CN112012614A - 可用于物流无人机起降的推拉窗、控制方法、系统、终端 - Google Patents

可用于物流无人机起降的推拉窗、控制方法、系统、终端 Download PDF

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CN112012614A CN202010916967.XA CN202010916967A CN112012614A CN 112012614 A CN112012614 A CN 112012614A CN 202010916967 A CN202010916967 A CN 202010916967A CN 112012614 A CN112012614 A CN 112012614A
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武金模
李念思
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郭贤
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Hefei Institute for Public Safety Research Tsinghua University
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Abstract

本发明涉及可用于物流无人机起降的推拉窗、控制方法、系统、终端，包括：固定机构，所述固定机构的一端固定于墙面上；驱动机构，所述驱动机构的底座与固定机构的另一端固定连接；推拉窗组件，所述驱动机构远离固定机构的一端与推拉窗组件的侧面铰接，所述推拉窗组件的底部与固定框架铰接，所述固定框架镶嵌于墙壁处。固定机构起到支撑驱动机构的作用，而通过驱动机构驱动推拉窗组件，推拉窗组件绕着铰接处向外侧(室外)转动，同时也能够驱动推拉窗组件绕着铰接处向内侧(室内方向)转动恢复初始状态，不需要手动推动推拉窗，十分方便，还能够实现无人机直接通过该推拉窗将商品运输给物主，极大便利了生活需要。

Description

可用于物流无人机起降的推拉窗、控制方法、系统、终端
技术领域
本发明涉及物流无人机技术领域，尤其涉及可用于物流无人机起降的推拉窗、控制方法、系统、终端。
背景技术
目前多旋翼无人机发展迅速，市场潜力巨大，“无人机+应用”已经出现在我们生活中的各个角落，无人机伴随着5G、大数据运算、AI智能等技术的成熟，未来可构成网联无人机的发展局面，无人机作为一种新型交通工具，便捷、小巧、使用费用低廉等特点在未来会在远程快递行业崭露头脚。
目前我国城市化进程加快，城市中多为高楼林立的生活小区，而居住的商品房中均使用到常用的不锈钢推拉窗，这种整块的玻璃窗因为结构稳定和使用轻便的特点已经得到了广泛的应用，但是这种玻璃窗，推拉需要住户使用很大的力气才能推开，十分不方便。
而我国物流业发展突飞猛进，目前的物流投递最后一个环节是区域快递业务分散点将快递物件分发到每个物主手中和收取需要邮寄的物件，这一环节需要大量的人力资源与物力资源，目前主要由快递业务员承担这一业务，部分地区选用了快递柜作为小区域内的收发点，配合快递业务员开展收发工作。这种模式下需要快递物件的物主抽出时间与快递业务员协商收发快递的时间，有些不允许快递业务员随意进出小区的，还需要物主走出小区收发快递，造成了体验感差和效率低下的现象，收发快递的时效性并不是很好。不仅如此，快递公司也要承担快递业务员的人员费用，而这个费用会让消费者承担，也进一步限制了人们的消费欲望和消费水平。如果能跟利用无人机直接将商品通过推拉窗运输至物主处，将会给生活带来极大的便利。
例如申请号为“CN201810900695.7”的发明专利公开了一种基于无人机的物流配送方法，包括：，设置物流配送接驳点，所述物流配送接驳点位于社区内部或者多个相邻的社区之间；所述物流配送接驳点为第三方接驳点，兼容多个不同的物流公司的物流信息；所述物流配送接驳点用于实现配送员配送和无人机配送的接驳；，所述配送员将包裹的用户条码在所述物流配送接驳点扫码后将所述包裹投递到所述物流配送接驳点的投递柜内，关闭所述投递柜的柜门；所述物流配送接驳点的控制器扫码后获取所述用户设置的目标配送位置和配送时间，并自动识别所述投递柜内所述包裹的重量；在所述配送时间启用与所述包裹的重量对应的型号的无人机配送所述包裹到所述目标配送位置；但是该方案是将商品运输至投递柜处，并不便利，而且仍然需要物主走出小区收发快递。
