CN112025674B - 平面吸盘、传送设备、医疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。其中，平面吸盘包括：基体(10)，基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；介电弹性体驱动器(20)，介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器(20)设置于第二侧面(12)，连接区域(101)与介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。应用本发明的技术方案能够解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。

Description

平面吸盘、传送设备、医疗机器人

技术领域

本发明属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。

背景技术

末端执行器是现在工业领域应用较为频繁的机械构件，主要用于工业生产中物件的抓取，工业上常用的末端执行器主要有电磁式，液压式和气动式，以及它们之间的相互组合，现有的气动式末端执行器主要采用气压控制系统通过气管连接驱动装置，因此在气动驱动过程中气体与气管以及气体通道间的摩擦造成的气压泄露会影响控制精度，导致末端执行器的吸附力不可控，同时气动式驱动由于需要气压系统来形成负压环境，能量消耗高也是气动式末端执行器的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人，旨在解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种平面吸盘，包括：基体，基体具有第一侧面和第二侧面，第二侧面设有周向的连接区域和连接区域围绕的非连接区域；介电弹性体驱动器，介电弹性体驱动器的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器设置于第二侧面，连接区域与介电弹性体驱动器固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器引出有用于加载电压的正极端子和负极端子。

可选地，非连接区域形成为凹槽，介电弹性体驱动器与凹槽形成中空空间，并且基体开有与中空空间连通的通孔。

可选地，平面吸盘还包括液压油和柱塞件，液压油从通孔注入中空空间中，柱塞件封堵住通孔。

可选地，连接区域与介电弹性体驱动器粘接。

可选地，介电弹性体驱动器的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形。

可选地，平面吸盘还包括垫圈，垫圈的轮廓形状与连接区域的形状适配，垫圈设置在连接区域上，垫圈与非连接区域形成凹槽，介电弹性体驱动器固定且密封连接在垫圈上。

可选地，垫圈的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形，并且介电弹性体驱动器的轮廓边缘与垫圈的轮廓边缘平齐。

可选地，基体与垫圈一体成型，介电弹性体驱动器与垫圈密封粘接。

可选地，垫圈密封粘接在连接区域上，介电弹性体驱动器与垫圈密封粘接。

可选地，介电弹性体驱动器包括介电弹性体膜和两个电极层，两个电极层之间设置有一层介电弹性体膜，介电弹性体膜通过液态硅胶流延铺覆在电极层上并固化成型，其中，正极端子与一个电极层电性连接，负极端子与另一个电极层电性连接。

可选地，介电弹性体驱动器包括介电弹性体膜和多个电极层，相邻两个电极层之间设置有一层介电弹性体膜，介电弹性体膜通过液态硅胶流延铺覆在电极层上并固化成型，其中，正极端子与一部分电极层电性连接，负极端子与另一部分电极层电性连接，并且，与正极端子连接的电极层以及与负极端子连接的电极层依次交替布置。

根据本发明的另一方面，提供了一种传送设备。具体地，该传送设备应用于生产流水线上，传送设备包括水平移动装置、升降装置、吸盘和控制装置，水平移动装置安装在生产流水线的工作平台上，升降装置连接在水平移动装置上，吸盘连接在升降装置上，水平移动装置、升降装置和吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。

根据本发明的又一方面，提供了一种医疗机器人。具体地，该医疗机器人包括微手术动作部、吸盘和控制装置，微手术动作部安装在吸盘上，微手术动作部与吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。

本发明至少具有以下有益效果：

应用该平面吸盘对表面平整的被吸附物进行吸附，通过对介电弹性体驱动器加载电压，从而使介电弹性体驱动器产生形变而在被吸附物与介电弹性体驱动器之间形成负压空间，如此，在大气压的作用，被吸附物与介电弹性体驱动器相互吸附稳定。相对于现有技术中气动力吸盘、液压动力吸盘等，本发明的平面吸盘通过控制介电弹性体驱动器的加载电压来达到控制吸附被吸附物的吸附力的目的，应用电能驱动，节省能耗，并且电力驱动控制的控制精度更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例的平面吸盘的装配结构示意图；

