CN112009497A - 电动车的驾驶模式切换方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动车的驾驶模式切换方法。本发明的电动车的驾驶模式切换方法，通过逻辑开关控制驾驶模式始终置于安全模式，防止在驾驶员错误判断驾驶模式是发生危险情况；通过在档位切换时判断预测驾驶员的驾驶意图，并设定阈值标准，有效地解决车辆错误判断驾驶员意图的情况，解决了车辆在驾驶模式切换时驾驶员对当前驾驶模式的错误判断；以及车辆对驾驶员换挡意图的错误判断的问题。

Description

电动车的驾驶模式切换方法
技术领域
本发明涉及一种纯电动车的控制方法，尤其涉及一种电动车的驾驶模式切换方法。
背景技术
车辆在某些特定场合(汽车试验场、矿区等)，需要进行人工遥控自动驾驶三种模式间的切换。
目前在纯电动车辆进行驾驶模式切换过程中，如果不同模式间的逻辑控制没有协调好，在驾驶员的操作出现失误情况下，易引起驾驶员对驾驶模式的错误判断，从而引发交通事故。
因此，驾驶员的操作应被充分考虑，在模式切换时应始终将动作置于安全稳定的模式中。在纯电动车三种驾驶模式中的档位切换时，若出现错误判断驾驶员的换挡意图，同样容易造成驾驶事故。因此在不满足换挡条件时，车辆应该在安全模式下进行辅助制动。
发明内容
本发明目的是提供一种电动车的驾驶模式切换方法，用于纯电动车的人工遥控自动驾驶模式切换和档位切换的方法，其解决了车辆在驾驶模式切换时驾驶员对当前驾驶模式的错误判断；以及车辆对驾驶员换挡意图的错误判断的问题。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种电动车的驾驶模式切换方法，其包括：
S10、整车控制器通过CAN总线接收电动车Ready信号和当前实际档位信号；当出现整车动力故障、转向电机故障和/或线控制动故障信息时，禁止电动车进入遥控模式和自动模式，并且当电动车处于遥控模式和自动模式时，退出遥控模式和自动模式；
S20、整车控制器采集人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号，以及采集制动踏板的开度信号，根据人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号确认驾驶员所选择的电动车驾驶模式；
S30、当整车高压上电成功且档位为N时，如果人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号均为OFF，则默认初始上电的人工驾驶模式；如果此时人工驾驶模式开关状态信号为ON，则仍留在人工驾驶模式；
S40、人工驾驶模式切换遥控驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入遥控驾驶模式的故障和无制动信号，再根据遥控驾驶模式的开关逻辑检测，当在10秒内满足遥控驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入遥控驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志；如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志；
S50、人工驾驶模式切换自动驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入自动模式的故障和无制动信号，再根据自动驾驶模式开关逻辑检测，当在10秒内满足自动驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入自动驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志；如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志；
S60、遥控驾驶模式切换自动驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入自动模式的故障和无制动信号，再根据自动驾驶模式开关逻辑检测，当在10秒内满足自动驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入自动驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志；如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志；
S70、自动驾驶模式切换遥控：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入遥控驾驶模式的故障和无制动信号，再根据遥控驾驶模式开关逻辑检测，当在10秒内满足遥控驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入遥控驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志。如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志。可选的，S20中，当人工驾驶开关ON，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF时，判断为人工驾驶模式开关逻辑；当人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关ON且自动驾驶开关OFF时，判断为遥控驾驶模式开关逻辑；当人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关ON时，判断为自动驾驶模式开关逻辑。
可选的，所述的电动车的驾驶模式切换方法还包括：
S80、整车控制器通过CAN总线接收三个驾驶模式的标志，根据标志判断车辆处于何种模式，并采集当前实际档位信号，实际车速信号和运动方向；
S90、在自动驾驶模式下整车控制器采集自动驾驶工控机的挡位信号、制动开度信号和油门开度信号；遥控模式下，整车控制器采集遥控器N挡开关信号、D挡开关信号和R挡开关信号，以及遥控器输出的制动开度信号和油门开度信号；人工模式下，采集档杆的N挡开关信号、D挡开关信号、R挡开关信号、制动踏板开度信号和油门踏板开度信号；经过逻辑判断后通过CAN发送目标档位、目标油门开度、目标制动开度及状态观测量；
S100、当驾驶模式切换成功后，默认进入当前模式的N档，制动开度信号和油门开度信号都为0％。
本发明具有如下有益效果：本发明的电动车的驾驶模式切换方法，通过逻辑开关控制驾驶模式始终置于安全模式，防止在驾驶员错误判断驾驶模式是发生危险情况；通过在档位切换时判断预测驾驶员的驾驶意图，并设定阈值标准，有效地解决车辆错误判断驾驶员意图的情况，解决了车辆在驾驶模式切换时驾驶员对当前驾驶模式的错误判断；以及车辆对驾驶员换挡意图的错误判断的问题。
附图说明
图1为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的初始上电到驾驶模式的流程图；