对于目前住宅，在无人接收快递的情况下，存在无法实现快递直接投入至住宅中的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服在无人接收快递的情况下，存在无法实现快递直接投入至住宅中的问题。
本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
一种可用于物流无人机起降的推拉窗，包括：
固定机构，所述固定机构的一端固定于墙面上；
驱动机构，所述驱动机构的底座与固定机构的另一端固定连接；
推拉窗组件，所述驱动机构远离固定机构的一端与推拉窗组件的侧面铰接，所述推拉窗组件的底部与固定框架铰接，所述固定框架镶嵌于墙壁处，所述驱动机构伸长或者回缩驱动所述推拉窗组件绕着底部所在轴线朝向室外或者室内方向旋转；
定位装置，所述定位装置与无人机的控制系统通信连接，所述定位装置将位置信号传输至无人机控制系统；
控制端，所述控制端无人机的控制系统通信连接以接收指令，且所述控制端还与驱动机构通信连接，所述控制端接收指令控制驱动机构工作。
固定机构起到支撑驱动机构的作用，而通过驱动机构驱动推拉窗组件，推拉窗组件绕着铰接处向外侧(室外)转动，然后无人机可以将商品运输至住宅处，住户不用再单独下楼取商品等，节省了人力物力，同时也能够驱动推拉窗组件绕着铰接处向内侧(室内方向)转动恢复初始状态，不需要手动推动推拉窗，十分方便。
作为本发明进一步的方案：所述固定机构包括第一固定板、第一螺栓孔、第二固定板、第三固定板、第二螺栓孔，其中，所述第一固定板贴合于墙面，且所述第一固定板上开设有若干个第一螺栓孔，第一固定板通过第一螺栓孔来固定于墙面；
所述第一固定板的一侧面与第二固定板固定连接为一体，所述第二固定板远离第一固定板的一侧与第三固定板固定连接为一体结构，所述第二螺栓孔上开设有若干个第二螺栓孔，所述第三固定板通过第二螺栓孔与驱动机构的底座固定连接。
作为本发明进一步的方案：所述驱动机构为液压缸。
作为本发明进一步的方案：所述推拉窗组件包括玻璃框架、玻璃，其中，所述玻璃框架内壁镶嵌设置有玻璃，所述玻璃框架的底部为圆弧形状，且所述玻璃框架的两侧与固定框架通过销轴铰接，这样的话玻璃框架可以绕着销轴所在直线转动，所述固定框架与墙壁固定相连。
一种基于权所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，应用于无人机，包括以下步骤：
S1、接收下单信息，规划飞行路线前往目的地；
S2、接收目的地处定位装置发出的第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端，并执行步骤S3；如果大于则继续接收第一位置信号；
所述第一指令传递至控制端，所述控制端依据第一指令，控制固定设置于固定机构上的驱动机构工作，所述驱动机构工作带动推拉窗组件绕着与固定框架铰接的轴线转动，使推拉窗组件向房间的外侧撑开，以支撑无人机降落将商品放至推拉窗组件上；
S3、接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行步骤S4；如果大于则继续接收第一位置信号；
S4、放下商品后，发出第二指令至控制端，并依照规划路径返回至始发地；
所述控制端接收第二指令后，控制固定设置于固定机构上的驱动机构工作，所述驱动机构工作带动推拉窗组件绕着与固定框架铰接的轴线转动恢复至初始状态。
作为本发明进一步的方案：所述第一位置信号为定位装置与无人机之间的间距信息。
作为本发明进一步的方案：所述第一阈值为预设的无人机与目的地之间的间距信息。
作为本发明进一步的方案：所述第二阈值为预设的无人机与目的地之间的最小间距信息。
一种基于所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法的控制系统，包括：
接收模块，用于接收下单信息，规划飞行路线前往目的地；
