CN112031344A - 一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能化机器人领域，具体是涉及一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，包括包括移动载台，升降台，竖直地设置在所述移动载台上，升降台用于驱动所述喷涂机构沿垂直方向做升降运动，喷涂机构，用于执行墙面的喷涂工作，视觉检测机构，设置在升降台上，并位于喷涂机构的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构的工作模式，涂匀机构，设置在喷涂机构的侧部，用于在喷涂机构在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，本发明根据墙面位置的不同，采取不同的喷涂方式，同时在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，喷涂效果更好。

Description

一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人

技术领域

本发明涉及智能化机器人领域，具体是涉及一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，各行各业逐渐取代传统人力劳动。建筑行业一直是劳动密集型产业，生产成本中一大部分为劳动力成本，因此建筑行业迫切需要利用机器人来执行高重复性、低附加值的工作。

喷涂作为现代涂装的一种方式，具有较大的市场，如今家家户户装修时都需要聘请油漆工进行工作，现有的喷涂装置往往依旧需要技工手动进行操作，以保证涂抹得当，以至于需要由专门人士进行操作才能保证喷涂质量，耗费了多余的人力，成本。

中国专利CN202010080129.3公开了一种墙面喷涂装置，包括机身，所述机身右上角固定设有漆箱，所述漆箱上端固定设有灌入油墨的灌漆口，所述漆箱右端外表面固定设有软管箱，所述软管箱内设有运输油墨的软管；该喷涂装置可通过所述固定机构对本发明进行位置固定，以保证工作时设备的稳定，同时本发明为避免操作失误，在未进行位置固定之前，无法进行模式切换，也就无法工作，以避免在设备未稳当的情况下工作，影响喷涂质量，同时该喷涂装置可通过所述前推机构与所述令所述滚筒与墙面紧密贴合，同时具有一定压力，令喷涂匀称构。

由于墙面的涂漆工作是一种典型的高重复性、低附加值的工作，同时由人工进行墙体涂漆的工作效率低下，品质因人而异，不同工人的完成质量相差极大。另外，目前的油漆中大多含有易挥发的有毒性气体，即使工人在作业时佩戴了面罩、口罩这样的防护措施，但是这些护具无法百分百阻止有毒气体危害人体。因此市场上亟需可以取代人工进行墙体粉刷涂漆工作的机器人产品。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，本技术方案解决了目前墙面喷涂仍需人工进行，存在工作效率低下、具有职业健康隐患的问题，该喷涂机器人根据墙面位置的不同，采取不同的喷涂方式，同时在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，喷涂效果更好。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，包括：

移动载台；

升降台，竖直地设置在所述移动载台上，所述升降台上设有喷涂机构，升降台用于驱动所述喷涂机构沿垂直方向做升降运动；

喷涂机构，用于执行墙面的喷涂工作；

视觉检测机构，设置在升降台上，并位于喷涂机构的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构的工作模式；

涂匀机构，设置在喷涂机构的侧部，用于在喷涂机构在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀。

可选的，所述升降台包括支撑架、升降驱动电机、升降皮带和升降载台，所述移动载台上设有呈竖直安装的所述支撑架，支撑架的顶端设有所述升降驱动电机，升降驱动电机的输出轴传动连接有所述升降皮带，升降皮带传动连接有所述升降载台，升降载台呈水平设置，升降载台上设有所述喷涂机构、所述视觉检测机构和所述涂匀机构。

可选的，支撑架的顶端设有第一限位组件，升降载台上设有与第一限位组件相配合的第二限位组件。

可选的，升降载台上设有微调机构，所述微调机构用于调节喷涂机构和涂匀机构相对于升降载台的位置，微调机构包括第一丝杆滑台和第二丝杆滑台，所述第一丝杆滑台水平设置在升降载台上，第一丝杆滑台的输出端传动连接有所述第二丝杆滑台，第二丝杆滑台的输出端传动连接有升降板，所述升降板上设有喷涂机构和视觉检测机构。

