可轴向移动装配；所述敲击筒的外壁上设置有敲击驱动槽，所述敲击驱动槽与敲击驱动销一端卡合、可滑动装配，所述敲击驱动销另一端安装在敲击动力筒上，所述敲击驱动槽由敲击斜槽、敲击连接槽，所述敲击斜槽有多个且分别在敲击筒侧壁上，两个敲击斜槽之间通过敲击连接槽圆滑连通；

所述敲击筒位于敲击导向环和敲击限位环之间的部分上套装有敲击压簧，敲击压簧用于对敲击筒提供阻碍其向敲击块移动的弹力；所述敲击筒内部可圆周转动、轴向滑动地安装有位移探测轴，所述位移探测轴一端穿出敲击筒后与位移探测滚珠可球形滚动装配，所述位移探测轴另一端穿出敲击限位环、敲击隔板后与敲击位移传感器的输入轴连接固定，所述位移探测轴与敲击隔板可轴向滑动装配。

优选地，所述铺平底板上设置有底板滑槽，所述底板滑槽与底板滑块卡合、可滑动装配，所述底板滑块设置在支架底板上；所述第二铺平支架与铺平齿条一端装配固定，所述铺平齿条另一端穿出第一铺平支架的支架隔板且此端与平移齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述平移齿轮套装固定在平移转轴上，平移转轴两端分别与第一支架立板可圆周转动装配，且平移转轴与平移空心轴电机的平移空心输出轴不可圆周转动转配；所述支架隔板、第一支架立板均安装在铺平底板上。

优选地，还包括第一铺平立板、第二铺平立板、第三铺平立板、铺平架，所述第一铺平立板、第二铺平立板、第三铺平立板分别安装在第一贴砖底板上，所述第一铺平立板和第二铺平立板、第三铺平立板顶部、底部分别与一块铺平导向板、一块铺平横板两端装配固定，所述铺平横板靠近第三铺平立板一端上安装有铺平轴块，所述铺平轴块、第一铺平立板、第二铺平立板分别与铺平螺杆两端可圆周转动、不可轴向移动装配；

两根铺平螺杆分别穿过不同的侧移动力块且与之通过螺纹旋合装配，所述侧移动力块有两块且分别安装在铺平架上下两端；所述侧移动力块穿过铺平滑槽且与之卡合、可滑动转配，所述铺平滑槽设置在铺平导向板上且贯穿铺平导向板。

优选地，两根铺平螺杆位于第一铺平立板、第二铺平立板之间对的部分分别与一个铺平带轮装配固定，两个铺平带轮之间通过铺平皮带连接并构成带传动机构，其中一根铺平螺杆一端穿出第一铺平立板后与铺平侧移电机的输出轴连接固定。

优选地，侧移动力块上安装有铺平滚轮轴，所述铺平滚轮轴上可圆周转动地安装有铺平滚轮，所述铺平滚轮贴紧在铺平导向板上。

优选地，所述铺平架上还分别设置有铺平平板、第一铺平架立板、第二铺平架立板，且铺平平板至少有三块，每块铺平平板分别与第一铺平转轴、第二铺平转轴可圆周转动装配，位于最顶部的铺平平板上安装有铺平旋转电机，铺平旋转电机的输出轴与第三铺平转轴一端连接固定，所述第三铺平转轴分别与第一铺平架立板、第二铺平架立板可圆周转动装配，所述第三铺平转轴上还设置有铺平蜗杆部分，所述铺平蜗杆部分与铺平蜗轮啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述铺平蜗轮套装固定在第一铺平转轴上；所述第一铺平转轴、第二铺平转轴上分别套装固定有至少一个第一铺平齿轮、第二铺平齿轮，第一铺平齿轮和与之对应的第二铺平齿轮啮合传动；所述第二铺平转轴与铺平组件的铺平底板装配固定。

本发明还公开了一种全自动墙面贴砖机器人，其应用有上述铺平模块。

本发明的有益效果是：

1、本发明功能比较齐全，可以实现自动抹浆、抓取墙砖、输送墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖。整个过程可以实现全自动化。而且通过在墙面上画出定位线，通过定位线、结合图像识别技术即可将墙砖与需要贴砖位置进行坐标定位，以实现准确地贴砖，解决目前的定位问题。本发明已经可以实现墙砖的全自动化贴砖，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。

2、本发明的抹浆模块能够实现墙砖的逐一输出、自动上浆、自动抹浆，从而为后续的贴砖提供基础。

3、本发明的贴砖模块能够实现对墙砖的自动抓取、输送、旋转、贴砖，从而为全自动化贴砖提供基础。

4、本发明的铺平模块能够实现对贴砖后的墙砖进行检测，以判断墙砖是否已经铺平，如果发现未铺平处，则启动敲击块对墙砖进行敲击，从而实现墙砖的铺平。

附图说明

图1-图2 是本发明的结构示意图。

图3-图8是抹浆模块的结构示意图。其中图4为刮浆板A920中心面处剖视图；图6是阻挡轴轴线所在中心面处剖视图。

图9是探测轴、探测开关处结构示意图。

图10是振动电机、振动套筒、振动轴处结构示意图。

图11是端部行程开关、端部滑板处结构示意图。

图12是阻挡活动板、阻挡块、阻挡滑轴处结构示意图。

图13是贴砖模块、铺平模块的结构示意图。

图14是贴砖模块的结构示意图。

图15是贴砖模块、铺平模块、升降机构的结构示意图。

图16-图21是贴砖模块的结构示意图。其中图19为吸盘轴轴线所在中心面处剖视图。

图22-图29是铺平模块的结构示意图。其中图25、图26分别为铺平组件两个转动状态下位移探测轴轴线所在中心面处剖视图；图27是图26中F1处放大图。图28是铺平滚轮轴轴线所在中心面处剖视图。

图30-图32是铺平组件的结构示意图。

图33-图35是升降机构的结构示意图。

图36是在墙面上画出定位线的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1-图36，本实施例的全自动墙面贴砖机器人，包括：