第一判断模块，用于接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端，并执行第二判断模块；如果大于则继续接收第一位置信号；
第二判断模块，接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行步骤S4；如果大于则继续接收第一位置信号；
返回模块，用于放下商品后，发出第二指令至控制端，并依照规划路径返回至始发地。
一种终端，包括存储器、处理器、计算机程序，所述计算机程序设置于存储器中，且所述计算机程序被配置为由处理器运行，所述处理器运行计算机程序时实现如所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法。
本发明的优点在于：
1、本发明中，固定机构起到支撑驱动机构的作用，而通过驱动机构驱动推拉窗组件，推拉窗组件绕着铰接处向外侧(室外)转动，然后无人机可以将商品运输至住宅处，住户不用再单独下楼取商品等，节省了人力物力，同时也能够驱动推拉窗组件绕着铰接处向内侧(室内方向)转动恢复初始状态，不需要手动推动推拉窗，十分方便。
2、本发明中，当第一指令传递至控制端，控制端依据第一指令，控制固定设置于固定机构上的驱动机构工作，驱动机构工作带动推拉窗组件绕着与固定框架铰接的轴线转动，使推拉窗组件向房间的外侧撑开，以支撑无人机降落将商品放至推拉窗组件上，无人机投放商品，实现直接将商品通过无人机运输至物主住所，控制端接收第二指令后，控制固定设置于固定机构上的驱动机构工作，驱动机构工作带动推拉窗组件绕着与固定框架铰接的轴线转动恢复至初始状态。
3、本发明能够实现了直接将物品运输给物主，改变了如今收发快递中消耗的人力物力资源，使得流程简便化，对用户来说，不仅节省了收发快递需要的时间，也降低了用户需要负担的快递费，更加高效低廉的方式会提升我国物流业的蓬勃发展，推进城市发展进程，使得城市更好的服务于人民。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的可用于物流无人机起降的推拉窗的内侧结构示意图。
图2为本发明实施例1提供的可用于物流无人机起降的推拉窗中固定机构的立体示意图。
图3为本发明实施例3提供的一种基于可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法的流程方框示意图。
图4为本发明实施例1提供的可用于物流无人机起降的推拉窗的外侧结构示意图。
图中，1、固定机构；101、第一固定板，102、第一螺栓孔；103、第二固定板；104、第三固定板；105、第二螺栓孔；2、驱动机构；3推拉窗组件；301、框架；302、玻璃；303、通孔；4、定位装置。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1及图4，图1为本发明实施例1提供的可用于物流无人机起降的推拉窗的外侧结构示意图，图4为本发明实施例1提供的可用于物流无人机起降的推拉窗的外侧结构示意图；包括：
固定机构1，所述固定机构1的一端螺栓固定于墙面上；
驱动机构2，所述驱动机构2的底座与固定机构1的另一端固定连接；
推拉窗组件3，所述驱动机构2远离固定机构1的一端与推拉窗组件3的侧面铰接，所述推拉窗组件3的底部与固定框架铰接，所述固定框架镶嵌于墙壁处，所述驱动机构2伸长或者回缩驱动所述推拉窗组件3绕着底部所在轴线朝向室外或者室内方向旋转；
定位装置4，所述定位装置4与无人机的控制系统通信连接，所述定位装置4将位置信号传输至无人机控制系统；
控制端，所述控制端无人机的控制系统通信连接以接收指令，且所述控制端还与驱动机构2通信连接，所述控制端接收指令控制驱动机构2工作。
其中，所述推拉窗组件3的顶部通过螺栓固定设置有定位装置4，所述定位装置4发出精准降落点定位信息至无人机处，无人机接收该信息以实现精准降落，所述驱动机构2与控制端通信连接，所述控制端固定设置于墙壁上，所述控制端接收控制命令以控制驱动机构2伸长时，所述推拉窗组件3的旋转端绕着铰接处朝向室外方向旋转，驱动机构2缩短时，所述推拉窗组件3的旋转端绕着铰接处朝向室内方向旋转。