可选的，喷涂机构包括供液组件、安装基座、第一喷涂组件、第二喷涂组件、第三喷涂组件和第四喷涂组件，所述供液组件固定在升降板上，供液组件的侧部设有所述安装基座，安装基座用于安装所述第一喷涂组件、所述第二喷涂组件、所述第三喷涂组件和所述第四喷涂组件，第一喷涂组件、第二喷涂组件、第三喷涂组件和第四喷涂组件均与供液组件连通。

可选的，第一喷涂组件包括第一喷涂箱体、第一滑动孔、第一驱动电机、第一转筒和第一喷头，所述第一喷涂箱体水平设置在安装基座上，第一喷涂箱体的侧部设有所述第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴传动连接有所述第一转筒，第一转筒转动连接在第一喷涂箱体内部，第一转筒上设有若干与供液组件相连通的第一喷头，第一喷涂箱体上开设有与第一喷头数量相等的所述第一滑动孔，第一喷头与第一滑动孔滑动连接；

第四喷涂组件包括第四喷涂箱体、第四滑动孔、第四驱动电机、第四转筒和第四喷头，所述第四喷涂箱体竖直设置在安装基座上，第四喷涂箱体的侧部设有所述第四驱动电机，第四驱动电机的输出轴传动连接有所述第四转筒，第四转筒转动连接在第四喷涂箱体内部，第四转筒上设有若干与供液组件相连通的第四喷头，第四喷涂箱体上开设有与第四喷头数量相等的所述第四滑动孔，第四喷头与第四滑动孔滑动连接。

可选的，第二喷涂组件和第三喷涂组件对称在安装基座上，第二喷涂组件包括第一弧形喷头座和第二喷头，所述第一弧形喷头座设置为弧形，第一弧形喷头座上设有若干所述第二喷头，第二喷头与供液组件连通，第三喷涂组件包括第二弧形喷头座和第三喷头，所述第二弧形喷头座设置为弧形，第二弧形喷头座上设有若干所述第三喷头，第三喷头与供液组件连通。

可选的，涂匀机构包括伸出驱动气缸、驱动组件、活动组件和涂抹刷头，所述安装基座的侧部对称设有两个所述伸出驱动气缸，每个伸出驱动气缸的输出轴均传动连接有一个所述驱动组件，每个驱动组件均安装了两个所述活动组件，驱动组件控制两个活动组件之间做相对/相向运动，每个活动组件上均安装有一个涂抹刷头。

可选的，驱动组件包括支撑座、支撑板、第一导套、第二导套、涂抹驱动电机、驱动轴、凸轮、飞轮、销柱、第一连杆和第二连杆，伸出驱动气缸的输出轴传动连接有所述支撑座，支撑座上设有所述支撑板，支撑座上设有所述涂抹驱动电机，涂抹驱动电机的输出轴传动连接有所述驱动轴，驱动轴上套设有所述凸轮，凸轮的侧部设有所述飞轮，飞轮与支撑座转动连接，飞轮上设有与凸轮接触连接的所述销柱，飞轮的两端分别铰接有所述第一连杆和所述第二连杆，活动组件包括第一活动座、第一活动杆、第一安装板、第一刷头座、第二活动座、第二活动杆、第二安装板和第二刷头座，所述第一活动座与所述第二活动座位于支撑板的同侧，且靠近支撑座设置，第一连杆与第一活动座铰接，第二连杆与第二活动座铰接，支撑板上设有若干所述第一导套和若干所述第二导套，每个第一导套内均滑动连接有一根第一活动杆，第一活动杆贯穿支撑板设置，第一活动杆的一端与第一活动座连接，第一活动杆的另一端连接有所述第一安装板，第一安装板上设有所述第一刷头座，每个第二导套内均滑动连接有一根第二活动杆，第二活动杆贯穿支撑板设置，第二活动杆的一端与第二活动座连接，第二活动杆的另一端连接有所述第二安装板，第二安装板上设有所述第二刷头座，第一安装板与第二安装板位于支撑板的同侧，且远离支撑座设置，第一刷头座和第二刷头座相互朝向设置，第一刷头座和第二刷头座上均安装有涂抹刷头。

