CN110432840A - 一种洗地机自动转向装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗地机自动转向装置及其控制方法，包括有人工驾驶操纵控制端、自动转向装置驱动端和自动驾驶转向装置控制端，本发明可以完全实现洗地机自动驾驶所需要的转向控制、转角反馈、快速精确响应功能；自动转向装置具备人工驾驶、自动驾驶、遥控驾驶三种模式一体，并能通过按键快速切换功能，一套装置兼顾了自动驾驶洗地机人工驾驶、自动驾驶、遥控驾驶三种模式的需求；人工驾驶控制端与自动转向装置驱动端无直接机械连接，可以方便灵活的在洗地机车体布置；采用力矩电机驱动产生转向阻力，使转向阻力与人操作方向盘幅度相对应且力度大小可调，使得人操纵转向时有清晰路感。

Description

一种洗地机自动转向装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及洗地机自动驾驶技术领域，尤其涉及一种洗地机自动转向装置及其控制方法。

背景技术

洗地机自动转向装置是一种洗地机上使用的转向装置，它利用齿轮、电机、编码器、减速机及控制器实现洗地机的自动转向功能，洗地机安装自动转向装置后将具备自动转向能力，并且还可以实现人工转向和遥控转向功能。根据不同应用场景的需要，自动转向装置的自动转向、遥控转向、人工转向这三种功能模式可以通过功能按钮快速切换。洗地机自动转向装置是实现洗地机自动行驶的关键环节，洗地机的自动转向装置可以让洗地机在工作区域里按照上位机指令快速准确转向，实现洗地机的自动行驶功能。在遥控模式下，洗地机的自动转向装置，可以通过遥控通信方式，与远端遥控器通信，接收遥控指令，实现人工遥控操作洗地机转向行驶。洗地机的自动转向装置，可以采集人工转动方向盘信号，并控制洗地机的转向轮按照人工转动方向盘的信号精确控制。

利用洗地机自动转向装置可以让普通洗地机具备自动转向功能，可以实现洗地机的自主驾驶，遥控驾驶，人功驾驶，大大降低人的劳动强度，提高洗地机的工作效率，具有智能高，应用灵活，绿色环保等特点；若充分利用洗地机的自动转向装置的三种功能，可以显著的提高经济效益和社会效益。自动转向装置包括方向盘、传动轴、传动齿轮、力矩电机、伺服电机、绝对编码器、自动转向控制器等部件。

现有的自动转向装置存在以下不足：

1.在现有转向柱增加转向机构，空间占用大，布置方式不灵活，不便于在小空间的洗地机内布置安装。

2.一套机构，难以完全兼顾在人工驾驶，自动驾驶，遥控驾驶三种工作模式的切换

3.对转向轮的位置控制多采用开环控制没有转向轮转角反馈。每次上电工作前，缺少标零环节，造成控制的重复性不够稳定。

发明内容

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种洗地机自动转向装置及其控制方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种洗地机自动转向装置，包括有人工驾驶操纵控制端、自动转向装置驱动端和自动驾驶转向装置控制端，所述的人工驾驶操纵控制端包括有方向盘、传动轴、齿轮一、力矩电机、绝对值编码器一和齿轮二，所述的方向盘通过传动轴与齿轮一相连，齿轮一与齿轮二啮合，所述的力矩电机的输出轴与齿轮一连接，所述的绝对值编码器一的输出轴与齿轮二连接；所述的自动转向装置驱动端包括有电机编码器、伺服电机、减速机、链轮一、洗地机转向轮、链轮二和绝对值编码器二，所述的电机编码器安装在伺服电机上，伺服电机通过减速机与链轮一连接，链轮一与链轮二通过传动链条连接，绝对值编码器二的输出轴与链轮二连接；所述的自动驾驶转向装置控制端包括有模式切换开关、自动转向装置控制器、自动驾驶计算控制单元和自动驾驶遥控器，所述的自动转向装置控制器的开关量采集口采集模式切换开关的状态信号，自动转向装置控制器的数据输入C口与自动驾驶计算控制单元的数据输出口相连接收自动控制指令，自动转向装置控制器的无线通信端口与自动驾驶遥控器通过无线通信方式连接，接收遥控控制指令，自动转向装置控制器通过数据输入A端口与绝对编码器一相连，自动转向装置控制器通过驱动控制A口与力矩电机相连，自动转向装置控制器通过数据输入B端口与绝对编码器二相连，自动转向装置控制器通过驱动控制B口与伺服电机相连。