抹浆模块A，用于逐一输出墙砖100，且在墙砖背面涂抹砂浆；

贴砖模块B，用于将墙砖从抹浆模块取出，然后输送至需要贴砖处，再旋转墙砖后贴在墙面300上；

铺平模块C，用于检测墙砖是否铺平在墙面300上，如果未铺平的，则通过敲击块敲击起翘部分，从而使得墙砖铺平在墙面上；

升降机构D，用于驱动贴砖模块B、铺平模块C升降。

参见图36，使用本发明前，需要首先在墙面300上按照墙砖尺寸画出定位线310，定位线纵横交错，从而使得交错处构成贴砖处301。每个贴砖处均用于贴墙砖100。本实施例在升降机构D上安装有双目摄像头D210，通过双目摄像头D210获取墙面300的图像、深度，然后利用图像识别技术获取定位线310、贴砖处301、墙面300与双目摄像头的最小间距（垂直间距），并以最边缘的纵向、横向定位线310为坐标建立二维坐标系（本实施例采用最下方的横向定位线310为X轴、最左边的纵向定位线310为Y轴），然后以垂直于墙面方向为Z轴建立三维坐标系，零点位于用于建立坐标系的纵向、横向定位线310交点处，从而对各个贴砖处301进行坐标分配，同时计算出贴砖模块、升降机构、检测模块相对于各个贴砖处301的坐标偏移量，并将此偏移量转换为各个设备的控制量，以控制相应设备使得墙砖达到贴砖处301且贴紧在贴砖处301上，本实施例中定位线应当与墙面具有显著色差，从而便于识别。当然，本实施例还可以通过双目摄像头获取墙面图像，然后采用人工远程控制操作。

参见图1-图12，所述抹浆模块A包括抹浆底板210，抹浆底板210底部安装有轮轴板220、轮轴板220，轮轴230穿过轮轴板220后与麦克纳姆轮240装配，所述轮轴230一端还与行走电机250的输出轴通过联轴器连接固定，行走电机250启动后能够驱动麦克纳姆轮240转动，从而驱动本发明行走、侧移、转弯。本实施例的麦克纳姆轮240有四个，可以通过控制四个麦克纳姆轮240的转向控制本发明的前进、后退、转向、侧移，这是现有技术，可以参考现有麦克纳姆轮的控制技术。

所述抹浆底板210上还分别安装有回料箱A170、抹浆支架（图中未标出），所述回料箱A170内部安装有第二导浆板A550，第二导浆板A550有两块且两块第二导浆板A550之间由上至下逐渐相互靠近而倾斜设置。这种设计能够引导砂浆进入回料箱A170的回料内腔A171中。所述回料内腔A171与回料管A310一端连通，回料管A310依次串联泥浆泵A230的进口、出口后接入砂浆箱A140的砂浆内腔A141内。使用时，泥浆泵A230启动，从而将回料内腔A171内的砂浆抽回砂浆内腔A141内存储，以实现循环利用，降低砂浆浪费量。所述砂浆内腔A141底部安装有排浆壳A520，排浆壳A520内部密封、可圆周转动地安装有排浆辊A530，排浆辊A530圆周方向上设置有多个沿着其圆周均匀分布的排浆槽A531，且排浆辊A530套装在排浆轴A340上，排浆轴A340的两端分别与砂浆箱A140的侧壁可圆周转动装配，且排浆轴A340一端穿出砂浆箱A140后与排浆电机A220的输出轴通过联轴器连接固定，使用时排浆电机A220驱动排浆辊A530圆周转动，从而使得排浆辊A530通过排浆槽A531不断将砂浆从砂浆内腔A141底部排出。这种设计能够有效控制砂浆的输出量，使得砂浆输出量不受砂浆内腔A141内砂浆体积的影响，从而保证对每块墙砖100输出的砂浆量是一致的。

所述抹浆架上还分别安装有两块相互平行安装的第一排浆侧板A110、第二排浆侧板A150，两块第一排浆侧板A110、两块第二排浆侧板侧A150分别安装在砂浆箱A140、墙砖箱A130一端，且两块第一排浆侧板A110、两块第二排浆侧板侧A150之间安装有两块墙砖输送板A120，两块墙砖输送板A120之间构成墙砖输送间隙，且每块墙砖输送板A120与与之靠近的第一排浆侧板A110之间均安装有一条墙砖输送皮带A510，墙砖输送皮带A510分别绕过第一墙砖输送带轮A511、第二墙砖输送带轮A512从而构成带传动机构，所述第一墙砖输送带轮A511、第二墙砖输送带轮A512分别套装在第一墙砖带轮轴A321、第二墙砖带轮轴A322上，所述第一墙砖带轮轴A321、第二墙砖带轮轴A322分别与两块第一排浆侧板A110、两块第二排浆侧板A150可圆周转动装配，所述第一墙砖带轮轴A321一端穿出其中一块第一排浆侧板A110后与排浆输送电机A210的输出轴通过联轴器连接固定，所述排浆输送电机A210启动后能够驱动第一排浆带轮轴A321圆周转动，从而驱动墙砖输送皮带A510运行。所述墙砖输送皮带A510上还设置有数个输送凸起A513，所述输送凸起A513凸出墙砖输送皮带A510外边面的高度不超过一块墙砖的厚度，从而使得墙砖输送皮带A510启动能够不断地从墙砖箱A130底部逐一刮出墙砖100，所述墙砖箱A130底部与墙砖输送板A120之间形成墙砖输出间隙A131，墙砖输出间隙A131的高度为1-1.5倍单块墙砖厚度之间，从而能够确保每次只能输出一块墙砖，而最底部的墙砖输出后，倒数第二块墙砖会下落补位。

所述砂浆箱A140与第二墙砖带轮轴A322之间还安装有刮浆板A920，刮浆板A920上设置有数个刮浆齿A921，每两个刮浆齿A921之间具有刮浆间隙。使用时，刮浆齿A921能够将墙砖100上的砂浆刮平且形成不断起伏的沟壑，这样更利于墙砖的贴平，且能够有效避免空鼓的产生。所述砂浆箱A140底部安装有铺浆块A540，铺浆块A540面向墙砖箱A130一侧上设置有铺浆斜面A541，所述铺浆斜面A541由靠近墙砖箱A130一端向靠近刮浆板A920一端逐渐向外倾斜设置。这种设计使得通过排浆槽A531向墙砖排出的砂浆能够通过铺浆斜面A541分别向墙砖两侧铺平，从而确保砂浆布满整块墙砖100，以避免后续出现空鼓。