可选的，所述涂抹刷头的两端均设有朝向伸出驱动气缸翻折的翻边刷头，所述翻边刷头与涂抹刷头垂直设置。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

通过视觉检测机构判断对该区域的墙面采取怎样的喷涂方式，之后控制第一喷涂组件、第二喷涂组件、第三喷涂组件、第四喷涂组件各自进行相应的工作，在四者的配合下，完成墙面的喷涂。第一喷涂组件和第四喷涂组件的工作原理类似，只是第一驱动电机工作时会驱动第一喷头与水平面的角度发生变化，第四驱动电机工作时会驱动第四喷头与垂直面的角度发生变化，具有更广阔的盆骨范围，进行不同形式的喷涂。第二喷涂组件和第三喷涂组件的设置，可以对第一喷涂组件和第四喷涂组件工作时难以喷涂到的墙角处进行喷涂。当驱动组件工作时，便会驱动两个涂抹刷头便会进行涂匀工作。当需要将墙面上的涂料涂抹均匀时，启动伸出驱动气缸，伸出驱动气缸带动驱动组件、活动组件、涂抹刷头整体伸出或者缩回，使得涂抹刷头与墙面接触或者分离。该喷涂机器人基于机器视觉，先判断应该如何去喷涂墙面，之后根据墙面位置的不同，采取不同的喷涂方式，同时在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，喷涂效果更好，具有施工面积大、作业速度快、建筑质量稳定等优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中升降台处的结构示意图；

图3为本发明中升降载台处的结构示意图；

图4为本发明中喷涂机构处的结构示意图；

图5为本发明中各个喷涂组件处的结构示意图；

图6为图5中A处的放大示意图；

图7为本发明中涂匀机构处的结构示意图一；

图8为本发明中涂匀机构处的结构示意图二；

图9为本发明中涂匀机构处的结构示意图三；

图10为本发明中涂匀机构处的结构示意图四；

图11为本发明中涂匀机构处的结构示意图五。

附图标记说明：

1-移动载台；

2-升降台；2a-支撑架；2b-升降驱动电机；2c-升降皮带；2d-升降载台；2e-第一限位组件；2f-第二限位组件；

3-喷涂机构；3a-供液组件；3b-安装基座；3c-第一喷涂组件；3c1-第一喷涂箱体；3c2-第一滑动孔；3c3-第一驱动电机；3c4-第一转筒；3c5-第一喷头；3d-第二喷涂组件；3d1-第一弧形喷头座；3d2-第二喷头；3e-第三喷涂组件；3e1-第二弧形喷头座；3e2-第三喷头；3f-第四喷涂组件；3f1-第四喷涂箱体；3f2-第四滑动孔；3f3-第四驱动电机；

3f4-第四转筒；3f5-第四喷头；

4-视觉检测机构；

5-涂匀机构；5a-伸出驱动气缸；5b-驱动组件；5b1-支撑座；5b2-支撑板；5b3-第一导套；5b4-第二导套；5b5-涂抹驱动电机；5b6-驱动轴；5b7-凸轮；5b8-飞轮；5b9-销柱；5b10-第一连杆；5b11-第二连杆；5c-活动组件；5c1-第一活动座；5c2-第一活动杆；5c3-第一安装板；5c4-第一刷头座；5c5-第二活动座；5c6-第二活动杆；5c7-第二安装板；5c8-第二刷头座；5d-涂抹刷头；5e-翻边刷头；

6-微调机构；6a-第一丝杆滑台；6b-第二丝杆滑台。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

请参阅图1，该喷涂机器人包括：

移动载台1，用于控制整个装置行走，按照预设的行进路线，接近待喷涂的墙面，使得之后喷涂机构3可以按计划进行墙面喷涂工作；

升降台2，竖直地设置在移动载台1上，升降台2上设有喷涂机构3，升降台2用于驱动喷涂机构3沿垂直方向做升降运动，在移动载台1和升降台2的协同配合下，改变喷涂机构3所能喷涂的区域，实现对墙面各个区域的喷涂工作；