一种洗地机自动转向装置的控制方法，通过模式切换开关，选择三种工作模式，分别为人工模式、自动模式、遥控模式；

(1)在人工模式下：操作人员先检测方向盘是否被转动，若没有检测到方向盘转动，则保持转向轮转角不变，若方向盘被转动过，方向盘通过传动轴带动齿轮一转动，齿轮一带动与其啮合的齿轮二同步转动，绝对编码器一检测到齿轮二转动的角度，即方向盘转动的角度a1，方向盘转动的角度a1通过数据端口A发送至自动转向装置控制器，自动转向装置控制器通过绝对编码器二采集当前转向轮的角度b10，自动转向装置控制器驱动伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链条带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动，当转向轮转动的角度b2＝k1*a1时，转向轮转动角度不再变化，其中k1为设定方向盘转角与转向轮转角之间的传动系数；在人工模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在人工模式下，将进入下一周期的人工模式控制，若模式切换开关被切换至自动模式，将进入自动模式，若模式切换开关被切换至遥控模式，将进入遥控模式；

(2)在自动模式下：先检测自动驾驶控制单元是否有自动转向指令发出，若没有检测到自动转向指令，则保持转向轮转角不变，若检测到自动驾驶控制单元有自动转向指令发出，则自动转向装置控制器根据通信协议解算当前需要的转向轮转角a2，自动转向装置控制器通过绝对编码器二采集当前转向轮的角度b20，b20不等于a2，自动转向装置控制器驱动伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链条带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动，绝对值编码器二测量洗地机转向轮转动的角度b2，并经由自动转向装置控制器的数据输入B口反馈至自动转向装置控制器，当转向轮的角度b2＝a2时，转向轮转动角度不再变化；在自动模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在自动模式下，将进入下一周期的自动模式控制，若模式切换开关被切换至遥控模式，将进入遥控模式，若模式切换开关被切换至人工模式，将进入人工模式；

(3)在遥控模式下：先检测自动驾驶遥控器是否有遥控转向指令发出，若没有检测到遥控转向指令，则保持转向轮转角不变，若检测到自动驾驶遥控器有自动转向指令发出，则自动转向装置控制器根据遥控通信协议解算当前需要的转向轮转角a3，自动转向装置控制器通过绝对编码器二采集当前转向轮的角度b30，b30不等于a3，自动转向装置控制器驱动伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链条带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动，绝对值编码器二测量洗地机转向轮转动的角度b3，并经由自动转向装置控制器的数据输入B口反馈至自动转向装置控制器，当转向轮的角度b3＝a3时，转向轮转动角度不再变化,，在遥控模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在遥控模式下，将进入下一周期的遥控模式控制，若模式切换开关被切换至自动模式，将进入自动模式，若模式切换开关被切换至人工模式，将进入人工模式。

在人工模式下，洗地机转向轮转动的角度在回正零位时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机产生零的转动阻力；当洗地机转向轮转动的角度从回正零位向极限位置靠近时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机相应增加的方向盘的转动阻力；当洗地机转向轮转动的角度到达左右极限位置时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机产生极限值的转动阻力。