两块第二排浆侧板A150分别与探测轴A330可圆周转动装配，所述探测轴A330安装在墙砖箱A130和排浆壳A520之间，所述探测轴A330位于两块第二排浆侧板A150之间的部分上安装有探测块A332；所述探测轴A330一端穿出其中一块第二排浆侧板A150后与扭簧A610一端装配固定，扭簧A610另一端与此第二排浆侧板A150装配，且扭簧A610用于产生使探测块A332保持与墙砖输送板A120垂直的扭力，使得墙砖穿过探测块时能够驱动探测块A332向铺浆块A540转动，也就带动探测轴A330同步转动，且转动过程中扭簧A610存储弹力，墙砖通过后扭簧驱动探测轴、探测块复位。所述探测轴A330另一端穿出另一块第二排浆侧板A150后与探测触发块A331装配固定，所述探测触发块A331与探测开关A250对应，探测开关A250安装在探测开关板A151上，探测开关板A151安装在第二排浆侧板A150上。墙砖通过探测块A332时，探测块带动探测轴转动，探测轴A330带动探测触发块A331同步转动，从而触发探测开关A250，探测开关A250被触发后向工控机输送电信号，工控机判断为墙砖通过，电信号消失后判断为墙砖已经穿过，记为墙砖排出一块。而探测开关可以选用行程开关或微动开关。在探测开关被触发后，启动排浆电机A220，排浆电机A220驱动排浆辊转动，从而不断、均匀地通过排浆槽A531排出砂浆至墙砖100上。

两块第二砂浆侧板A150靠近第二墙砖带轮轴A522一端上分别安装有端部检测组件、阻挡组件，所述端部检测组件用于探测墙砖是否达到靠近第二墙砖带轮轴A522一端，所述阻挡组件用于阻挡墙砖上移，从而确保贴砖模块的吸盘能够将墙砖吸紧。所述检测组件包括检测活动板A810、检测座A820，所述检测座A820安装在与之靠近的第二砂浆侧板A150上，且检测座A820上设置有检测座立板A821，检测滑轴A390一端穿过检测座立板A821后与检测活动板A810装配固定，检测滑轴A390另一端穿出检测座立板A821后与检测螺母A391装配，所述检测螺母A391不能穿过检测座立板A821，所述检测滑轴A390位于检测座立板A821与检测活动板A810之间的部分上套装有检测压簧A630，检测压簧A630用于对检测活动板A810施加阻碍其向检测座立板A821移动的弹力。所述检测座立板A821上还安装有检测开关A260，检测开关A260的触发端正对检测活动板A810，检测活动板A810向检测座立板A821移动一定距离后能够触发检测开关A260，检测开关A260倍触发后向工控机输送信号，工控机判断为墙砖移动到位，可以通过贴砖模块抓取。本实施例的检测开关可以选用行程开关或微动开关。

所述阻挡组件包括阻挡块A430，阻挡块A430一端安装在阻挡活动板A420上，阻挡块A430另一端穿过与之靠近的第二排浆侧板A150进入墙砖输送皮带A510上方且此端上设置有阻挡斜面A431，所述阻挡活动板A420可轴向滑动地套装在阻挡滑轴A380上，阻挡滑轴A380一端与与之靠近的第二排浆侧板A150装配固定、另一端穿过阻挡立板A412后与阻挡螺母A381装配，所述阻挡螺母不能穿过阻挡立板A412，所述阻挡滑轴A380位于阻挡立板A412和阻挡活动板A420之间的部分上套装有阻挡弹簧A620，阻挡弹簧A620用于产生阻碍主动活动板A420向阻挡立板A412移动的弹力，所述阻挡立板A412通过阻挡横板A411安装在与之靠近的第二排浆侧板A150上。初始状态时，阻挡活动板A420在阻挡弹簧的作用下位于最靠近第二排浆侧板A150一端，在贴砖模块吸取墙砖100且带动墙砖100上移的过程中，墙砖100的侧面会与阻挡斜面贴紧，从而驱动阻挡斜面使得阻挡块A430克服阻挡弹簧的弹力向阻挡立板A412移动，直到墙砖100穿过阻挡块。这能够给予吸盘足够的空间、位移、时间、压力与墙砖压紧，从而保证吸盘吸紧墙砖。

所述墙砖输送板A120两端均与抹浆架装配，且墙砖输送板A120、墙砖输送皮带A510与检测活动板A810之间具有间隙，此间隙下方安装有引导斜板A560，引导斜板A560用于将掉落在其上方的砂浆不断向引浆斜板A710引导，使其进入引浆斜板A710上，所述引浆斜板A710靠近第二墙砖带轮轴A322一端通过银引浆转轴A350与两块第二排浆侧板A150铰接，所述引浆斜板A710另一端进入回料箱A170上方且引浆斜板A710一端压紧在引浆滚珠A930上，引浆斜板A710安装在引浆箱A160内，引浆箱A160顶部、底部分别与第二排浆侧板A150、回料箱A170装配固定；所述引浆滚珠A930可球形滚动地安装在引浆支撑轴A370顶部，引浆支撑轴A370底部装入引浆筒A360内且与之可轴向滑动装配，所述引浆支撑轴A370装入引浆筒A360内的一端与引浆底板 A161之间安装有引浆弹簧A640，所述引浆底板A161安装在引浆箱A160底部，所述引浆筒A360底部安装在引浆底板A161上。所述引浆斜板A710上还安装有引浆铰接板A711，引浆铰接板A711通过第一引浆销A741与引浆连杆A720一端铰接，引浆连杆A720另一端通过第二引浆销A742与引浆转盘A730偏心铰接（非轴线处铰接），所述引浆转盘A730安装在引浆输出轴A241一端上，引浆输出轴A241另一端装入引浆电机A240内，引浆电机A240启动后能够驱动引浆输出轴圆周转动，从而通过引浆转盘A730、引浆连杆A720驱动引浆斜板A710不断以引浆转轴A350为中心上下转动，以将引浆斜板A710上的砂浆不断抖动，最终掉落至回料箱内。

优选地，所述回料箱A170上方、两块第二排浆侧板A150上分别安装有毛刷A910，毛刷A910的刷毛分别与墙砖输送皮带A510外表面贴紧，从而能不断刷洗墙砖输送皮带A510。