喷涂机构3，用于执行墙面的喷涂工作；

视觉检测机构4，设置在升降台2上，并位于喷涂机构3的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构3的工作模式；

涂匀机构5，设置在喷涂机构3的侧部，用于在喷涂机构3在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀。

请参阅图2，升降台2包括支撑架2a、升降驱动电机2b、升降皮带2c和升降载台2d，移动载台1上设有呈竖直安装的支撑架2a，支撑架2a的顶端设有升降驱动电机2b，升降驱动电机2b的输出轴传动连接有升降皮带2c，升降皮带2c传动连接有升降载台2d，升降载台2d呈水平设置，升降载台2d上设有喷涂机构3、视觉检测机构4和涂匀机构5。

升降驱动电机2b工作时，通过升降皮带2c，将升降载台2d整体的抬起和降下。在本实施例中。支撑架2a的顶端设有第一限位组件2e，升降载台2d上设有与第一限位组件2e相配合的第二限位组件2f，通过第一限位组件2e与第二限位组件2f的配合，起到对升降载台2d上升高度的限位。

请参阅图3，升降载台2d上还设有微调机构6，微调机构6用于调节喷涂机构3和涂匀机构5相对于升降载台2d的位置，微调机构6包括第一丝杆滑台6a和第二丝杆滑台6b，第一丝杆滑台6a水平设置在升降载台2d上，第一丝杆滑台6a的输出端传动连接有第二丝杆滑台6b，第二丝杆滑台6b的输出端传动连接有升降板，升降板上设有喷涂机构3和视觉检测机构4。第一丝杆滑台6a和第二丝杆滑台6b工作时，可以调节喷涂机构3和涂匀机构5相对于升降载台2d的位置，在当前区域内进行墙面喷涂工作。

请参阅图4、图5和图6，喷涂机构3包括供液组件3a、安装基座3b、第一喷涂组件3c、第二喷涂组件3d、第三喷涂组件3e和第四喷涂组件3f，供液组件3a固定在升降板上，供液组件3a的侧部设有安装基座3b，安装基座3b用于安装第一喷涂组件3c、第二喷涂组件3d、第三喷涂组件3e和第四喷涂组件3f，第一喷涂组件3c、第二喷涂组件3d、第三喷涂组件3e和第四喷涂组件3f均与供液组件3a连通。

具体的，第一喷涂组件3c包括第一喷涂箱体3c1、第一滑动孔3c2、第一驱动电机3c3、第一转筒3c4和第一喷头3c5，第一喷涂箱体3c1水平设置在安装基座3b上，第一喷涂箱体3c1的侧部设有第一驱动电机3c3，第一驱动电机3c3的输出轴传动连接有第一转筒3c4，第一转筒3c4转动连接在第一喷涂箱体3c1内部，第一转筒3c4上设有若干与供液组件3a相连通的第一喷头3c5，第一喷涂箱体3c1上开设有与第一喷头3c5数量相等的第一滑动孔3c2，第一喷头3c5与第一滑动孔3c2滑动连接；

第四喷涂组件3f包括第四喷涂箱体3f1、第四滑动孔3f2、第四驱动电机3f3、第四转筒3f4和第四喷头3f5，第四喷涂箱体3f1竖直设置在安装基座3b上，第四喷涂箱体3f1的侧部设有第四驱动电机3f3，第四驱动电机3f3的输出轴传动连接有第四转筒3f4，第四转筒3f4转动连接在第四喷涂箱体3f1内部，第四转筒3f4上设有若干与供液组件3a相连通的第四喷头3f5，第四喷涂箱体3f1上开设有与第四喷头3f5数量相等的第四滑动孔3f2，第四喷头3f5与第四滑动孔3f2滑动连接。

第一喷涂组件3c和第四喷涂组件3f的工作原理类似，只是第一驱动电机3c3工作时会驱动第一喷头3c5与水平面的角度发生变化，第四驱动电机3f3工作时会驱动第四喷头3f5与垂直面的角度发生变化，进行不同形式的喷涂。