所述的根据通信协议解算当前需要的转向轮转角，其中通信协议中转角指令数值与车辆真实转角之间的映射关系，具体如下：

当前需要的方向盘转角＝(通信协议中转角数值–预先定义偏移量数值)/角度分辨率系数。

所述的自动驾驶计算控制单元采用低功耗嵌入式计算机。

人工驾驶控制端与自动转向装置驱动端无直接机械连接，可以方便灵活的在洗地机车体布置。

采用力矩电机驱动产生转向阻力，使转向阻力与人操作方向盘幅度相对应且力度大小可调，使得人操纵洗地机转向时有清晰路感。

本发明专利工作原理：

通过模式切换开关，选择自动驾驶装置三种工作模式，分别为人工模式、自动模式、遥控模式。

(1)在人工模式下，自动驾驶转向装置可以根据人工转动方向盘的角度实现自动驱动洗地机转向轮，并根据自动驱动洗地机转向轮转动的角度，产生阻力转矩，让洗地机驾驶人员对洗地机转向轮转动角度有直观的力反馈感受。具体过程为：在人工模式下：洗地机转向轮只能通过方向盘控制。洗地机驾驶人员转动方向盘，方向盘通过传动轴带动齿轮一转动，齿轮一带动与其啮合的齿轮二同步转动，齿轮二转动的角度通过与其连接绝对编码器一检测，该角度通过数据端口A发送至自动转向装置控制器。自动转向装置控制器解算绝对编码器转过的角度与洗地机转向轮转过的角度之间的对应关系，自动转向装置控制器根据该对应关系，通过驱动控制端口B控制伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动。洗地机转向轮转动的角度通过绝对编码器二通过自动转向装置控制器数据输入B口送至自动转向装置控制器。洗地机转向轮转动的角度在回正零位附近时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机产生接近零的转动阻力；当洗地机转向轮转动的角度从回正零位向极限位置逐步靠近时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机相应增加的方向盘的转动阻力；当洗地机转向轮转动的角度到达左右极限位置时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机产生接近极限值的转动阻力。

(2)在自动模式下，自动驾驶转向装置可以根据自动驾驶控制单元发送的角度控制指令，驱动控制洗地机转向轮，并通过绝对编码器二将当前洗地机转向轮的转向角度反馈至自动转向装置控制器。具体过程为：洗地机转向轮通过自动驾驶控制单元的控制指令控，自动驾驶控制单元发送的角度控制指令，通过自动转向装置控制器数据输入C口送至自动转向装置控制器，自动转向装置控制器通过驱动控制B口控制伺服电机转动，伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动。绝对值编码器二测量同步带动洗地机转向轮转动的角度，并经由自动转向装置控制器的数据输入B口反馈至自动转向装置控制器。

(3)在遥控模式下，自动驾驶转向装置可以根据自动驾驶遥控器发送的角度控制指令，驱动控制洗地机转向轮，并通过绝对编码器二将当前洗地机转向轮的转向角度反馈至自动转向装置控制器。具体过程为：洗地机转向轮通过自动驾驶遥控器的控制指令控制，自动驾驶遥控器发送的角度控制指令，通过自动转向装置控制器无线通信口送至自动转向装置控制器，自动转向装置控制器通过驱动控制B口控制伺服电机转动，伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动。绝对值编码器二测量同步带动洗地机转向轮转动的角度，并经由自动转向装置控制器的数据输入B口反馈至自动转向装置控制器。

本发明的优点是：1、本发明专利可以完全实现洗地机自动驾驶所需要的转向控制、转角反馈、快速精确响应功能。

2、本发明专利的自动转向装置具备人工驾驶、自动驾驶、遥控驾驶三种模式一体，并能通过按键快速切换功能，一套装置兼顾了自动驾驶洗地机人工驾驶、自动驾驶、遥控驾驶三种模式的需求。

