CN112009266A - 动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。其中，动力参数标定方法包括：确定目标动力参数值集合；根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶；采集每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系。通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。

Description

动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明属于车辆参数标定技术领域，具体而言，涉及一种动力参数标定方法、一种动力参数标定装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

传统标定方法，加速时标定油门参数，减速时标定刹车参数，由此得出的标定表中，减速情况下只能查询到对应速度下的刹车参数，没有油门参数，即当输出刹车为零时车辆受到最小减速力为车辆当前速度下的行驶阻力。在这种情况下，车辆速度越大，行驶阻力越大，减速度越大，车辆在进入减速状态时，对车辆行驶的平顺性或车辆行驶过程中加速度曲线的平滑程度产生一定影响，对乘车人而言，会有顿挫感，降低驾驶体验。

并且对于利用速度和时间间隔计算对应的加速度的方法，需要对每一个速度数据进行处理、计算，工作量较大。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种动力参数标定方法。

本发明的第二方面提出了一种动力参数标定装置。

本发明的第三方面提出了一种车辆。

本发明的第四方面提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出了一种动力参数标定方法，用于车辆，包括：确定目标动力参数值集合；根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶；采集车辆以减速状态行驶过程中每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系。

本发明提供的动力参数标定方法用于车辆。确定车辆标定动力参数时行驶所需的目标动力参数值集合，控制车辆根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值在设定的减速状态下行驶，并采集此过程中车辆行驶的速度值和加速度值，以速度值作为一级列表，以速度值对应的加速度值作为二级列表，速度值和加速度值对应的动力参数值作为三级列表，从而生成速度值、加速度值和动力参数值三者对应的标定表。其中，控制车辆在减速状态下行驶，车辆在行驶阻力的作用下减速，通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。

可以理解的是，通过输出较小的动力参数值控制车辆在减速过程中对动力参数值进行标定，即在车辆速度大于输出的动力参数值对应的稳定速度时，完成动力参数值标定的数据采集。实现了自动驾驶车辆可以在减速过程中输出一定的动力参数值，抵消车辆减速过程中的部分行驶阻力。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的动力参数标定方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶的步骤，具体包括：提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值；控制车辆以第一设定动力参数值行驶，直至车辆的行驶速度达到设定速度值；将车辆的第一设定动力参数值调整至目标动力参数值，直至行驶速度不继续变化；返回执行提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤，直至采集到目标动力参数值集合中的全部目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值，其中，目标动力参数值小于第一设定动力参数值。

在该设计中，控制车辆以减速状态行驶的步骤为控制车辆以第一设定动力参数值行驶，此时车辆处于加速状态，当车辆达到设定速度值后，车辆速度值不再继续增长，可以判定车辆此时已处于最高行驶速度。其中第一设定动力参数值大于目标动力参数值集合中的任一个目标动力参数值。具体地，第一设定动力参数值可选为车辆能够输出的最大动力参数。当车辆处于最高行驶速度时，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值，并控制车辆的动力参数值逐渐从第一设定动力参数值降低到提取的目标动力参数值。此时，车辆在较高的速度下以较小的动力参数运行，使车辆处于减速状态，当车辆的速度不再继续减小，即车辆保持匀速行驶的状态后，可以判定此时采集到的车辆的速度是与车辆此时的动力参数值相匹配的，即完成了一次车辆以目标动力参数值减速行驶的步骤。此时继续控制车辆以第一设定动力参数值运行，使车辆再次达到最大的行驶速度，即设定速度值。此时，提取目标动力参数值集合中的另外一个动力参数值，控制车辆逐渐以提取的动力参数值运行，直至车速达到匀速。重复上述步骤，直至车辆将目标动力参数值集合中的全部目标动力参数值均行驶过一次，完成车辆在减速过程中行驶的步骤。在车辆在减速行驶的过程中，持续采集车辆的速度值和加速度值，实现了对车辆从最高动力参数降低至所有目标动力参数过程中的速度值和加速度值的采集，保证了采集到的数据量，从而提高了根据采集数据进行动力参数标定的精准性。

在一种可能的设计中，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤，具体包括：将目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值按照数值大小进行排列，以确定目标动力参数值的排列顺序；按照排列顺序，依次提取目标动力参数值集合中每个目标动力参数值。