进一步的，本实施例中，如图2，图2为本发明实施例1提供的可用于物流无人机起降的推拉窗中固定机构的立体示意图，所述固定机构1包括第一固定板101、第一螺栓孔102、第二固定板103、第三固定板104、第二螺栓孔105，其中，所述第一固定板101贴合于墙面，且所述第一固定板101上开设有若干个第一螺栓孔102，第一固定板101通过第一螺栓孔102来固定于墙面；
所述第一固定板101的一侧面与第二固定板103固定连接为一体，第一固定板101与第二固定板103可以垂直设置，也可以倾斜设置，根据实际需要选择即可；所述第二固定板103远离第一固定板101的一侧与第三固定板104固定连接为一体结构，所述第二螺栓孔105上开设有若干个第二螺栓孔105，插入螺栓，然后所述第三固定板104通过第二螺栓孔105与驱动机构2的底座固定连接。
优选的，本实施例中，所述驱动机构2为液压缸。
进一步的，本实施例中，所述推拉窗组件3包括玻璃框架301、玻璃302，其中，所述玻璃框架301内壁镶嵌设置有玻璃302，所述玻璃框架301的底部为圆弧形状，且所述玻璃框架301的两侧与固定框架通过销轴铰接，这样的话玻璃框架301可以绕着销轴所在直线转动，所述固定框架与墙壁固定相连，所述玻璃框架301朝向室内的侧壁与液压缸的伸缩端铰接。
此外，需要说明的是，推拉式窗户能够进行转动的方式很多，现实生活中也用到的较多，所以本实施例中玻璃框架301的底部相对固定框架转动的方式也可以根据实际情况进行选择，此处不再详细进行一一描述。
实施例2
如图3，图3为本发明实施例3提供的一种基于可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法的流程方框示意图，一种基于所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，应用于无人机，包括以下步骤：
S1、接收下单信息，规划飞行路线前往目的地；
其中，所述下单信息至少包括用户地址信息；
需要说明的是，本步骤中，用户可以通过手机APP下单，然后购物平台接收到下单信息后，将下单信息转发至无人机的控制系统处，所述无人机通过内置百度地图或者高德地图进行路线规划；
优选的，所述无人机为无人机。
S2、接收目的地处定位装置4发出的第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端，并执行步骤S3；如果大于则继续接收第一位置信号；
所述第一位置信号为定位装置4与无人机之间的间距信息。
所述第一阈值为预设的无人机与目的地(即定位装置4)之间的间距信息。
其中，所述第一指令传递至控制端，所述控制端依据第一指令，控制固定设置于固定机构1上的驱动机构2工作，所述驱动机构2工作带动推拉窗组件3绕着与固定框架铰接的轴线转动，使推拉窗组件3向房间的外侧撑开，以支撑无人机降落将商品放至推拉窗组件3上；
需要说明的是，本实施例中，推拉窗组件3向房间的外侧撑开具体角度可以根据实际情况进行确定的。
S3、接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行步骤S4；如果大于则继续接收第一位置信号；
其中，所述第二阈值信息为预设的无人机与目的地(即定位装置4)之间的最小间距信息；即此时可以确保无人机已经降落至推窗组件3上。
无人机在不断靠近目的地(即定位装置4)时，第一位置信号中的数值信息是不断变小的。
S4、放下商品后，发出第二指令至控制端，并依照规划路径返回至始发地。
其中，所述规划路径可以根据高德地图或者百度地图等进行规划的距离最短路线。
所述控制端接收第二指令后，控制固定设置于固定机构1上的驱动机构2工作，所述驱动机构2工作带动推拉窗组件3绕着与固定框架铰接的轴线转动恢复至初始状态(即推拉窗组件3关闭状态)，此时商品会缓慢从推拉窗组件3上滑落至阳台处。
为了保证商品不会损坏，应当尽可能的将商品外侧包括弹性材质。
此外，本实施例中，需要强调的是，所述定位装置4可以通过市场上购买即可得到，所述控制端为中控装置。
当然，本实施例中还可以包括供电装置，所述供电装置分别与驱动机构2、定位装置4、控制端以提供电力。
实施例3