3、本发明专利中人工驾驶控制端与自动转向装置驱动端无直接机械连接，可以方便灵活的在洗地机车体布置。

4、采用力矩电机驱动产生转向阻力，使转向阻力与人操作方向盘幅度相对应且力度大小可调，使得人操纵转向时有清晰路感。

5、采用绝对编码器对洗地机的转角实时高精度测量，在满足洗地转角精确控制的同时，也满足了人工驾驶，自动驾驶，遥控驾驶三种模式切换时不会出现洗地轮转向轮角度平滑过渡。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明工作流程图。

图3为自动转向装置控制器连接电路图。

具体实施方式

如图1、3所示，一种洗地机自动转向装置，包括有人工驾驶操纵控制端、自动转向装置驱动端和自动驾驶转向装置控制端，所述的人工驾驶操纵控制端包括有方向盘1、传动轴2、齿轮一3、力矩电机4、绝对值编码器一12和齿轮二13，所述的方向盘1通过传动轴2与齿轮一3相连，齿轮一3与齿轮二13啮合，所述的力矩电机4的输出轴与齿轮一3连接，所述的绝对值编码器一12的输出轴与齿轮二13连接；所述的自动转向装置驱动端包括有电机编码器5、伺服电机6、减速机7、链轮一8、洗地机转向轮9、链轮二10和绝对值编码器二11，所述的电机编码器5安装在伺服电机6上，伺服电机6通过减速机7与链轮一8连接，链轮一8与链轮二10通过传动链条连接，绝对值编码器二11的输出轴与链轮二10连接；所述的自动驾驶转向装置控制端包括有模式切换开关14、自动转向装置控制器15、自动驾驶计算控制单元16和自动驾驶遥控器17，所述的自动转向装置控制器15的开关量采集口采集模式切换开关14的状态信号，自动转向装置控制器15的数据输入C口与自动驾驶计算控制单元16的数据输出口相连接收自动控制指令，自动转向装置控制器15的无线通信端口与自动驾驶遥控器17通过无线通信方式连接，接收遥控控制指令，自动转向装置控制器15通过数据输入A端口与绝对编码器一12相连，自动转向装置控制器15通过驱动控制A口与力矩电机4相连，自动转向装置控制器15通过数据输入B端口与绝对编码器二11相连，自动转向装置控制器15通过驱动控制B口与伺服电机6相连。

如图2所示，一种洗地机自动转向装置的控制方法，通过模式切换开关14，选择三种工作模式，分别为人工模式、自动模式、遥控模式；

当系统上电时，自动转向系统标零，洗地机转向轮9处于回正零点位置。操作人员通过模式选择开关，选择系统工作模式，当选择进入人工模式，先检测方向盘是否被驾驶员转动，若没有检测到方向盘1转动，则保持转向轮9转角不变。若方向盘1转动，自动转向装置控制器15通过绝对编码器一12采集方向盘1转到的角度a1，自动转向装置控制器15通过绝对编码器二11采集当前转向轮9的角度b10，自动转向装置控制器15驱动转向轮9转动，当转向轮9的角度b2＝k1*a1时，转向轮9转动角度不再变化，其中k1为设定方向盘1转角与转向轮9转角之间传动系数，值可以设置为1，也可以根据不同洗地机实际需要调整设定。在人工模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在人工模式下，将进入下一周期的人工驾驶模式控制，若模式切换开关被切换至自动模式，将进入自动模式。若模式切换开关被切换至遥控模式，将进入遥控模式；

在自动模式下，先检测自动驾驶控制单元16是否有自动转向指令发出，若没有检测到自动转向指令，则保持转向轮9转角不变.若检测到自动驾驶控制单元16有自动转向指令发出，则自动转向装置控制器15根据通信协议解算当前需要的转向轮9转角a2，自动转向装置控制器15通过绝对编码器二11采集当前转向轮9的角度b20，自动转向装置控制器15驱动转向轮9转动，当转向轮9的角度b2＝a2时，转向轮9转动角度不再变化。在自动模式下，自动驾驶转向装置控制器15在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在自动模式下，将进入下一周期的自动驾驶模式控制，若模式切换开关被切换至遥控模式，将进入遥控模式。若模式切换开关被切换至人工模式，将进入人工模式；