本实施例的抹浆模块运行过程如下：1、排浆输送电机启动，将墙砖100逐一从墙砖箱A130底部刮出；2、墙砖通过探测块A332时探测触发块触发探测开关，排浆电机启动对墙砖进行排浆，直到探测开关不再被触发后延时1-2秒停止排浆电机。3、砂浆堆积在墙砖端部，然后通过铺浆斜面A541不断向墙砖两侧挤压、铺平。墙砖进入刮浆板A920下方，刮浆板A920通过刮浆齿A921不断在砂浆和是哪个刮出沟壑。4、墙砖推动检测活动块触发检测开关A260，排浆输送电机停止，完成墙砖的抹浆、输出。5、贴砖模块从底部吸紧墙砖，然后带动墙砖上移，墙砖通过阻挡块A430提供阻挡力以保证吸盘与墙砖吸紧，最后墙砖穿过阻挡块A430，从而通过贴砖模块输送、贴砖。6、从墙砖上掉落的砂浆不断进图到浆斜板A710上，启动导浆电机，导浆斜板不断震动，从而将砂浆不断输入回料箱A170内，等到回料箱A170内的砂浆达到一定数量后，启动泥浆泵将砂浆抽送至砂浆箱驯化使用。

参见图1-图6、图13-图28，所述贴砖模块B包括吸盘B210、吸盘板B110，所述吸盘板B110两端分别设置有吸盘铰接板B112、中间设置有贯穿的吸盘板通槽B111，吸盘铰接板B112套装固定在吸盘转轴B320上，吸盘转轴B320两端分别穿出第一吸盘立板B121、第二吸盘立板B122后分别与第二吸盘带轮B551、第一吸盘带轮B511装配固定，此第二吸盘带轮B551、第一吸盘带轮B511分别通过第二吸盘皮带B550、第一吸盘皮带B510与另一第二吸盘带轮B551、第一吸盘带轮B511连接并构成带传动机构，另一第二吸盘带轮B551、第一吸盘带轮B511分别套装固定在吸盘旋转轴B330两端，所述吸盘旋转轴B330分别与第一吸盘立板B121、第二吸盘立板B122可圆周转动装配，所述第一吸盘立板B121、第二吸盘立板B122分别安装在吸盘连接板B153两端，第一吸盘立板B121、第二吸盘立板B122之间还分别安装有第一吸盘限位板B151、第二吸盘限位板B152，所述第一吸盘限位板B151、第二吸盘限位板B152分别用于限制吸盘板B110转动的角度。所述吸盘板B110上还安装有负压连通壳B220，负压连通壳B220内部为中空的负压连通腔B221，负压连通腔B221与电磁换向阀B460的第一出口连通，电磁换向阀B460的第一进口、第二进口分别与负压罐B430、大气连通，所述电磁换向换向阀B460用于使其第一进口、第二进口择一与负压连通腔B221连通，所述负压罐B430与真空泵B440的抽气口连通，真空泵B440的出口与大气连通，真空泵启动后能够对负压罐B430内部进行抽气，从而使得负压罐B430内保持一定的真空度。所述吸盘旋转轴B330一端装入吸盘电气盒B130内且此端还与吸盘蜗轮B520套装固定，所述吸盘蜗轮B520与吸盘蜗杆部分B530啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸盘蜗杆部分B530套装固定在转动动力轴B350上，所述转动动力轴B350一端与吸盘电气盒B130可圆周转动装配、另一端穿过电气盒隔板B132后与旋转电机B450的输出轴通过联轴器连接固定，所述电气盒隔板B132安装在吸盘电气盒B130内。使用时，旋转电机B450启动，从而驱动吸盘旋转轴B330圆周转动，吸盘旋转轴B330带动吸盘转轴B320圆周转动，从而带动整个吸盘板B110转动。初始状态时，吸盘板B110与底面平行，此时吸盘板B110与第二吸盘限位板B152贴紧。在吸盘板旋转90°后，吸盘板B110与第一吸盘限位板B151贴紧，从而限制吸盘板转动的最大角度。所述第二吸盘皮带B550安装在吸盘保护罩B140内，吸盘保护罩B140安装在第一吸盘立板B121上，所述吸盘电气盒B130安装在第二吸盘立板B122上。

所述吸盘B210安装在吸盘筒B230一端上，吸盘筒B230内部中空且其一端穿过吸盘板B110后与负压连通腔B221连通，所述吸盘筒B230安装在吸盘板B110上，且吸盘筒B230内部安装有吸盘轴B310、吸盘固定环B250、吸盘密封环B240，所述吸盘固定环B250、吸盘密封环B240固定在吸盘筒B230内，所述吸盘轴B310上套装有吸盘活动环B312，所述吸盘轴B310两端分别穿出吸盘密封环B240、吸盘固定环B250且与之可轴向滑动装配，所述吸盘活动环B312设置在吸盘密封环B240、吸盘固定环B250之间，所述吸盘轴B310位于吸盘活动环B312和吸盘固定环B250之间的部分上套装有吸盘压簧B710，吸盘压簧B710用于对吸盘轴产生阻碍其向吸盘固定环B250移动的弹力。所述吸盘轴B310一端装入吸盘B210内，且吸盘轴B310上还设置有吸盘连通槽B311，所述吸盘密封环B240可与吸盘轴B310未设置有吸盘连通槽B311的部分密封、可轴向滑动装配，所述吸盘轴B310下移后能够使得吸盘连通槽B311将吸盘密封环B240两侧连通，从而使得吸盘B210内部与负压连通腔B221连通。初始状态时，由于吸盘压簧B710的弹力作用使得吸盘轴B310与吸盘密封环B240密封装配。