图2为本发明第一实施例的平面吸盘中基体的第二侧面的结构示意图；

图3为本发明第一实施例的平面吸盘的剖视图；

图4为本发明第一实施例的平面吸盘中介电弹性体驱动器在初始状态时的剖视图；

图5为本发明第一实施例的平面吸盘中介电弹性体驱动器在加载电压后吸附住被吸附物的剖视图；

图6为本发明第二实施例的平面吸盘的装配结构示意图；

图7为本发明第二实施例的平面吸盘的剖视图；

图8为本发明第三实施例的平面吸盘的装配结构示意图；

图9为本发明第三实施例的平面吸盘的剖视图；

图10为本发明第四实施例的平面吸盘的装配结构示意图；

图11为本发明第四实施例的平面吸盘的剖视图；

图12为本发明第五实施例的平面吸盘的装配结构示意图；

图13为本发明第五实施例的平面吸盘的剖视图。

其中，图中各附图标记：

10、基体；11、第一侧面；12、第二侧面；13、凹槽；14、通孔；101、连接区域；102、非连接区域；20、介电弹性体驱动器；201、正极端子；202、负极端子；21、电极层；22、介电弹性体膜；30、液压油；40、柱塞件；50、垫圈；100、被吸附物；500、负压空间。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图5所示(其中，图3中未示出负压空间500)，本发明第一实施例提供了一种平面吸盘，其包括基体10和介电弹性体驱动器20，基体10为基体板，是整个平面吸盘的装配基础。板状结构的基体10具有第一侧面11和第二侧面12，在第二侧面12布置该平面吸盘的核心部件，即介电弹性体驱动器20。具体地，第二侧面12设有周向的起到连接固定功能的连接区域101和被连接区域101围绕的非连接区域102。介电弹性体驱动器20的初始状态为平板状，则平板状的介电弹性体驱动器20能够与被吸附物100的平面稳定接触(平面与平面对贴)，介电弹性体驱动器20设置于第二侧面12，连接区域101与介电弹性体驱动器20固定且密封连接，则非连接区域102与介电弹性体驱动器20中与之对应的部分板面之间无连接，在连接区域101与介电弹性体驱动器20完成连接后，则非连接区域102与相应的介电弹性体驱动器20之间仅为相互贴靠。其中，介电弹性体驱动器20引出有用于加载电压的正极端子201和负极端子202，加载电压后，介电弹性体驱动器20与被吸附物100之间形成了负压空间500，从而将被吸附物100牢牢吸附在介电弹性体驱动器20上。

应用该平面吸盘对表面平整的被吸附物100进行吸附，通过对介电弹性体驱动器20加载电压，从而使介电弹性体驱动器20产生形变而在被吸附物100与介电弹性体驱动器20之间形成负压空间500，如此，在大气压的作用，被吸附物100与介电弹性体驱动器20相互吸附稳定。相对于现有技术中气动力吸盘、液压动力吸盘等，本发明的平面吸盘通过控制介电弹性体驱动器20的加载电压来达到控制吸附被吸附物100的吸附力的目的。该平面吸盘直接应用电力驱动介电弹性体驱动器20，减少了机械能转换的中间过程，从而减少了能量损耗，并且通过控制加载电压的大小来实现精准控制负压空间500对于被吸附物100的吸附压力。

在第一实施例中，介电弹性体驱动器20中的一部分与非连接区域102相对，并且两者之间无任何连接关系，但介电弹性体驱动器20始终与基体10接触。当介电弹性体驱动器20的正极端子201和负极端子202之间加载电压后，介电弹性体膜两侧产生麦克斯韦尔应力而导致涂有电极区域的厚度减小(该涂有电极区域与非连接区域相对)。由于介电弹性体驱动器20的不可压缩性，导致介电弹性体驱动器20中未设置有电极的位置的面积增大，又由于介电弹性体驱动器20的周缘与连接区域101固定且密封连接，因此，介电弹性体驱动器20的与非连接区域102对应且朝向被吸附物100的一侧、介电弹性体驱动器20的周边部分以及被吸附物100之间形成了负压空间500，负压空间500与大气压相互配合，使得被吸附物100被稳定吸附在介电弹性体驱动器20上。

为了简化基体10的连接区域101与介电弹性体驱动器20之间的装配关系，因此，连接区域101与介电弹性体驱动器20之间通过胶水进行粘接固定，也就是在胶水涂覆后对连接区域101与介电弹性体驱动器20进行粘接，则连接区域101与介电弹性体驱动器20之间连接完成即为密封连接状态。在第一实施例中，连接区域101以及介电弹性体驱动器20的相应位置均通过PDC-MG等离子清洗机对表面改性，然后粘接固定。并且，介电弹性体驱动器20的轮廓形状可以为圆形、矩形、多边形或椭圆形，根据实际工作需要，对介电弹性体驱动器20的轮廓形状进行选择。