图2为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的人工驾驶模式到遥控驾驶模式的流程图；
图3为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的遥控驾驶模式到人工驾驶模式的流程图；
图4为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的人工驾驶模式到自动驾驶模式的流程图；
图5为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的自动驾驶模式到人工驾驶模式的流程图；
图6为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的遥控驾驶模式到自动驾驶模式的流程图；
图7为本发明的电动车的驾驶模式切换方法的自动驾驶模式到遥控驾驶模式的流程图；
图8为本发明的电动车的驾驶模式切换方法中的遥控和自动驾驶模式下的N/D->R档的切换的示意图；
图9为本发明的电动车的驾驶模式切换方法中的遥控和自动驾驶模式下的N/R->D档的切换的示意图；
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种电动车的驾驶模式切换方法，其包括：
S10、整车控制器通过CAN总线接收电动车Ready信号和当前实际档位信号；当出现整车动力故障、转向电机故障和/或线控制动故障信息时，禁止电动车进入遥控模式和自动模式，并且当电动车处于遥控模式和自动模式时，退出遥控模式和自动模式；
S20、整车控制器采集人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号，以及采集制动踏板的开度信号，根据人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号确认驾驶员所选择的电动车驾驶模式。
其中，电动车驾驶模式包括：
人工驾驶模式(人工驾驶开关ON，遥控驾驶开关OFF，自动驾驶开关OFF)；
遥控驾驶模式(人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关ON，自动驾驶开关OFF)；
自动驾驶模式(人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF，自动驾驶开关ON)。
S30、当整车高压上电成功且档位为N时，如果人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号均为OFF，则默认初始上电的人工驾驶模式；如果此时人工驾驶模式开关状态信号为ON，则仍留在人工驾驶模式。
S40、人工驾驶模式切换遥控驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入遥控驾驶模式的故障和无制动信号，再根据遥控驾驶模式的开关逻辑(人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关ON，自动驾驶开关OFF)检测，当在10秒内满足遥控驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入遥控驾驶模式；避免由于不同操作引起的两个或三个开关同时ON或者同时OFF进入其它模式；超时10秒(包括10秒)且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志，这个即为非法开关操作且超时进行的保护。如果模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF，自动驾驶开关OFF)持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式。
S50、人工驾驶模式切换自动驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入自动模式的故障和无制动信号，再根据自动驾驶模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF,遥控驾驶开关OFF,自动驾驶开关ON)检测，当在10秒内满足自动驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入自动驾驶模式，避免由于不同操作引起的两个或三个开关同时ON或者同时OFF进入其它模式；超时10秒(包括10秒)且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志，这个即为非法开关操作且超时进行的保护。如果模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF,遥控驾驶开关OFF,自动驾驶开关OFF)持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式；
S60、遥控驾驶模式切换自动驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入自动模式的故障和无制动信号，再根据自动驾驶模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF,遥控驾驶开关OFF,自动驾驶开关ON)检测，当在10秒内满足自动驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入自动驾驶模式，避免由于不同操作引起的两个或三个开关同时ON或者同时OFF进入其它模式；超时10秒(包括10秒)且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志，这个即为非法开关操作且超时进行的保护。如果模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF,遥控驾驶开关OFF,自动驾驶开关OFF)持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式；
S70、自动驾驶模式切换遥控：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入遥控驾驶模式的故障和无制动信号，再根据遥控驾驶模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF,遥控驾驶开关ON,自动驾驶开关OFF)检测，当在10秒内满足遥控驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入遥控驾驶模式；避免由于不同操作引起的两个或三个开关同时ON或者同时OFF进入其它模式；超时10秒(包括10秒)且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志，这个即为非法开关操作且超时进行的保护。如果模式开关逻辑(人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF，自动驾驶开关OFF)持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式。