所述吸盘电气盒B130上还安装有吸盘动力块B131，所述吸盘动力块B131套装在第一贴砖螺杆B380上且与之通过螺纹旋合装配，所述第一贴砖螺杆B380两端分别与第三贴砖立板B663、第二贴砖立板B662、第一贴砖立板B661可圆周转动、不可轴向移动装配，所述第三贴砖立板B663、第二贴砖立板B662、第一贴砖立板B661分别安装在贴砖侧移板B180上，所述贴砖侧移板B180上底部还安装有贴砖侧移动力块B181，所述贴砖侧移动力块B181套装在第二贴砖螺杆B360上且与之通过螺纹旋合装配，所述第二贴砖螺杆B360两端分别与两块贴砖底立板B171可圆周转动、不可轴向移动装配，两块贴砖底立板B171分别安装在第二贴砖底板B170上，所述第二贴砖底板B170安装在第一贴砖底板B160上；第一贴砖螺杆B380有两根且两根第一贴砖螺杆B380位于第二贴砖立板B662、第一贴砖立板B661的部分上分别套装固定有一个第一贴砖带轮B561，两个第一贴砖带轮B561之间通过第一贴砖皮带B560连接并构成带传动机构，其中一根第一贴砖螺杆B380一端穿出第一贴砖立板B661后与第一贴砖电机B410的输出轴通过联轴器连接固定，第一贴砖电机B410启动后能够驱动两根第一贴砖螺杆B380同步圆周转动，从而驱动吸盘电气盒、吸盘板同步沿着第一贴砖螺杆B380轴向移动。所述第二贴砖螺杆B360有两根，且两根第二贴砖螺杆B360上分别套装固定有一个第二贴砖带轮B541，两个第二贴砖带轮B541之间通过第二贴砖皮带B540连接并构成带传动机构，其中一根第二贴砖螺杆B360穿过空心轴电机B470的空心输出轴且与之不可圆周转动装配，所述空心轴电机B470启动后能够驱动两根第二贴砖螺杆B360圆周转动，从而驱动贴砖侧移板B180沿着其轴向移动。所述第二贴砖底板B170上还安装有贴砖隔板B172，所述贴砖隔板B172位于两块贴砖地立板B171之间用于防止贴砖侧移动力块B181与第二贴砖带轮B540接触。所述吸盘动力块B131还与贴砖拉绳位移传感器B420的贴砖拉绳B421一端连接固定，所述贴砖拉绳B421另一端装入贴砖拉绳位移传感器内，贴砖拉绳位移传感器通过探测贴砖拉绳的拉出长度以判断吸盘动力块B131与第二贴砖立板B662的间距。两块贴砖地立板B171、贴砖隔板B172还分别与侧移导向轴B370装配，所述贴砖侧移动力块B181可轴向滑动地套装在侧移导向轴B370上，这种设计能够有效地对贴砖侧移动力块B181提供导向，且对贴砖侧移板提供有效支撑。

所述贴砖侧移板B180与吸盘电气盒B130之间还通过滑轨组件装配，所述滑轨组件包括滑轨B650，滑轨B650安装在贴砖侧移板B180上且其两侧分别设置有滑轨凹槽B651，所述滑轨凹槽B651与滑轨滚轮B630卡合装配，滑轨滚轮B630可圆周转动地套装在第一滑轨轮轴B641上，所述第一滑轨轮轴B641安装在滚轮安装块B610上，滚轮安装块B610安装在吸盘电气盒B130底部，所述滑轨B650顶面与支撑滚轮B620压紧配合，所述支撑滚轮B620可圆周转动地套装在第二滑轨轮轴B642上，所述第二滑轨轮轴B642安装在滚轮安装块B610上。通过过滑轨组件的设计，一方面能够对吸盘板B110部分进行有效的支撑，另一方面又能够有效地引导吸盘板B110部分沿着滑轨移动。

参见图1-图2、图15、图33-图35，所述升降机构D包括第一升降立板D110、第二升降底板D120，所述第一升降立板D110、第二升降底板D120底部均安装在抹浆底板210上，所述第一升降立板D110、第二升降底板D120顶部分别与升降顶板D130装配固定，所述升降底板D130上安装有摄像头板D140，摄像头板D140上安装有双目摄像头D210，第二升降底板D120有两块且两块第二升降底板D120顶部分别与第一升降动力轴D320可圆周转动装配，所述第一升降动力轴D320上套装固定有第一升降带轮D431，所述第一升降带轮D431通过第一升降皮带D430与第一副升降带轮D432连接并构成带传动机构，所述第一副升降带轮D432可圆周转动地套装在第二升降动力轴D340上，所述第二升降动力轴D340安装在两块升降轴板D160上，两块升降轴板D160分别安装在抹浆底板210上。所述第二升降底板D120上还分别安装有第一升降安装块D151、第二升降安装块D152，所述第一升降安装块D151、第二升降安装块D152分别与升降驱动轴D310可圆周转动装配，所述升降驱动轴D310有两根且两根升降驱动轴D310上分别套装有一个第二升降带轮D441，两个第二升降带轮D441之间通过第二升降皮带D440连接并构成带传动机构，其中一根升降驱动轴D310一端与升降电机D220的输出轴连接并构成带传动机构，所述升降电机D220启动后能够带动升降驱动轴D310圆周转动，所述升降驱动轴D310上套装固定有升降蜗杆部分D420，所述升降蜗杆部分D420与升降蜗轮D410啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述升降蜗轮D410套装固定在第一升降动力轴D320上。在升降驱动轴D310圆周转动时能够驱动第一升降动力轴D320圆周转动，从而驱动升降皮带D430运行。所述升降皮带D430通过升降连接块B192与升降连接条B191装配固定，所述升降连接条B191安装在升降连接板B190上，升降连接板B190固定在第一贴砖底板B160上。所述升降顶板D130与抹浆底板210之间还安装有两条滑轨B650，所述滑轨B650通过滑轨组件与升降连接板B190可滑动装配，滑轨组件安装在升降连接板B190上。使用时，通过升降机构带动整个贴砖模块B、铺平模块C上下移动。可以在第一贴砖底板B160固定升降拉绳位移传感器的升降拉绳，升降拉绳位移传感器安装在抹浆底板210上，从而可以探测第一贴砖底板B160相对于抹浆底板210的高度，从而推断吸盘板B110与抹浆底板210的高度，以便于准确地贴砖。

在贴砖模块B需要吸取墙砖时，吸盘板B110插装入两块第二抹浆侧板A150之间，然后在升降机构D的携带下上移，使得吸盘B210、吸盘轴B310分别压紧在墙砖100底面，吸盘轴B310被下压后会与负压连通腔B221连通，此时负压连通腔B221对吸盘内部产生负压以吸紧墙砖。然后升降机构携带贴砖模块B、墙砖上移，直到达到需要贴砖处，然后旋转电机B50启动，驱动吸盘板B110旋转90°，使得墙砖100抹有砂浆的端面与墙面平行；空心轴电机B470启动，启动墙砖向墙面移动，直到墙砖贴紧在墙面上即可完成墙砖的贴砖。而墙砖向墙面移动的位移量通过双目摄像头获得的吸盘板与墙面的间距推算即可获得。贴砖完成后电磁换向阀将大气与负压连通腔B221连通，吸盘失去对墙砖的吸紧力，然后空心轴电机反转，从而驱动吸盘板复位，再进入下移循环。