第二喷涂组件3d和第三喷涂组件3e对称在安装基座3b上，第二喷涂组件3d包括第一弧形喷头座3d1和第二喷头3d2，第一弧形喷头座3d1设置为弧形，第一弧形喷头座3d1上设有若干第二喷头3d2，第二喷头3d2与供液组件3a连通，第三喷涂组件3e包括第二弧形喷头座3e1和第三喷头3e2，第二弧形喷头座3e1设置为弧形，第二弧形喷头座3e1上设有若干第三喷头3e2，第三喷头3e2与供液组件3a连通。

第二喷涂组件3d和第三喷涂组件3e的设置，可以对第一喷涂组件3c和第四喷涂组件3f工作时难以喷涂到的墙角处进行喷涂。

通过视觉检测机构4判断对该区域的墙面采取怎样的喷涂方式，之后控制第一喷涂组件3c、第二喷涂组件3d、第三喷涂组件3e、第四喷涂组件3f各自进行相应的工作，在四者的配合下，完成墙面的喷涂。

请参阅图7、图8、图9、图10和图11涂匀机构5包括伸出驱动气缸5a、驱动组件5b、活动组件5c和涂抹刷头5d，安装基座3b的侧部对称设有两个伸出驱动气缸5a，每个伸出驱动气缸5a的输出轴均传动连接有一个驱动组件5b，每个驱动组件5b均安装了两个活动组件5c，驱动组件5b控制两个活动组件5c之间做相对/相向运动，每个活动组件5c上均安装有一个涂抹刷头5d。

具体的，驱动组件5b包括支撑座5b1、支撑板5b2、第一导套5b3、第二导套5b4、涂抹驱动电机5b5、驱动轴5b6、凸轮5b7、飞轮5b8、销柱5b9、第一连杆5b10和第二连杆5b11，伸出驱动气缸5a的输出轴传动连接有支撑座5b1，支撑座5b1上设有支撑板5b2，支撑座5b1上设有涂抹驱动电机5b5，涂抹驱动电机5b5的输出轴传动连接有驱动轴5b6，驱动轴5b6上套设有凸轮5b7，凸轮5b7的侧部设有飞轮5b8，飞轮5b8与支撑座5b1转动连接，飞轮5b8上设有与凸轮5b7接触连接的销柱5b9，飞轮5b8的两端分别铰接有第一连杆5b10和第二连杆5b11，活动组件5c包括第一活动座5c1、第一活动杆5c2、第一安装板5c3、第一刷头座5c4、第二活动座5c5、第二活动杆5c6、第二安装板5c7和第二刷头座5c8，第一活动座5c1与第二活动座5c5位于支撑板5b2的同侧，且靠近支撑座5b1设置，第一连杆5b10与第一活动座5c1铰接，第二连杆5b11与第二活动座5c5铰接，支撑板5b2上设有若干第一导套5b3和若干第二导套5b4，每个第一导套5b3内均滑动连接有一根第一活动杆5c2，第一活动杆5c2贯穿支撑板5b2设置，第一活动杆5c2的一端与第一活动座5c1连接，第一活动杆5c2的另一端连接有第一安装板5c3，第一安装板5c3上设有第一刷头座5c4，每个第二导套5b4内均滑动连接有一根第二活动杆5c6，第二活动杆5c6贯穿支撑板5b2设置，第二活动杆5c6的一端与第二活动座5c5连接，第二活动杆5c6的另一端连接有第二安装板5c7，第二安装板5c7上设有第二刷头座5c8，第一安装板5c3与第二安装板5c7位于支撑板5b2的同侧，且远离支撑座5b1设置，第一刷头座5c4和第二刷头座5c8相互朝向设置，第一刷头座5c4和第二刷头座5c8上均安装有涂抹刷头5d。