在遥控模式下，先检测自动驾驶遥控器17是否有遥控转向指令发出，若没有检测到遥控转向指令，则保持转向轮9转角不变.若检测到自动驾驶遥控器17有自动转向指令发出，则自动转向装置控制器15根据遥控通信协议解算当前需要的转向轮9转角a3，自动转向装置控制器通过绝对编码器二11采集当前转向轮9的角度b30，自动转向装置控制器15驱动转向轮9转动，当转向轮9的角度b3＝a3时，转向轮9转动角度不再变化。在自动模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在遥控模式下，将进入下一周期的遥控驾驶模式控制。若模式切换开关被切换至自动模式，将进入自动模式，若模式切换开关被切换至人工模式，将进入人工模式。

所述的根据通信协议解算当前需要的转向轮转角，其中通信协议中转角指令数值与车辆真实转角之间的映射关系，具体如下：

当前需要的方向盘转角＝(通信协议中转角数值–预先定义偏移量数值)/角度分辨率系数。

计算举例如下：实际计算如360°＝(7200-3600)/10-360°＝(0-3600)/10。

所述的自动驾驶计算控制单元采用低功耗嵌入式计算机。

在实际中，电机以及与电机配合的编码器、齿轮结构可以有至少一个，本申请不对电机和与电机配合的编码器、齿轮的数量做具体限定，凡是与本方案具备相同或者相似数量以及原理的编码器、电机和齿轮配合关系均落入本申请的保护范围。

本具体实施方式采用多个电机同时对转向装置进行驱动，在获得同等驱动力时本具体实施方式可以采用更小型的电机，使电机选择面广，电机成本低，本实施例的其它技术效果与第一实施例相同，在此不予赘述。

可以理解的，本发明专利可以用于传统的人工驾驶洗地机转向控制，也可以用于自动驾驶或者遥控驾驶洗地机转向控制，在此不做限定。

以上所述仅为本发明专利的优选实施例而已，并不用于限制本发明专利，对于本领域的技术人员来说，本发明专利可以有各种更改和变化。凡在本发明专利的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明专利的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种洗地机自动转向装置，其特征在于：包括有人工驾驶操纵控制端、自动转向装置驱动端和自动驾驶转向装置控制端，所述的人工驾驶操纵控制端包括有方向盘、传动轴、齿轮一、力矩电机、绝对值编码器一和齿轮二，所述的方向盘通过传动轴与齿轮一相连，齿轮一与齿轮二啮合，所述的力矩电机的输出轴与齿轮一连接，所述的绝对值编码器一的输出轴与齿轮二连接；所述的自动转向装置驱动端包括有电机编码器、伺服电机、减速机、链轮一、洗地机转向轮、链轮二和绝对值编码器二，所述的电机编码器安装在伺服电机上，伺服电机通过减速机与链轮一连接，链轮一与链轮二通过传动链条连接，绝对值编码器二的输出轴与链轮二连接；所述的自动驾驶转向装置控制端包括有模式切换开关、自动转向装置控制器、自动驾驶计算控制单元和自动驾驶遥控器，所述的自动转向装置控制器的开关量采集口采集模式切换开关的状态信号，自动转向装置控制器的数据输入C口与自动驾驶计算控制单元的数据输出口相连接收自动控制指令，自动转向装置控制器的无线通信端口与自动驾驶遥控器通过无线通信方式连接，接收遥控控制指令，自动转向装置控制器通过数据输入A端口与绝对编码器一相连，自动转向装置控制器通过驱动控制A口与力矩电机相连，自动转向装置控制器通过数据输入B端口与绝对编码器二相连，自动转向装置控制器通过驱动控制B口与伺服电机相连。

