CN112009486A - 一种行驶控制方法、系统、装置及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种行驶控制方法、系统、装置及汽车，涉及汽车技术领域。该行驶控制方法，包括：在车辆行驶过程中，获取车辆在预设周期内的当前行驶数据；根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；根据所述表征参数映射值，计算所述驾驶风格表征参数。根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行自动驾驶控制。本发明实施例，通过对车辆的行驶数据进行分析处理，得到可以表征驾驶风格的表征参数，从而实现对驾驶风格的量化，有效识别驾驶员的驾驶风格，并且可以避免偶发的操作而引起的驾驶风格误判，同时，通过该驾驶风格表征数值，可以对车辆进行实时控制，及时响应驾驶员的意图，使得车辆的行驶策略可以更好的与驾驶员的驾驶风格匹配。

Description

一种行驶控制方法、系统、装置及汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种行驶控制方法、系统、装置及汽车。
背景技术
随着交通事故的频繁发生，人们越来越注重车辆的行驶安全。在驾驶车辆时，由于不能针对不同的驾驶风格适时地调整车辆行驶策略，驾驶员的激进操作容易引起驾驶危险。
识别驾驶员的激进驾驶风格并根据该驾驶风格做出车辆安全行驶策略是避免交通事故的有效途径。
发明内容
本发明实施例提供一种行驶控制方法、系统、装置及汽车，用以解决车辆的行驶策略与驾驶风格不匹配，容易引起驾驶危险的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种行驶控制方法，包括：
在车辆行驶过程中，获取所述车辆在预设周期内的当前行驶数据；
根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；
根据所述表征参数映射值，计算驾驶风格表征参数。
根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制。
进一步地，所述根据当前行驶数据，计算表征参数映射值，包括：
根据预先设定的不同行驶数据与相对应的表征参数映射值之间的对应关系，确定与所述当前行驶数据相对应的表征参数映射值。
进一步地，所述当前行驶数据包括多个行驶参数分别对应的数据，其中所述根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值，包括：
根据每一所述当前行驶数据，分别计算相对应的表征参数映射值；
根据所述表征参数映射值，计算所述驾驶风格表征参数，包括：
计算多个表征参数映射值的平均值，获得所述驾驶风格表征参数。
进一步地，所述当前行驶数据包括如下数据中的至少一项：
制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间。
进一步地，所述根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制，包括：
根据预先设定的不同驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数之间的对应关系，确定与所述驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数，控制所述车辆的实际输出扭矩。
本发明实施例还提供一种行驶控制系统，包括：
获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆在预设周期内的当前行驶数据；
第一计算模块，用于根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；
第二计算模块，用于根据所述表征参数映射值，计算驾驶风格表征参数。
控制模块，用于根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制。
进一步地，所述第一计算模块还用于，根据预先设定的不同行驶数据与相对应的表征参数映射值之间的对应关系，确定与所述当前行驶数据相对应的表征参数映射值。
进一步地，所述当前行驶数据包括多个行驶参数分别对应的数据，其中，所述第一计算模块还用于根据每一所述当前行驶数据，分别计算相对应的表征参数映射值；
所述第二计算模块还用于计算多个表征参数映射值的平均值，获得所述驾驶风格表征参数。
进一步地，所述当前行驶数据包括如下数据中的至少一项：
制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间。
进一步地，所述控制模块，包括：
确定单元，用于根据预先设定的不同驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数之间的对应关系，确定与所述驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数；
控制单元，用于根据所述扭矩修正系数，控制所述车辆的实际输出扭矩。
本发明实施例还提供一种控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的行驶控制方法。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的行驶控制系统。
本发明的有益效果是：
上述方案，通过对车辆的行驶数据进行分析处理，得到可以表征驾驶风格的表征参数，从而实现对驾驶风格的量化，有效识别驾驶员的驾驶风格，并且可以避免偶发的操作而引起的驾驶风格误判，同时，通过该驾驶风格表征数值，可以对车辆进行实时控制，及时响应驾驶员的意图，使得车辆的行驶策略可以更好的与驾驶员的驾驶风格匹配。
附图说明
图1表示本发明实施例的行驶控制方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例的行驶控制系统的模块示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对车辆的行驶策略与驾驶风格不匹配，容易引起驾驶危险的问题，提供一种行驶控制方法、系统、装置及汽车。