当驱动组件5b中的涂抹驱动电机5b5工作时，涂抹驱动电机5b5会驱动驱动轴5b6转动，在驱动轴5b6转动时，驱动轴5b6上套设的凸轮5b7便会同步进行转动，并同时通过与销柱5b9一直处于抵接状态，带动飞轮5b8发生往复式转动，在飞轮5b8做往复式转动的过程中，飞轮5b8上铰接的的第一连杆5b10和第二连杆5b11做往复式运动，在第一连杆5b10和第二连杆5b11运动的过程中，便会驱动活动组件5c上的第一活动座5c1和第二活动座5c5相对地做相对/相向运动，在第一导套5b3和第二导套5b4的导向作用下，第一活动座5c1、第二活动座5c5便会分别推动第一活动杆5c2与第一安装板5c3、第二活动杆5c6与第二安装板5c7相对地做相对/相向运动，即第一刷头座5c4和第二刷头座5c8两者一个向内滑动一个向外滑动，两个涂抹刷头5d便会进行涂匀工作。当需要将墙面上的涂料涂抹均匀时，启动伸出驱动气缸5a，伸出驱动气缸5a带动驱动组件5b、活动组件5c、涂抹刷头5d整体伸出或者缩回，使得涂抹刷头5d与墙面接触或者分离。

涂抹刷头5d的两端均设有朝向伸出驱动气缸5a翻折的翻边刷头5e，翻边刷头5e与涂抹刷头5d垂直设置。由于第二喷涂组件3d和第三喷涂组件3e设计的目的是喷涂墙面的拐角处，因此，相对于涂抹刷头5d翻折设置的翻边刷头5e配合涂抹刷头5d也可以相对应对墙面拐角处的两边进行涂匀。

本发明的工作原理：

通过视觉检测机构4判断对该区域的墙面采取怎样的喷涂方式，之后控制第一喷涂组件3c、第二喷涂组件3d、第三喷涂组件3e、第四喷涂组件3f各自进行相应的工作，在四者的配合下，完成墙面的喷涂。第一喷涂组件3c和第四喷涂组件3f的工作原理类似，只是第一驱动电机3c3工作时会驱动第一喷头3c5与水平面的角度发生变化，第四驱动电机3f3工作时会驱动第四喷头3f5与垂直面的角度发生变化，具有更广阔的盆骨范围，进行不同形式的喷涂。第二喷涂组件3d和第三喷涂组件3e的设置，可以对第一喷涂组件3c和第四喷涂组件3f工作时难以喷涂到的墙角处进行喷涂。当驱动组件5b工作时，便会驱动两个涂抹刷头5d便会进行涂匀工作。当需要将墙面上的涂料涂抹均匀时，启动伸出驱动气缸5a，伸出驱动气缸5a带动驱动组件5b、活动组件5c、涂抹刷头5d整体伸出或者缩回，使得涂抹刷头5d与墙面接触或者分离。该喷涂机器人基于机器视觉，先判断应该如何去喷涂墙面，之后根据墙面位置的不同，采取不同的喷涂方式，同时在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，喷涂效果更好，具有施工面积大、作业速度快、建筑质量稳定等优点。

本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、启动移动载台1和升降驱动电机2b，改变喷涂机构3的位置，升降驱动电机2b工作时，通过升降皮带2c，将升降载台2d整体的抬起和降下；

步骤二、第一丝杆滑台6a和第二丝杆滑台6b工作时，可以调节喷涂机构3和涂匀机构5相对于升降载台2d的位置，在当前区域内进行墙面喷涂工作；

步骤三、通过视觉检测机构4判断对该区域的墙面采取怎样的喷涂方式，之后控制第一喷涂组件3c、第二喷涂组件3d、第三喷涂组件3e、第四喷涂组件3f各自进行相应的工作，在四者的配合下，完成墙面的喷涂；

步骤四、在墙面喷涂完涂料之后，启动伸出驱动气缸5a，伸出驱动气缸5a带动驱动组件5b、活动组件5c、涂抹刷头5d整体伸出或者缩回，使得涂抹刷头5d与墙面接触或者分离，之后启动驱动组件5b，当驱动组件5b工作时，便会驱动两个涂抹刷头5d便会进行涂匀工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，包括：