参见图1-图6、图13-图15、图22-图32，所述铺平模块C包括第一铺平立板C110、第二铺平立板C120、第三铺平立板C140、铺平架C130，所述第一铺平立板C110、第二铺平立板C120、第三铺平立板C140分别安装在第一贴砖底板B160上，所述第一铺平立板C110和第二铺平立板C120、第三铺平立板C140顶部、底部分别与一块铺平导向板C220、一块铺平横板C210两端装配固定，所述铺平横板C210靠近第三铺平立板C140一端上安装有铺平轴块C211，所述铺平轴块C211、第一铺平立板C110、第二铺平立板C120分别与铺平螺杆C310两端可圆周转动、不可轴向移动装配。两根铺平螺杆C310位于第一铺平立板C110、第二铺平立板C120之间对的部分分别与一个铺平带轮C551装配固定，两个铺平带轮C551之间通过铺平皮带C550连接并构成带传动机构，其中一根铺平螺杆C310一端穿出第一铺平立板C110后与铺平侧移电机C410的输出轴通过联轴器连接固定，所述铺平侧移电机C410启动后能够启动两根铺平螺杆C310同步圆周转动；两根铺平螺杆C310分别穿过不同的侧移动力块C131且与之通过螺纹旋合装配，所述侧移动力块C131有两块且分别安装在铺平架C130上下两端；所述侧移动力块C131穿过铺平滑槽C221且与之卡合、可滑动转配，所述铺平滑槽C221设置在铺平导向板C220上且贯穿铺平导向板C220。所述铺平螺杆圆周转动时能够驱动铺平架沿着其轴向移动。侧移动力块C131上安装有铺平滚轮轴C320，所述铺平滚轮轴C320上可圆周转动地安装有铺平滚轮C510，所述铺平滚轮C510贴紧在铺平导向板C220上。

所述铺平架C130上还分别设置有铺平平板C132、第一铺平架立板C133、第二铺平架立板C134，且铺平平板C132至少有三块，每块铺平平板C132分别与第一铺平转轴C330、第二铺平转轴C340可圆周转动装配，位于最顶部的铺平平板C132上安装有铺平旋转电机C420，铺平旋转电机C420的输出轴通过联轴器与第三铺平转轴C350一端连接固定，所述第三铺平转轴C350分别与第一铺平架立板C133、第二铺平架立板C134可圆周转动装配，所述第三铺平转轴C350上还设置有铺平蜗杆部分C351，所述铺平蜗杆部分C351与铺平蜗轮C540啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述铺平蜗轮C540套装固定在第一铺平转轴C330上，从而在铺平旋转电机C420启动后能够驱动第一铺平转轴C330圆周转动。所述第一铺平转轴C330、第二铺平转轴C340上分别套装固定有至少三个第一铺平齿轮C520、第二铺平齿轮C530，每个第一铺平齿轮C520和与之对应的第二铺平齿轮C530啮合传动，从而在第一铺平转轴C330圆周转动时能够驱动第二铺平转轴C340圆周转动；所述第二铺平转轴C340与铺平组件C600的铺平底板C630装配固定，从而在第二铺平转轴C340圆周转动时能够带动铺平组件C600同步转动。所述铺平组件C600还包括第一铺平支架C610、第二铺平支架C620，所述铺平底板C630上设置有底板滑槽C631，所述底板滑槽C631与底板滑块C623卡合、可滑动装配，所述底板滑块C623设置在支架底板C622上，支架底板C622安装在第二铺平支架C620底部，第二铺平支架C620上还安装有两块第二支架立板C621，两块第二支架立板C621平行装配且还分别与敲击输出轴C431、敲击动力筒C840可圆周转动、不可轴向移动装配，所述敲击输出轴C431、敲击动力筒C840上分别套装固定有第一敲击齿轮C721、第二敲击齿轮C722，所述第一敲击齿轮C721、第二敲击齿轮C722相互啮合传动，所述敲击输出轴C431一端穿出第二支架立板C621后装入敲击电机C430内，所述敲击电机C430启动后能够驱动敲击输出轴C431圆周转动，从而驱动敲击动力筒C840圆周转动。

所述敲击动力筒C840内部可圆周转动、轴向移动地安装有敲击筒C830，敲击筒C830一端与敲击块C730装配固定，敲击块采用硬度低于墙砖的材料制成，如橡胶、塑料。所述敲击筒C830另一端穿过敲击动力筒C840、敲击导向环C850、两块第二支架立板C621后与敲击限位环C832装配固定，所述敲击导向环C850固定在第二支架立板C621上且与敲击筒C830不可相对圆周转动、可轴向移动装配（通过花键、花键槽装配）；所述敲击筒C830的外壁上设置有敲击驱动槽C831，所述敲击驱动槽C831与敲击驱动销C930一端卡合、可滑动装配，所述敲击驱动销C930另一端安装在敲击动力筒C840上，所述敲击驱动槽C831由敲击斜槽C8311、敲击连接槽C8312，所述敲击斜槽C8311有多个且分别在敲击筒C830侧壁上，两个敲击斜槽C8311之间通过敲击连接槽C8312圆滑连通，从而使得敲击驱动销C930随着敲击动力筒C840圆周转动时能够驱动敲击筒C830轴向移动，从而带动敲击块同步轴向移动。所述敲击筒C830位于敲击导向环C850和敲击限位环C832之间的部分上套装有敲击压簧C920，敲击压簧C920用于对敲击筒C830提供阻碍其向敲击块移动的弹力。所述敲击筒C830内部可圆周转动、轴向滑动地安装有位移探测轴C820，所述位移探测轴C820一端穿出敲击筒C830后与位移探测滚珠C910可球形滚动装配，所述位移探测轴C820另一端穿出敲击限位环C832、敲击隔板C624后与敲击位移传感器C450的输入轴连接固定，所述位移探测轴C820与敲击隔板C624可轴向滑动装配。使用时，位移探测轴C820如果发生轴向移动则会带动敲击位移传感器C450的输入轴同步移动，从而使得敲击位移传感器C450探测这个位移量。所述第二铺平支架C620与铺平齿条C710一端装配固定，所述铺平齿条C710另一端穿出第一铺平支架C610的支架隔板C611且此端与平移齿轮C740啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述平移齿轮C740套装固定在平移转轴C810上，平移转轴C810两端分别与第一支架立板C612可圆周转动装配，且平移转轴C810与平移空心轴电机C440的平移空心输出轴不可圆周转动转配，所述平移空心轴电机C440启动后能够驱动平移转轴C810圆周转动，从而驱动铺平齿条C710沿着其长度方向移动，也就能够调节第一铺平支架C610、第二铺平支架C620的间距。所述支架隔板C611、第一支架立板C612均安装在铺平底板C630上。