一种基于所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，应用于控制端，其中，所述推拉窗组件3的顶部通过螺栓固定设置有定位装置4，所述定位装置4发出精准降落点定位信息至无人机处，无人机接收该信息以实现精准降落，所述驱动机构2与控制端通信连接，所述控制端固定设置于墙壁上，所述控制端接收控制命令以控制驱动机构2工作；包括以下步骤：
S5、接收第一指令，控制驱动机构2工作；
所述控制端依据第一指令，控制固定设置于固定机构1上的驱动机构2工作，所述驱动机构2工作带动推拉窗组件3绕着与固定框架铰接的轴线转动，使推拉窗组件3向房间的外侧撑开，以支撑无人机降落将商品放至推拉窗组件3上；
其中，所述第一指令为：携带商品的无人机依照规划飞行路线前往目的地，并接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端；
其中，所述第一位置信号为定位装置4与无人机之间的间距信息。
所述第一阈值为预设的无人机与目的地(即定位装置4)之间的间距信息。
S6、接收第二控制指令，控制驱动机构2恢复初始状态；
所述控制端接收第二指令后，控制固定设置于固定机构1上的驱动机构2工作，所述驱动机构2工作带动推拉窗组件3绕着与固定框架铰接的轴线转动恢复至初始状态(即推拉窗组件3关闭状态)。
其中，所述第二控制指令为：无人机接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行步骤S4并发出第二指令。
实施例4
一种基于所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制系统，包括：
接收模块，用于接收下单信息，规划飞行路线前往目的地；
第一判断模块，用于接收目的地处定位装置4发出的第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端，并执行第二判断模块；如果大于则继续接收第一位置信号；
所述第一位置信号为定位装置4与无人机之间的间距信息；
所述第一阈值为预设的无人机与目的地之间的间距信息；
第二判断模块，接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行返回模块；如果大于则继续接收第一位置信号；
所述第二阈值为预设的无人机与目的地之间的最小间距信息；
其中，所述第一指令传递至控制端，所述控制端依据第一指令，控制固定设置于固定机构1上的驱动机构2工作，所述驱动机构2工作带动推拉窗组件3绕着与固定框架铰接的轴线转动，使推拉窗组件3向房间的外侧撑开，以支撑无人机降落将商品放至推拉窗组件3上；
返回模块，用于放下商品后，发出第二指令至控制端，并依照规划路径返回至始发地；
所述控制端接收第二指令后，控制固定设置于固定机构1上的驱动机构2工作，所述驱动机构2工作带动推拉窗组件3绕着与固定框架铰接的轴线转动恢复至初始状态。
实施例5
一种终端，包括存储器、处理器、计算机程序，所述计算机程序设置于存储器中，且所述计算机程序被配置为由处理器运行，所述处理器运行计算机程序时实现如所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种可用于物流无人机起降的推拉窗，其特征在于，包括：
固定机构(1)，所述固定机构(1)的一端固定于墙面上；
驱动机构(2)，所述驱动机构(2)的底座与固定机构(1)的另一端固定连接；
推拉窗组件(3)，所述驱动机构(2)远离固定机构(1)的一端与推拉窗组件(3)的侧面铰接，所述推拉窗组件(3)的底部与固定框架铰接，所述固定框架镶嵌于墙壁处，所述驱动机构(2)伸长或者回缩驱动所述推拉窗组件(3)绕着底部所在轴线朝向室外或者室内方向旋转；
定位装置(4)，所述定位装置(4)与无人机的控制系统通信连接，所述定位装置(4)将位置信号传输至无人机控制系统；
控制端，所述控制端无人机的控制系统通信连接以接收指令，且所述控制端还与驱动机构(2)通信连接，所述控制端接收指令控制驱动机构(2)工作。
2.根据权利要求1所述的可用于物流无人机起降的推拉窗，其特征在于，所述固定机构(1)包括第一固定板(101)、第一螺栓孔(102)、第二固定板(103)、第三固定板(104)、第二螺栓孔(105)，其中，所述第一固定板(101)贴合于墙面，且所述第一固定板(101)上开设有若干个第一螺栓孔(102)，第一固定板(101)通过第一螺栓孔(102)来固定于墙面；