在第一实施例中，介电弹性体驱动器20包括介电弹性体膜22和两个电极层21，两个电极层21之间设置有一层介电弹性体膜22，介电弹性体膜22通过液态硅胶流延铺覆在电极层21上并固化成型，并且，通过在两个电极层21的四周流延延伸出一定宽度的液态硅胶，等液态硅胶固化成型后以封装成型整个介电弹性体驱动器20，其中，正极端子201与一个电极层21电性连接，负极端子202与另一个电极层21电性连接。

或者，介电弹性体驱动器20包括介电弹性体膜22和多个电极层21，相邻两个电极层21之间设置有一层介电弹性体膜22，介电弹性体膜22通过液态硅胶流延铺覆在电极层21上并固化成型，然后通过在依次层叠的多个电极层21的四周流延延伸出一定宽度的液态硅胶，等液态硅胶固化成型以封装成型整个介电弹性体驱动器20，其中，正极端子201与一部分电极层21电性连接，负极端子202与另一部分电极层21电性连接，并且，与正极端子201连接的电极层21以及与负极端子202连接的电极层21依次交替布置。

当介电弹性体驱动器20中的各个电极层21被加载上电压之后，由于介电弹性体膜22的绝缘性，因此在介电弹性体驱动器20的两侧积累了相互吸引的正负电荷，从而形成静电场，并产生麦克斯韦尔应力，挤压介电弹性体膜22，使得介电弹性体膜22的厚度减小并且同时地介电弹性体膜22的面积增大(介电弹性体膜22具有不可压缩性，即体积不变，也就是说，在自由状态下，介电弹性体膜22的厚度减小则相应地面积就增大了)，但是，由于介电弹性体驱动器20的周向边缘固定连接在连接区域101上，使得介电弹性体膜22只能在连接区域101限定的范围内变化，因此，介电弹性体膜22此时形成了中间薄两侧厚的形变，如图5所示。这样，产生形变的介电弹性体驱动器20与被吸附物100之间形成了负压空间500，从而吸住被吸附物100。

在制备该介电弹性体驱动器20的过程中，通过流延机将液态硅胶在模具的型槽中制成一层介电弹性体膜22，并将介电弹性体膜22加热固化，然后通过移印设备将电极印在介电弹性体膜22上，再涂上液态硅胶完全覆盖住移印好的电极，并再次烘干固化成型为介电弹性体膜22，再通过移印设备再移印电极，再涂上液态硅胶完全覆盖住移印好的电极，并再次烘干固化成型为介电弹性体膜22，依次循环制造成型介电弹性体驱动器20，最终液态硅胶固化为一体的介电弹性体膜22，每次移印完成的电极即为一层电极层21。在制备介电弹性体驱动器20时，根据实际需求选择所需的电极层21的层数，从而选用合适厚度的介电弹性体驱动器20。

如图6和图7所示(其中，图7中未示出负压空间500)，其示出了本发明第二实施例的平面吸盘。在第二实施例中，非连接区域102形成为凹槽13，介电弹性体驱动器20与凹槽13形成中空空间，并且基体10开有与中空空间连通的通孔14。这样，对应于中空空间的介电弹性体驱动器20部分，由于失去了非连接区域102的抵顶支撑，在加载了电压之后，介电弹性体驱动器20在此处也产生朝向基体10的形变，虽然一定程度减少了负压空间500的体积，但是基本不影响该平面吸盘的吸附能力。

第二实施例与第一实施例相比，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，在此不再赘述。

如图8和图9所示(其中，图9中未示出负压空间500)，其示出了本发明第三实施例的平面吸盘。在第三实施例中，该平面吸盘还包括垫圈50，垫圈50的轮廓形状与连接区域101的形状适配，垫圈50设置在连接区域101上，垫圈50与非连接区域102形成凹槽13，利用垫圈50组合形成凹槽13，介电弹性体驱动器20固定且密封连接在垫圈50上。

在第三实施例中，垫圈50的轮廓形状可以为圆形、矩形、多边形或椭圆形，根据实际需求采用不同轮廓形状的垫圈50，并且使连接区域101的形状要相适配，并且介电弹性体驱动器20的轮廓边缘与垫圈50的轮廓边缘平齐。