图24-图25展示的是铺平模块C的初始状态，此时铺平组件与铺平导向板C220平行，且铺平架C130位于最靠近第一铺平立板C110一端。在墙砖贴砖后、吸盘保持与墙砖吸紧，然后铺平侧移电机C410启动，从而驱动铺平架C130向第三铺平立板C140移动，直到铺平组件达到与墙砖边缘对应处后启动铺平旋转电机C420，铺平旋转电机C420驱动第一铺平转轴C330圆周转动，第一铺平转轴C330带动第二铺平转轴C340圆周转动，从而带动铺平组件C600转动90°到达到图23、图26状态，使得位移探测轴C820的轴线与墙砖的端面垂直。然后启动平移空心轴电机C440使得位移探测轴C820向墙砖端面移动直到与墙砖端面压紧，此时三个铺平组件上的敲击位移传感器C450分别获得一个位移信号，并将此信号分别输入工控机，工控机比对三个信号值的大小，如果在误差范围内，这视为此处墙砖已经铺平，然后启动铺平侧移电机C410，使得位移探测轴C820压紧在墙砖表面上行走，直到出现三个信号值的差值超出预设值，此时判断为墙砖未铺平。然后启动与信号差值较大的敲击位移传感器C450对应的敲击电机C430，敲击电机C430带动敲击动力筒C840圆周转动，从而驱动敲击筒C830轴向往复移动，也就是带动敲击块同步移动，当敲击块向墙砖移动时能够敲击墙砖，从而直到差值进入误差范围内，从而判断为墙砖铺平。当然，还需要比对三个敲击位移传感器第一次获得的信号值与后续获取的信号值，如果这个值相差超过预设范围，这判断为此处整体不平，然后启动与超出范围值对应的敲击电机进行敲击，直到这个值达到预设范围值内即可。如果在墙砖中间部位的信号值小于其中一侧的，这判断为墙砖歪斜，从而移动敲击块至墙砖另一侧，然后敲击，使得墙砖平整。敲击完成后，铺平组件C600、铺平架C130分别复位即可。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种铺平模块，其特征在于，包括铺平组件，所述铺平组件包括铺平底板、第一铺平支架、第二铺平支架，第二铺平支架上设置有支架底板、两块第二支架立板，两块第二支架立板平行装配且还分别与敲击输出轴、敲击动力筒可圆周转动、不可轴向移动装配，所述敲击输出轴、敲击动力筒上分别套装固定有第一敲击齿轮、第二敲击齿轮，所述第一敲击齿轮、第二敲击齿轮相互啮合传动，所述敲击输出轴一端穿出第二支架立板后装入敲击电机内；

所述敲击动力筒内部可圆周转动、轴向移动地安装有敲击筒，敲击筒一端与敲击块装配固定，所述敲击筒另一端穿过敲击动力筒、敲击导向环、两块第二支架立板后与敲击限位环装配固定，所述敲击导向环固定在第二支架立板上且与敲击筒不可相对圆周转动、可轴向移动装配；所述敲击筒的外壁上设置有敲击驱动槽，所述敲击驱动槽与敲击驱动销一端卡合、可滑动装配，所述敲击驱动销另一端安装在敲击动力筒上，所述敲击驱动槽由敲击斜槽、敲击连接槽，所述敲击斜槽有多个且分别在敲击筒侧壁上，两个敲击斜槽之间通过敲击连接槽圆滑连通；

所述敲击筒位于敲击导向环和敲击限位环之间的部分上套装有敲击压簧，敲击压簧用于对敲击筒提供阻碍其向敲击块移动的弹力；所述敲击筒内部可圆周转动、轴向滑动地安装有位移探测轴，所述位移探测轴一端穿出敲击筒后与位移探测滚珠可球形滚动装配，所述位移探测轴另一端穿出敲击限位环、敲击隔板后与敲击位移传感器的输入轴连接固定，所述位移探测轴与敲击隔板可轴向滑动装配。

2.如权利要求1所述的铺平模块，其特征在于，所述铺平底板上设置有底板滑槽，所述底板滑槽与底板滑块卡合、可滑动装配，所述底板滑块设置在支架底板上；所述第二铺平支架与铺平齿条一端装配固定，所述铺平齿条另一端穿出第一铺平支架的支架隔板且此端与平移齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述平移齿轮套装固定在平移转轴上，平移转轴两端分别与第一支架立板可圆周转动装配，且平移转轴与平移空心轴电机的平移空心输出轴不可圆周转动转配；所述支架隔板、第一支架立板均安装在铺平底板上。

3.如权利要求1所述的铺平模块，其特征在于，还包括第一铺平立板、第二铺平立板、第三铺平立板、铺平架，所述第一铺平立板、第二铺平立板、第三铺平立板分别安装在第一贴砖底板上，所述第一铺平立板和第二铺平立板、第三铺平立板顶部、底部分别与一块铺平导向板、一块铺平横板两端装配固定，所述铺平横板靠近第三铺平立板一端上安装有铺平轴块，所述铺平轴块、第一铺平立板、第二铺平立板分别与铺平螺杆两端可圆周转动、不可轴向移动装配；

两根铺平螺杆分别穿过不同的侧移动力块且与之通过螺纹旋合装配，所述侧移动力块有两块且分别安装在铺平架上下两端；所述侧移动力块穿过铺平滑槽且与之卡合、可滑动转配，所述铺平滑槽设置在铺平导向板上且贯穿铺平导向板。