2.一种洗地机自动转向装置的控制方法，其特征在于：通过模式切换开关，选择三种工作模式，分别为人工模式、自动模式、遥控模式；

(1)在人工模式下：操作人员先检测方向盘是否被转动，若没有检测到方向盘转动，则保持转向轮转角不变，若方向盘被转动过，方向盘通过传动轴带动齿轮一转动，齿轮一带动与其啮合的齿轮二同步转动，绝对编码器一检测到齿轮二转动的角度，即方向盘转动的角度a1，方向盘转动的角度a1通过数据端口A发送至自动转向装置控制器，自动转向装置控制器通过绝对编码器二采集当前转向轮的角度b10，自动转向装置控制器驱动伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链条带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动，当转向轮转动的角度b2＝k1*a1时，转向轮转动角度不再变化，其中k1为设定方向盘转角与转向轮转角之间的传动系数；在人工模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在人工模式下，将进入下一周期的人工模式控制，若模式切换开关被切换至自动模式，将进入自动模式，若模式切换开关被切换至遥控模式，将进入遥控模式；

(2)在自动模式下：先检测自动驾驶控制单元是否有自动转向指令发出，若没有检测到自动转向指令，则保持转向轮转角不变，若检测到自动驾驶控制单元有自动转向指令发出，则自动转向装置控制器根据通信协议解算当前需要的转向轮转角a2，自动转向装置控制器通过绝对编码器二采集当前转向轮的角度b20，b20不等于a2，自动转向装置控制器驱动伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链条带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动，绝对值编码器二测量洗地机转向轮转动的角度b2，并经由自动转向装置控制器的数据输入B口反馈至自动转向装置控制器，当转向轮的角度b2＝a2时，转向轮转动角度不再变化；在自动模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在自动模式下，将进入下一周期的自动模式控制，若模式切换开关被切换至遥控模式，将进入遥控模式，若模式切换开关被切换至人工模式，将进入人工模式；

(3)在遥控模式下：先检测自动驾驶遥控器是否有遥控转向指令发出，若没有检测到遥控转向指令，则保持转向轮转角不变，若检测到自动驾驶遥控器有自动转向指令发出，则自动转向装置控制器根据遥控通信协议解算当前需要的转向轮转角a3，自动转向装置控制器通过绝对编码器二采集当前转向轮的角度b30，b30不等于a3，自动转向装置控制器驱动伺服电机带动链轮一转动，链轮一通过传动链条带动链轮二转动，链轮二同步带动洗地机转向轮和绝对值编码器二转动，绝对值编码器二测量洗地机转向轮转动的角度b3，并经由自动转向装置控制器的数据输入B口反馈至自动转向装置控制器，当转向轮的角度b3＝a3时，转向轮转动角度不再变化,在遥控模式下，自动驾驶转向装置控制器在每个工作周期开始时，检测模式切换开关的状态是否改变，若模式切换开关保持在遥控模式下，将进入下一周期的遥控模式控制，若模式切换开关被切换至自动模式，将进入自动模式，若模式切换开关被切换至人工模式，将进入人工模式。

3.根据权利要求2所述的一种洗地机自动转向装置的控制方法，其特征在于：在人工模式下，洗地机转向轮转动的角度在回正零位时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机产生零的转动阻力；当洗地机转向轮转动的角度从回正零位向极限位置靠近时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机相应增加的方向盘的转动阻力；当洗地机转向轮转动的角度到达左右极限位置时，自动转向控制器通过驱动控制A口，控制力矩电机产生极限值的转动阻力。

4.根据权利要求2所述的一种洗地机自动转向装置的控制方法，其特征在于：所述的根据通信协议解算当前需要的转向轮转角，其中通信协议中转角指令数值与车辆真实转角之间的映射关系，具体如下：

当前需要的方向盘转角＝(通信协议中转角数值–预先定义偏移量数值)/角度分辨率系数。

5.根据权利要求2所述的一种洗地机自动转向装置的控制方法，其特征在于：所述的自动驾驶计算控制单元采用低功耗嵌入式计算机。