移动载台(1)；

升降台(2)，竖直地设置在所述移动载台(1)上，所述升降台(2)上设有喷涂机构(3)，升降台(2)用于驱动所述喷涂机构(3)沿垂直方向做升降运动；

喷涂机构(3)，用于执行墙面的喷涂工作；

视觉检测机构(4)，设置在升降台(2)上，并位于喷涂机构(3)的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构(3)的工作模式；

(5)，设置在喷涂机构(3)的侧部，用于在喷涂机构(3)在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，所述升降台(2)包括支撑架(2a)、升降驱动电机(2b)、升降皮带(2c)和升降载台(2d)，所述移动载台(1)上设有呈竖直安装的所述支撑架(2a)，支撑架(2a)的顶端设有所述升降驱动电机(2b)，升降驱动电机(2b)的输出轴传动连接有所述升降皮带(2c)，升降皮带(2c)传动连接有所述升降载台(2d)，升降载台(2d)呈水平设置，升降载台(2d)上设有所述喷涂机构(3)、所述视觉检测机构(4)和所述(5)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，支撑架(2a)的顶端设有第一限位组件(2e)，升降载台(2d)上设有与第一限位组件(2e)相配合的第二限位组件(2f)。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，升降载台(2d)上设有微调机构(6)，所述微调机构(6)用于调节喷涂机构(3)和(5)相对于升降载台(2d)的位置，微调机构(6)包括第一丝杆滑台(6a)和第二丝杆滑台(6b)，所述第一丝杆滑台(6a)水平设置在升降载台(2d)上，第一丝杆滑台(6a)的输出端传动连接有所述第二丝杆滑台(6b)，第二丝杆滑台(6b)的输出端传动连接有升降板，所述升降板上设有喷涂机构(3)和视觉检测机构(4)。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，喷涂机构(3)包括供液组件(3a)、安装基座(3b)、第一喷涂组件(3c)、第二喷涂组件(3d)、第三喷涂组件(3e)和第四喷涂组件(3f)，所述供液组件(3a)固定在升降板上，供液组件(3a)的侧部设有所述安装基座(3b)，安装基座(3b)用于安装所述第一喷涂组件(3c)、所述第二喷涂组件(3d)、所述第三喷涂组件(3e)和所述第四喷涂组件(3f)，第一喷涂组件(3c)、第二喷涂组件(3d)、第三喷涂组件(3e)和第四喷涂组件(3f)均与供液组件(3a)连通。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，第一喷涂组件(3c)包括第一喷涂箱体(3c1)、第一滑动孔(3c2)、第一驱动电机(3c3)、第一转筒(3c4)和第一喷头(3c5)，所述第一喷涂箱体(3c1)水平设置在安装基座(3b)上，第一喷涂箱体(3c1)的侧部设有所述第一驱动电机(3c3)，第一驱动电机(3c3)的输出轴传动连接有所述第一转筒(3c4)，第一转筒(3c4)转动连接在第一喷涂箱体(3c1)内部，第一转筒(3c4)上设有若干与供液组件(3a)相连通的第一喷头(3c5)，第一喷涂箱体(3c1)上开设有与第一喷头(3c5)数量相等的所述第一滑动孔(3c2)，第一喷头(3c5)与第一滑动孔(3c2)滑动连接；