进一步地，基体10与垫圈50一体成型，介电弹性体驱动器20与垫圈50密封粘接。或者，垫圈50密封粘接在连接区域101上，介电弹性体驱动器20与垫圈50密封粘接。

第三实施例的平面吸盘中没有注入液压油30。

第三实施例与第一实施例相比，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，在此不再赘述。

如图10和图11所示(其中，图11中未示出负压空间500)，其示出了本发明第四实施例的平面吸盘。在第四实施例中，在第二实施例的平面吸盘的基础上，平面吸盘还包括液压油30和柱塞件40，液压油30从通孔14注入中空空间中，柱塞件40封堵住通孔14。将液压油30通过通孔14注入中空空间中，然后通过柱塞件40封堵通孔14，如此，非连接区域102对应的那部分介电弹性体驱动器20不再直接与基体10接触，而是通过液压油30分隔开。如此，当介电弹性体驱动器20被加载上电压之后，由于液压油30吸附住介电弹性体驱动器20(液压油30不可压缩或者液压油的被压缩量非常小而忽略不计，在介电弹性体膜22变形时，液压油会对介电弹性体膜22产生吸附力)，则介电弹性体驱动器20只能在远离基体10的一侧产生负压空间500，从而将被吸附物100吸附住。另外，在中空空间中注入液压油30分隔开基体10与介电弹性体驱动器20，在日常使用平面吸盘过程中，如果外界物体挤压介电弹性体驱动器20使其朝向基体10变形时，由于中空空间中液压油30的阻力，一定程度地防止介电弹性体驱动器20在外力作用下与基体10发生碰撞，避免介电弹性体驱动器20与基体10之间的摩擦损耗。

第四实施例与第二实施例相比，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，在此不再赘述。

如图12和图13所示(其中，图13中未示出负压空间500)，其示出了本发明第五实施例的平面吸盘。在第五实施例中，在第三实施例的平面吸盘的基础上，将液压油30注入了中空空间中，将介电弹性体驱动器20与基体10分隔开。如此，当介电弹性体驱动器20被加载上电压之后，由于液压油30抵顶支撑住介电弹性体驱动器20(液压油30认为是不可压缩)，则介电弹性体驱动器20只能在远离基体10的一侧产生负压空间500，从而将被吸附物100吸附住。另外，在中空空间中注入液压油30分隔开基体10与介电弹性体驱动器20，在日常使用平面吸盘过程中，如果外界物体挤压介电弹性体驱动器20使其朝向基体10变形时，由于中空空间中液压油30的阻力，一定程度地防止介电弹性体驱动器20在外力作用下与基体10发生碰撞，避免介电弹性体驱动器20与基体10之间的摩擦损耗。

第五实施例与第三实施例相比，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，在此不再赘述。

根据本发明的另一方面，提供了一种传送设备(未图示)。该传送设备应用于生产流水线上，传送设备包括水平移动装置、升降装置、吸盘和控制装置，水平移动装置安装在生产流水线的工作平台上，升降装置连接在水平移动装置上，吸盘连接在升降装置上，水平移动装置、升降装置和吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。

在该传送设备中，平面吸盘中的介电弹性体驱动器20的正极端子和负极端子与控制装置电性连接，从而通过控制装置对介电弹性体驱动器20的加载电压进行控制，控制装置控制加载电压持续升压则平面吸盘对被吸附物100的吸附力越大。当平面吸盘将生产流水线的工作平台上的被吸附物100吸附稳定之后，控制装置控制升降装置驱动平面吸盘上升一定高度以离开工作平台，然后控制装置控制水平移动装置工作，从而带动平面吸盘移动以带动被吸附物100移动至目标位置的正上方，接着控制装置控制升降装置带动平面吸盘下降以靠近目标位置，然后控制装置控制介电弹性体驱动器20的加载电压卸载，则被吸附物100掉落在目标位置上。如此便完成了一次物品转移输送过程。

根据本发明的又一方面，提供了一种医疗机器人(未图示)。具体地，该医疗机器人包括手术动作部、吸盘和控制装置，手术动作部安装在吸盘上，手术动作部与吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。