S80、整车控制器通过CAN总线接收三个驾驶模式的标志，根据标志判断车辆处于何种模式，并采集当前实际档位信号，实际车速信号和运动方向。
S90、在自动驾驶模式下整车控制器采集自动驾驶工控机的挡位信号(即车辆处于N挡、R挡或者D挡)、制动开度信号和油门开度信号；遥控模式下，整车控制器采集遥控器N挡开关信号、D挡开关信号和R挡开关信号，以及遥控器输出的制动开度信号和油门开度信号；人工模式下，采集档杆的N挡开关信号、D挡开关信号、R挡开关信号、制动踏板开度信号和油门踏板开度信号；经过逻辑判断后通过CAN发送目标档位、目标油门开度、目标制动开度及状态观测量；
S100、当驾驶模式切换成功后，默认进入当前模式的N档，制动开度信号和油门开度信号都为0％；
S110、人工驾驶模式的档位切换和传统车相同，此处不做过多叙述；
S120、遥控驾驶模式和自动驾驶模式的切换如图8和图9，例如当N/R->D时，当车辆运动方向和车速不满足时，会判断当前制动开度信号，当检测到驾驶者没有打算进行换挡时的制动意向(例如65％制动开度)时，会自动辅助制动65％(可标定根据实车制动姿态和减速度)，且置档位为N，油门开度为0％，即进入安全模式，直至满足换档条件。在此模式中如果驾驶者想自主继续换入D档也可自主控制制动开度(大于等于65％)或者切换N档放弃换档。
当N/D->R时，当车辆运动方向和车速不满足时，会判断当前制动开度信号，当检测到驾驶者没有打算进行换挡时的制动意向(例如65％制动开度)时会自动辅助制动65％(可标定根据实车制动姿态和减速度)，且置档位为N，油门开度为0％，即进入安全模式，直至满足换档条件。在此模式中如果驾驶者想自主继续换入R档也可自主控制制动开度(大于等于65％)或者切换N档放弃换档。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种电动车的驾驶模式切换方法，其特征在于，包括：
S10、整车控制器通过CAN总线接收电动车Ready信号和当前实际档位信号；当出现整车动力故障、转向电机故障和/或线控制动故障信息时，禁止电动车进入遥控模式和自动模式，并且当电动车处于遥控模式和自动模式时，退出遥控模式和自动模式；
S20、整车控制器采集人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号，以及采集制动踏板的开度信号，根据人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号确认驾驶员所选择的电动车驾驶模式；
S30、当整车高压上电成功且档位为N时，如果人工驾驶开关、遥控驾驶开关和自动驾驶开关的状态信号均为OFF，则默认初始上电的人工驾驶模式；如果此时人工驾驶模式开关状态信号为ON，则仍留在人工驾驶模式；
S40、人工驾驶模式切换遥控驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入遥控驾驶模式的故障和无制动信号，再根据遥控驾驶模式的开关逻辑检测，当在10秒内满足遥控驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入遥控驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志；如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志；
S50、人工驾驶模式切换自动驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入自动模式的故障和无制动信号，再根据自动驾驶模式开关逻辑检测，当在10秒内满足自动驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入自动驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志；如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志；
S60、遥控驾驶模式切换自动驾驶模式：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入自动模式的故障和无制动信号，再根据自动驾驶模式开关逻辑检测，当在10秒内满足自动驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入自动驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志；如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志；
S70、自动驾驶模式切换遥控：整车控制器根据故障信息确认无禁止进入遥控驾驶模式的故障和无制动信号，再根据遥控驾驶模式开关逻辑检测，当在10秒内满足遥控驾驶模式的开关逻辑且持续1秒则进入遥控驾驶模式；大于等于10秒且不满足任何驾驶模式的开关逻辑则进入人工模式且发送一个驾驶模式故障标志。如果开关逻辑为人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF持续8s则认为驾驶员潜意识意图进入人工驾驶模式且不发故障标志。
2.根据权利要求1所述的电动车的驾驶模式切换方法，其特征在于，S20中，当人工驾驶开关ON，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关OFF时，判断为人工驾驶模式开关逻辑；当人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关ON且自动驾驶开关OFF时，判断为遥控驾驶模式开关逻辑；当人工驾驶开关OFF，遥控驾驶开关OFF且自动驾驶开关ON时，判断为自动驾驶模式开关逻辑。
3.根据权利要求2所述的电动车的驾驶模式切换方法，其特征在于，还包括：
S80、整车控制器通过CAN总线接收三个驾驶模式的标志，根据标志判断车辆处于何种模式，并采集当前实际档位信号，实际车速信号和运动方向；
S90、在自动驾驶模式下整车控制器采集自动驾驶工控机的挡位信号、制动开度信号和油门开度信号；遥控模式下，整车控制器采集遥控器N挡开关信号、D挡开关信号和R挡开关信号，以及遥控器输出的制动开度信号和油门开度信号；人工模式下，采集档杆的N挡开关信号、D挡开关信号、R挡开关信号、制动踏板开度信号和油门踏板开度信号；经过逻辑判断后通过CAN发送目标档位、目标油门开度、目标制动开度及状态观测量；
S100、当驾驶模式切换成功后，默认进入当前模式的N档，制动开度信号和油门开度信号都为0％。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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Inventor after: Jiang Pengchang

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