在该设计中，目标动力参数值集合中的目标动力参数值存在数值大小的差异，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤为先将目标动力参数值集合内的全部目标动力参数按照数值的大小进行排列，得到目标动力参数值的排列顺序。在接受到提取目标动力参数值信号后，按照得到的排列顺序依次对目标参数值集合中的目标参数值进行提取。通过按照目标动力参数值的数值大小的顺序进行采集速度值和加速度值，由于采集到的速度值和加速度值为实时存储在本地存储区，则实现了按照一定顺序对采集到的数据进行存储，无需在采集过后再进行数据整理的步骤，减少了处理器的数据处理步骤，从而提高了动力参数的标定效率。

可以选择按照数值从大到小的顺序进行排列，也可以按照数值从小到大的顺序进行排列。

在一种可能的设计中，确定目标动力参数值集合的步骤，具体包括：根据第一设定动力参数值确定目标动力参数值集合，其中，目标动力参数值集合中任一目标动力参数值均小于第一设定动力参数值。

在该设计中，根据最大的动力参数值确定目标动力参数值集合，需要保证目标动力参数值集合中任一个目标动力参数值均小于第一设定动力参数值，从而保证采集的参数值为车辆处于减速状态下。

可以理解的是，第一设定动力参数可选为车辆能够输出的最大的动力参数值。

在一种可能的设计中，根据第一设定动力参数值确定目标动力参数值集合的步骤，具体包括：将第一设定动力参数值通过设定数值梯度计算，以得到至少两个目标动力参数值；根据至少两个目标动力参数值确定目标动力参数值集合。

在该设计中，根据第一设定动力确定目标动力参数值集合的步骤如下，将第一设定动力参数值按照设定数值梯度进行计算，则能够得到多个目标动力参数值，根据全部目标动力参数值可以确定目标动力参数值集合。

可以理解的是，将第一设定动力参数值按照10％的梯度进行划分，即目标动力参数值为10％的第一设定动力参数值、20％的第一设定动力参数值、30％的第一设定动力参数值、40％的第一设定动力参数值…90％的第一设定动力参数值。

在一种可能的设计中，将目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系存储至本地存储区。

在该设计中，将目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系存储在车辆的本地存储区，以便车辆在进行自动驾驶的过程中根据目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系对车辆进行自动控制。

根据本发明的第二方面提出了一种动力参数标定装置，包括：存储器，存储器中存储有计算机程序；处理器，处理器执行存储在存储器中的计算机程序以实现如上述第一方面中任一可能设计中的动力参数标定方法。因而具有上述任一可能设计中动力参数标定装置的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

根据本发明第三方面提出了一种车辆，包括：车架；动力装置，动力装置设置于车架；如上述的动力参数标定装置，动力装置与动力参数标定装置相连。因而具有上述任一可能设计中的动力参数标定装置的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的动力参数标定方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，车辆还包括：惯性测量装置，与动力参数标定装置相连，惯性测量装置被配置为采集车辆行驶过程中的加速度值。

在该设计中，车辆内配置有惯性测量单元，即惯性导航装置。惯性测量装置与动力参数标定装置相连，惯性测量装置能够采集车辆在行驶过程中的加速度值，并将加速度值发送至动力参数标定装置中。

可选地，惯性测量装置选为与动力参数标定装置通信连接，并且惯性测量装置与车架可拆卸相连，即在进行动力参数标定的过程中，将惯性测量装置安装在车架上，实现了惯性测量装置能够重复使用，对不同的车辆的加速度进行采集。

可选地，惯性测量装置选为与动力参数标定装置通过电力线相连，惯性测量装置固定安装在车架内。在进行动力参数标定的过程中，惯性测量装置对加速度值进行采集，在日常行驶过程中，也可以通过惯性测量装置采集加速度值，并通过车辆内的仪表盘进行显示。

根据本发明第四方面提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有动力参数标定程序，动力参数标定程序被处理器执行时实现如第一方面中任一可能设计中的动力参数标定方法的步骤。因而具有上述任一可能设计中的动力参数标定装置的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的第一个实施例的动力参数标定方法的流程示意图；