第四喷涂组件(3f)包括第四喷涂箱体(3f1)、第四滑动孔(3f2)、第四驱动电机(3f3)、第四转筒(3f4)和第四喷头(3f5)，所述第四喷涂箱体(3f1)竖直设置在安装基座(3b)上，第四喷涂箱体(3f1)的侧部设有所述第四驱动电机(3f3)，第四驱动电机(3f3)的输出轴传动连接有所述第四转筒(3f4)，第四转筒(3f4)转动连接在第四喷涂箱体(3f1)内部，第四转筒(3f4)上设有若干与供液组件(3a)相连通的第四喷头(3f5)，第四喷涂箱体(3f1)上开设有与第四喷头(3f5)数量相等的所述第四滑动孔(3f2)，第四喷头(3f5)与第四滑动孔(3f2)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，第二喷涂组件(3d)和第三喷涂组件(3e)对称在安装基座(3b)上，第二喷涂组件(3d)包括第一弧形喷头座(3d1)和第二喷头(3d2)，所述第一弧形喷头座(3d1)设置为弧形，第一弧形喷头座(3d1)上设有若干所述第二喷头(3d2)，第二喷头(3d2)与供液组件(3a)连通，第三喷涂组件(3e)包括第二弧形喷头座(3e1)和第三喷头(3e2)，所述第二弧形喷头座(3e1)设置为弧形，第二弧形喷头座(3e1)上设有若干所述第三喷头(3e2)，第三喷头(3e2)与供液组件(3a)连通。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，(5)包括伸出驱动气缸(5a)、驱动组件(5b)、活动组件(5c)和涂抹刷头(5d)，所述安装基座(3b)的侧部对称设有两个所述伸出驱动气缸(5a)，每个伸出驱动气缸(5a)的输出轴均传动连接有一个所述驱动组件(5b)，每个驱动组件(5b)均安装了两个所述活动组件(5c)，驱动组件(5b)控制两个活动组件(5c)之间做相对/相向运动，每个活动组件(5c)上均安装有一个涂抹刷头(5d)。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，驱动组件(5b)包括支撑座(5b1)、支撑板(5b2)、第一导套(5b3)、第二导套(5b4)、涂抹驱动电机(5b5)、驱动轴(5b6)、凸轮(5b7)、飞轮(5b8)、销柱(5b9)、第一连杆(5b10)和第二连杆(5b11)，伸出驱动气缸(5a)的输出轴传动连接有所述支撑座(5b1)，支撑座(5b1)上设有所述支撑板(5b2)，支撑座(5b1)上设有所述涂抹驱动电机(5b5)，涂抹驱动电机(5b5)的输出轴传动连接有所述驱动轴(5b6)，驱动轴(5b6)上套设有所述凸轮(5b7)，凸轮(5b7)的侧部设有所述飞轮(5b8)，飞轮(5b8)与支撑座(5b1)转动连接，飞轮(5b8)上设有与凸轮(5b7)接触连接的所述销柱(5b9)，飞轮(5b8)的两端分别铰接有所述第一连杆(5b10)和所述第二连杆(5b11)，活动组件(5c)包括第一活动座(5c1)、第一活动杆(5c2)、第一安装板(5c3)、第一刷头座(5c4)、第二活动座(5c5)、第二活动杆(5c6)、第二安装板(5c7)和第二刷头座(5c8)，所述第一活动座(5c1)与所述第二活动座(5c5)位于支撑板(5b2)的同侧，且靠近支撑座(5b1)设置，第一连杆(5b10)与第一活动座(5c1)铰接，第二连杆(5b11)与第二活动座(5c5)铰接，支撑板(5b2)上设有若干所述第一导套(5b3)和若干所述第二导套(5b4)，每个第一导套(5b3)内均滑动连接有一根第一活动杆(5c2)，第一活动杆(5c2)贯穿支撑板(5b2)设置，第一活动杆(5c2)的一端与第一活动座(5c1)连接，第一活动杆(5c2)的另一端连接有所述第一安装板(5c3)，第一安装板(5c3)上设有所述第一刷头座(5c4)，每个第二导套(5b4)内均滑动连接有一根第二活动杆(5c6)，第二活动杆(5c6)贯穿支撑板(5b2)设置，第二活动杆(5c6)的一端与第二活动座(5c5)连接，第二活动杆(5c6)的另一端连接有所述第二安装板(5c7)，第二安装板(5c7)上设有所述第二刷头座(5c8)，第一安装板(5c3)与第二安装板(5c7)位于支撑板(5b2)的同侧，且远离支撑座(5b1)设置，第一刷头座(5c4)和第二刷头座(5c8)相互朝向设置，第一刷头座(5c4)和第二刷头座(5c8)上均安装有涂抹刷头(5d)。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，所述涂抹刷头(5d)的两端均设有朝向伸出驱动气缸(5a)翻折的翻边刷头(5e)，所述翻边刷头(5e)与涂抹刷头(5d)垂直设置。

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