所述第一固定板(101)的一侧面与第二固定板(103)固定连接为一体，所述第二固定板(103)远离第一固定板(101)的一侧与第三固定板(104)固定连接为一体结构，所述第二螺栓孔(105)上开设有若干个第二螺栓孔(105)，所述第三固定板(104)通过第二螺栓孔(105)与驱动机构(2)的底座固定连接。
3.根据权利要求1所述的可用于物流无人机起降的推拉窗，其特征在于，所述驱动机构(2)为液压缸。
4.根据权利要求1所述的可用于物流无人机起降的推拉窗，其特征在于，所述推拉窗组件(3)包括玻璃框架(301)、玻璃(302)，其中，所述玻璃框架(301)内壁镶嵌设置有玻璃(302)，所述玻璃框架(301)的底部为圆弧形状，且所述玻璃框架(301)的两侧与固定框架通过销轴铰接，这样的话玻璃框架(301)可以绕着销轴所在直线转动，所述固定框架与墙壁固定相连。
5.一种基于权利要求1-4任一所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括以下步骤：
S1、接收下单信息，规划飞行路线前往目的地；
S2、接收目的地处定位装置(4)发出的第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端，并执行步骤S3；如果大于则继续接收第一位置信号；
所述第一指令传递至控制端，所述控制端依据第一指令，控制固定设置于固定机构(1)上的驱动机构(2)工作，所述驱动机构(2)工作带动推拉窗组件(3)绕着与固定框架铰接的轴线转动，使推拉窗组件(3)向房间的外侧撑开，以支撑无人机降落将商品放至推拉窗组件(3)上；
S3、接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行步骤S4；如果大于则继续接收第一位置信号；
S4、发出第二指令至控制端，并依照规划路径返回至始发地；
所述控制端接收第二指令后，控制固定设置于固定机构(1)上的驱动机构(2)工作，所述驱动机构(2)工作带动推拉窗组件(3)绕着与固定框架铰接的轴线转动恢复至初始状态。
6.根据权利要求5所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，其特征在于，所述第一位置信号为定位装置(4)与无人机之间的间距信息。
7.根据权利要求5所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，其特征在于，所述第一阈值为预设的无人机与目的地之间的间距信息。
8.根据权利要求5所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法，其特征在于，所述第二阈值为预设的无人机与目的地之间的最小间距信息。
9.一种基于权利要求5-8任一所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法的控制系统，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收下单信息，规划飞行路线前往目的地；
第一判断模块，用于接收目的地处发出的第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第一阈值，如果小于则发出第一指令至控制端，并执行第二判断模块；如果大于则继续接收第一位置信号；
第二判断模块，接收目的地处第一位置信号，判断第一位置信号是否小于第二阈值，如果小于则放下商品并执行返回模块；如果大于则继续接收第一位置信号；
返回模块，用于放下商品后，发出第二指令至控制端，并依照规划路径返回至始发地。
10.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器、计算机程序，所述计算机程序设置于存储器中，且所述计算机程序被配置为由处理器运行，所述处理器运行计算机程序时实现如权利要求5-8任一所述的可用于物流无人机起降的推拉窗的控制方法。
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