该医疗机器人被应用在微创手术中，并且是应用在手术机器人代替医生亲手手术的机器人手术的高精领域，则该医疗机器人也被称为微手术机器人。以应用该微手术机器人对心脏进行手术为例，在手术过程中，控制装置控制平面吸盘吸附在心脏表壁上，如此，整个微手术机器人便能够随着心脏的跳动而同步运动(即微手术机器人与心脏的待手术位置的相对位置始终不变)，然后控制装置控制手术操作部对待手术位置进行微创手术操作，从而降低因心脏跳动带来的手术操作偏差。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种平面吸盘，其特征在于，包括：

基体(10)，所述基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，所述第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和所述连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；

介电弹性体驱动器(20)，所述介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，所述介电弹性体驱动器(20)设置于所述第二侧面(12)，所述连接区域(101)与所述介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，所述介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)；

所述非连接区域(102)形成为凹槽(13)，所述介电弹性体驱动器(20)与所述凹槽(13)形成中空空间，并且所述基体(10)开有与所述中空空间连通的通孔(14)。

2.根据权利要求1所述的平面吸盘，其特征在于，

所述平面吸盘还包括液压油(30)和柱塞件(40)，所述液压油(30)从所述通孔(14)注入所述中空空间中，所述柱塞件(40)封堵住所述通孔(14)。

3.根据权利要求1或2所述的平面吸盘，其特征在于，

所述连接区域(101)与所述介电弹性体驱动器(20)粘接。

4.根据权利要求3中任一项所述的平面吸盘，其特征在于，

所述介电弹性体驱动器(20)的轮廓形状为圆形、多边形或椭圆形。

5.根据权利要求1或2所述的平面吸盘，其特征在于，

所述平面吸盘还包括垫圈(50)，所述垫圈(50)的轮廓形状与所述连接区域(101)的形状适配，所述垫圈(50)设置在所述连接区域(101)上，所述垫圈(50)与所述非连接区域(102)形成所述凹槽(13)，所述介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接在所述垫圈(50)上。

6.根据权利要求5所述的平面吸盘，其特征在于，

所述垫圈(50)的轮廓形状为圆形、多边形或椭圆形，并且所述介电弹性体驱动器(20)的轮廓边缘与所述垫圈(50)的轮廓边缘平齐。

7.根据权利要求5所述的平面吸盘，其特征在于，

所述基体(10)与所述垫圈(50)一体成型，所述介电弹性体驱动器(20)与所述垫圈(50)密封粘接。

8.根据权利要求5所述的平面吸盘，其特征在于，

所述垫圈(50)密封粘接在所述连接区域(101)上，所述介电弹性体驱动器(20)与所述垫圈(50)密封粘接。

9.根据权利要求1所述的平面吸盘，其特征在于，

所述介电弹性体驱动器(20)包括介电弹性体膜(22)和两个电极层(21)，两个所述电极层(21)之间设置有一层所述介电弹性体膜(22)，所述介电弹性体膜(22)通过液态硅胶流延铺覆在所述电极层(21)上并固化成型，其中，所述正极端子(201)与一个所述电极层(21)电性连接，所述负极端子(202)与另一个所述电极层(21)电性连接。

10.根据权利要求1所述的平面吸盘，其特征在于，

所述介电弹性体驱动器(20)包括介电弹性体膜(22)和多个电极层(21)，相邻两个所述电极层(21)之间设置有一层所述介电弹性体膜(22)，所述介电弹性体膜(22)通过液态硅胶流延铺覆在所述电极层(21)上并固化成型，其中，所述正极端子(201)与一部分所述电极层(21)电性连接，所述负极端子(202)与另一部分所述电极层(21)电性连接，并且，与所述正极端子(201)连接的所述电极层(21)以及与所述负极端子(202)连接的所述电极层(21)依次交替布置。

11.一种传送设备，其特征在于，该传送设备应用于生产流水线上，所述传送设备包括水平移动装置、升降装置、吸盘和控制装置，所述水平移动装置安装在生产流水线的工作平台上，所述升降装置连接在所述水平移动装置上，所述吸盘连接在所述升降装置上，所述水平移动装置、所述升降装置和所述吸盘均与所述控制装置电性连接，其中，所述吸盘为权利要求1至10中任一项所述的平面吸盘。

12.一种医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括微手术动作部、吸盘和控制装置，所述微手术动作部安装在所述吸盘上，所述微手术动作部与所述吸盘均与所述控制装置电性连接，其中，所述吸盘为权利要求1至10中任一项所述的平面吸盘。

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