如图1所示，本发明实施例提供一种行驶控制方法，包括：
步骤11，在车辆行驶过程中，获取所述车辆在预设周期内的当前行驶数据；
步骤12，根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；
步骤13，根据所述表征参数映射值，计算驾驶风格表征参数；
步骤14，根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制。
需要说明的是，考虑到不同的驾驶员具有不同的驾驶风格，如果不能根据驾驶员的驾驶风格适时地调整车辆的行驶策略，驾驶员的激进操作容易引起驾驶危险，同时如果驾驶员的操作不能及时得到车辆的响应，会影响驾驶员的驾驶体验。具体地，可以通过采集车辆在一定时间内驾驶员对车辆的操作以及车辆的行驶数据对驾驶员的驾驶风格进行识别，优选地，所述当前行驶数据包括如下数据中的至少一项：
制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间。
本发明实施例，通过对车辆的行驶数据进行分析处理，得到可以表征驾驶风格的表征参数，从而实现对驾驶风格的量化，有效识别驾驶员的驾驶风格，并且可以避免偶发的操作而引起的驾驶风格误判，同时，通过该驾驶风格表征数值，可以对车辆进行实时控制，有效响应驾驶员的意图，使得车辆的行驶策略可以更好的与驾驶员的驾驶风格匹配。
需要说明的是，在步骤11中，整车控制器采集车辆READY灯信号，当采集到该信号，表示车辆处于行驶状态。然后，获取车辆的制动信号，并通过设置在车辆制动踏板、加速踏板处的传感器，获取预设周期内制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度，以及通过发送机转速信号获取车辆在预设周期内的车速，优选地，该预设周期可以是两分钟，通过对整车控制器采集到的数据进行处理，获取到预设周期内的制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间，具体地，急加速时间是加速踏板变化率超过某一阈值的时间，急制动时间是制动踏板变化率超过某一阈值的时间。
进一步地，为了对驾驶员的驾驶风格识别的更加精准，需要通过对采集到的行驶数据进行处理，得到可以衡量驾驶风格的表征参数，由于不同的行驶数据具有不同的数值范围，且具有不同的单位，为了对各行驶数据进行综合评估，保证驾驶表征参数的准确性，需要将各行驶数据均量化映射到同一区间内，如表征参数映射值为K，量化到的区间为零到A之间，那么当表征参数映射值K越接近零，表示驾驶风格越平和，越接近A表示驾驶风格越激进。
具体地，步骤12，包括：
根据预先设定的不同行驶数据与相对应的表征参数映射值之间的对应关系，确定与所述当前行驶数据相对应的表征参数映射值。
具体地，所述当前行驶数据包括多个行驶参数分别对应的数据，其中所述根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值，包括：
根据每一所述当前行驶数据，分别计算相对应的表征参数映射值；
根据所述表征参数映射值，计算所述驾驶风格表征参数，包括：
计算多个表征参数映射值的平均值，获得所述驾驶风格表征参数。
优选地，预设周期内即两分钟内制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间、急制动时间，对应的表征参数映射值分别为k1、k2、k3、k4、k5和k6，其中各表征参数映射值的取值范围是0到2之间。可以通过以下对应关系对当前行驶数据进行处理。
制动踏板踩踏次数可以采用如下映射关系，当制动踏板踩踏次数≤4时，k1的值为其对应[0,1)的映射值，当4＜制动踏板踩踏次数≤10时，k1的值为其对应[1,2]的映射值，当制动踏板踩踏次数＞10时，k1的值为2；
加速踏板平均开度可以采用如下映射关系，当加速踏板平均开度≤40％时，k2的值为其对应[0,1)的映射值，当40％＜加速踏板平均开度≤100％时，k2的值为其对应[1,2]的映射值；
平均车速可以采用如下映射关系，当平均车速≤60km/h时，k3的值为其对应[0,1)的映射值，当60km/h＜平均车速≤100km/h时，k3的值为其对应[1,2]的映射值，当平均车速＞100km/h时，k3的值为2；
平均加速度可以采用如下映射关系，当平均加速度≤0.2g时，k4的值为其对应[0,1)的映射值，当0.2g＜平均加速度≤0.4g时，k4的值为其对应[1,2]的映射值，当平均加速度＞0.4g时，k4的值为2；
急加速时间可以采用如下映射关系，当急加速时间≤10s时，k5的值为其对应[0,1)的映射值，当10s＜急加速时间≤30s时，k5的值为其对应[1,2]的映射值，当急加速时间＞30s时，k5的值为2；
急制动时间可以采用如下映射关系，当急制动时间≤10s时，k6的值为其对应[0,1)的映射值，当10s＜急制动时间≤30s时，k6的值为其对应[1,2]的映射值，当急制动时间＞30s时，k6的值为2。
分别得到表征系数k1、k2、k3、k4、k5、k6，求其平均值K即为驾驶风格表征参数，当K∈[0,1)时，判定为平和驾驶风格，当K∈[1,2]时，判定为激进驾驶风格。
需要说明的是，获取到该预设周期的驾驶风格表征参数后，考虑到可能由于驾驶员的偶发操作引起对驾驶风格的误判，故还需要对该数值进行进一步修正，在之后的预设周期内，每识别出一次激进驾驶风格，就在驾驶风格表征参数K值上加一预设修正值，如0.1，每识别出一次平和驾驶风格，就在驾驶风格表征参数K的值上减一预设修正值，如0.1(这里的K指第一个预设周期识别出的K)，因此，如果是激进驾驶的驾驶员操作，驾驶风格表征参数K会越来越接近2，如果是平和驾驶的驾驶员操作，驾驶风格表征参数K会越来越接近0，即驾驶风格会随着驾驶员的操作越来越精确，而且不会因为某一次的改变而改变整个结果。
本发明实施例的驾驶风格参数的识别方法更加简洁，实现方便。且具有较强的鲁棒性。