4.如权利要求3所述的铺平模块，其特征在于，两根铺平螺杆位于第一铺平立板、第二铺平立板之间对的部分分别与一个铺平带轮装配固定，两个铺平带轮之间通过铺平皮带连接并构成带传动机构，其中一根铺平螺杆一端穿出第一铺平立板后与铺平侧移电机的输出轴连接固定。

5.如权利要求3所述的铺平模块，其特征在于，侧移动力块上安装有铺平滚轮轴，所述铺平滚轮轴上可圆周转动地安装有铺平滚轮，所述铺平滚轮贴紧在铺平导向板上。

6.如权利要求3所述的铺平模块，其特征在于，所述铺平架上还分别设置有铺平平板、第一铺平架立板、第二铺平架立板，且铺平平板至少有三块，每块铺平平板分别与第一铺平转轴、第二铺平转轴可圆周转动装配，位于最顶部的铺平平板上安装有铺平旋转电机，铺平旋转电机的输出轴与第三铺平转轴一端连接固定，所述第三铺平转轴分别与第一铺平架立板、第二铺平架立板可圆周转动装配，所述第三铺平转轴上还设置有铺平蜗杆部分，所述铺平蜗杆部分与铺平蜗轮啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述铺平蜗轮套装固定在第一铺平转轴上；所述第一铺平转轴、第二铺平转轴上分别套装固定有至少一个第一铺平齿轮、第二铺平齿轮，第一铺平齿轮和与之对应的第二铺平齿轮啮合传动；所述第二铺平转轴与铺平组件的铺平底板装配固定。

7.一种全自动墙面贴砖机器人，其特征在于，应用有权利要求1-6任一项所述的铺平模块。

8.如权利要求7所述的全自动墙面贴砖机器人，其特征在于，还包括：

抹浆模块，用于逐一输出墙砖，且在墙砖背面涂抹砂浆；

贴砖模块，用于将墙砖从抹浆模块取出，然后输送至需要贴砖处，再旋转墙砖后贴在墙面上；

升降机构，用于驱动贴砖模块、铺平模块升降。

9.如权利要求8所述的全自动墙面贴砖机器人，其特征在于，所述抹浆模块包括抹浆架，所述抹浆架上分别安装有两块相互平行安装的第一排浆侧板、第二排浆侧板，两块第一排浆侧板、两块第二排浆侧板侧分别安装在砂浆箱、墙砖箱一端，砂浆箱内部为中空的砂浆内腔，且砂浆内腔向墙砖输送砂浆；两块第一排浆侧板、两块第二排浆侧板侧之间安装有两块墙砖输送板，两块墙砖输送板之间构成墙砖输送间隙，且每块墙砖输送板与与之靠近的第一排浆侧板之间均安装有一条墙砖输送皮带，墙砖输送皮带分别绕过第一墙砖输送带轮、第二墙砖输送带轮从而构成带传动机构，所述第一墙砖输送带轮、第二墙砖输送带轮分别套装在第一墙砖带轮轴、第二墙砖带轮轴上，所述第一墙砖带轮轴、第二墙砖带轮轴分别与两块第一排浆侧板、两块第二排浆侧板可圆周转动装配，所述第一墙砖带轮轴一端穿出其中一块第一排浆侧板后与排浆输送电机的输出轴连接固定；

还包括抹浆底板，抹浆底板底部安装有轮轴板、轮轴板，轮轴穿过轮轴板后与麦克纳姆轮装配，所述轮轴一端还与行走电机的输出轴连接固定；所述抹浆底板上还分别安装有回料箱、抹浆支架，所述回料箱内部安装有第二导浆板，第二导浆板有两块且两块第二导浆板之间由上至下逐渐相互靠近而倾斜设置；所述回料内腔与回料管一端连通，回料管依次串联泥浆泵的进口、出口后接入砂浆箱的砂浆内腔内；

所述砂浆内腔底部安装有排浆壳，排浆壳内部密封、可圆周转动地安装有排浆辊，排浆辊圆周方向上设置有多个沿着其圆周均匀分布的排浆槽，且排浆辊套装在排浆轴上，排浆轴的两端分别与砂浆箱的侧壁可圆周转动装配，且排浆轴一端穿出砂浆箱后与排浆电机的输出轴连接固定。

10.如权利要求8所述的全自动墙面贴砖机器人，其特征在于，所述贴砖模块包括吸盘、吸盘板，所述吸盘板两端分别设置有吸盘铰接板、中间设置有贯穿的吸盘板通槽，吸盘铰接板套装固定在吸盘转轴上，吸盘转轴两端分别穿出第一吸盘立板、第二吸盘立板后分别与第二吸盘带轮、第一吸盘带轮装配固定，此第二吸盘带轮、第一吸盘带轮分别通过第二吸盘皮带、第一吸盘皮带与另一第二吸盘带轮、第一吸盘带轮连接并构成带传动机构，另一第二吸盘带轮、第一吸盘带轮分别套装固定在吸盘旋转轴两端，所述吸盘旋转轴分别与第一吸盘立板、第二吸盘立板可圆周转动装配，所述第一吸盘立板、第二吸盘立板分别安装在吸盘连接板两端；

所述吸盘旋转轴一端装入吸盘电气盒内且此端还与吸盘蜗轮套装固定，所述吸盘蜗轮与吸盘蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸盘蜗杆部分套装固定在转动动力轴上；第一吸盘立板、第二吸盘立板之间还分别安装有第一吸盘限位板、第二吸盘限位板，所述第一吸盘限位板、第二吸盘限位板分别用于限制吸盘板转动的角度；

所述吸盘板上还安装有负压连通壳，负压连通壳内部为中空的负压连通腔，负压连通腔与电磁换向阀的第一出口连通，电磁换向阀的第一进口、第二进口分别与负压罐、大气连通，所述电磁换向换向阀用于使其第一进口、第二进口择一与负压连通腔连通，所述负压罐与真空泵的抽气口连通，真空泵的出口与大气连通；

所述转动动力轴一端与吸盘电气盒可圆周转动装配、另一端穿过电气盒隔板后与旋转电机的输出轴连接固定，所述电气盒隔板安装在吸盘电气盒内；所述第二吸盘皮带安装在吸盘保护罩内，吸盘保护罩安装在第一吸盘立板上，所述吸盘电气盒安装在第二吸盘立板上。

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