具体地，在获取到驾驶风格表征参数后，需要根据该驾驶风格表征参数调整车辆的行驶策略，从而与该驾驶员的驾驶风格更加适配。步骤14，包括：
根据预先设定的不同驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数之间的对应关系，确定与所述驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数，控制所述车辆的实际输出扭矩。
需要说明的是，根据驾驶风格表征参数，车辆能够迅速调整至符合驾驶员驾驶习惯的控制状态，有效响应驾驶员的意图，大幅提升用户体验。
本发明实施例还提供一种行驶控制系统，包括：
获取模块21，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆在预设周期内的当前行驶数据；
第一计算模块22，用于根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；
第二计算模块23，用于根据所述表征参数映射值，计算驾驶风格表征参数。
控制模块24，用于根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制。
具体地，所述第一计算模块22还用于，根据预先设定的不同行驶数据与相对应的表征参数映射值之间的对应关系，确定与所述当前行驶数据相对应的表征参数映射值。
具体地，所述当前行驶数据包括多个行驶参数分别对应的数据，其中所述第一计算模块22还用于，根据每一所述当前行驶数据，分别计算相对应的表征参数映射值。
所述第二计算模块还用于计算多个表征参数映射值的平均值，获得所述驾驶风格表征参数。
具体地，所述当前行驶数据包括如下数据中的至少一项：
制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间。
具体地，所述控制模块24，包括：
确定单元，用于根据预先设定的不同驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数之间的对应关系，确定与所述驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数；
控制单元，用于根据所述扭矩修正系数，控制所述车辆的实际输出扭矩。
本发明实施例还提供一种控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的行驶控制方法。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的行驶控制系统。
需要说明的是，设置有该行驶控制系统的汽车，在行驶过程中，可以根据驾驶员的风格，及时响应驾驶员的意图，同时，当车辆从人工驾驶切换到自动驾驶时，参考驾驶员的驾驶风格表征参数，车辆的控制可以更加符合驾驶员的驾驶风格，从而提高用户的舒适感。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，获取所述车辆在预设周期内的当前行驶数据；
根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；
根据所述表征参数映射值，计算驾驶风格表征参数；
根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制。
2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据当前行驶数据，计算表征参数映射值，包括：
根据预先设定的不同行驶数据与相对应的表征参数映射值之间的对应关系，确定与所述当前行驶数据相对应的表征参数映射值。
3.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述当前行驶数据包括多个行驶参数分别对应的数据，其中所述根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值，包括：
根据每一所述当前行驶数据，分别计算相对应的表征参数映射值；
根据所述表征参数映射值，计算所述驾驶风格表征参数，包括：
计算多个表征参数映射值的平均值，获得所述驾驶风格表征参数。
4.根据权利要求1至3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述当前行驶数据包括如下数据中的至少一项：
制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间。
5.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制，包括：
根据预先设定的不同驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数之间的对应关系，确定与所述驾驶风格表征参数对应的扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数，控制所述车辆的实际输出扭矩。
6.一种行驶控制系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆在预设周期内的当前行驶数据；
第一计算模块，用于根据所述当前行驶数据，计算表征参数映射值；
第二计算模块，用于根据所述表征参数映射值，计算驾驶风格表征参数；
控制模块，用于根据所述驾驶风格表征参数，对所述车辆进行驾驶控制。
7.根据权利要求6所述的行驶控制系统，其特征在于，所述当前行驶数据包括如下数据中的至少一项：
制动踏板踩踏次数、加速踏板平均开度、平均车速、平均加速度、急加速时间和急制动时间。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的行驶控制方法。
9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求6至7任一项所述的行驶控制系统。
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