图2示出了本发明的第二个实施例的动力参数标定方法的流程示意图之一；

图3示出了本发明的第二个实施例的动力参数标定方法的流程示意图之二；

图4示出了本发明的第二个实施例的动力参数标定方法的流程示意图之三；

图5示出了本发明的第三个实施例的动力参数标定方法的流程示意图；

图6示出了本发明的第四个实施例的动力参数标定装置的结构框图；

图7示出了本发明的第五个实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例的一种动力参数标定方法、一种动力参数标定装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

实施例一：

如图1所示，本发明的一个实施例中提供了一种动力参数标定方法，用于车辆，包括：

步骤S102，确定目标动力参数值集合；

步骤S104，根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶；

步骤S106，采集车辆以减速状态行驶过程中每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；

步骤S108，建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系。

在该实施例中，确定车辆标定动力参数时行驶所需的目标动力参数值集合，控制车辆根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值在设定的减速状态下行驶，并采集此过程中车辆行驶的速度值和加速度值，以速度值作为一级列表，以速度值对应的加速度值作为二级列表，速度值和加速度值对应的动力参数值作为三级列表，从而生成速度值、加速度值和动力参数值三者对应的标定表。其中，控制车辆在减速状态下行驶，车辆在行驶阻力的作用下减速，通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。

可以理解的是，通过输出较小的动力参数值控制车辆在减速过程中对动力参数值进行标定，即在车辆速度大于输出的动力参数值对应的稳定速度时，完成动力参数值标定的数据采集。实现了自动驾驶车辆可以在减速过程中输出一定的动力参数值，抵消车辆减速过程中的部分行驶阻力。

实施例二：

如图2所示，本发明一个实施例中提供了一种动力参数标定方法，用于车辆，包括：

步骤S202，确定目标动力参数值集合；

步骤S204，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值；

步骤S206，控制车辆以第一设定动力参数值行驶，直至车辆的行驶速度达到设定速度值；

步骤S208，将车辆的第一设定动力参数值调整至目标动力参数值，直至行驶速度不继续变化；

步骤S210，采集车辆以减速状态行驶过程中每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；

步骤S212，判断是否采集目标动力参数值集合中全部的目标动力参数值，判断结果为是则执行步骤S214，判断结果为否则返回执行步骤S204；

步骤S214，建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系；

步骤S216，将目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系存储至本地存储区。

在该实施例中，控制车辆以减速状态行驶的步骤具体为控制车辆以第一设定动力参数值行驶，此时车辆处于加速状态，当车辆达到设定速度值后，车辆速度值不再继续增长，可以判定车辆此时已处于最高行驶速度。其中第一设定动力参数值大于目标动力参数值集合中的任一个目标动力参数值。具体地，第一设定动力参数值可选为车辆能够输出的最大动力参数。当车辆处于最高行驶速度时，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值，并控制车辆的动力参数值逐渐从第一设定动力参数值降低到提取的目标动力参数值。此时，车辆在较高的速度下以较小的动力参数运行，使车辆处于减速状态，当车辆的速度不再继续减小，即车辆保持匀速行驶的状态后，可以判定此时采集到的车辆的速度是与车辆此时的动力参数值相匹配的，即完成了一次车辆以目标动力参数值减速行驶的步骤。此时继续控制车辆以第一设定动力参数值运行，使车辆再次达到最大的行驶速度，即设定速度值。此时，提取目标动力参数值集合中的另外一个动力参数值，控制车辆逐渐以提取的动力参数值运行，直至车速达到匀速。重复上述步骤，直至车辆将目标动力参数值集合中的全部目标动力参数值均行驶过一次，完成车辆在减速过程中行驶的步骤。在车辆在减速行驶的过程中，持续采集车辆的速度值和加速度值，实现了对车辆从最高动力参数降低至所有目标动力参数过程中的速度值和加速度值的采集，保证了采集到的数据量，从而提高了根据采集数据进行动力参数标定的精准性。

采集此过程中车辆行驶的速度值和加速度值，以速度值作为一级列表，以速度值对应的加速度值作为二级列表，速度值和加速度值对应的动力参数值作为三级列表，从而生成速度值、加速度值和动力参数值三者对应的标定表。其中，控制车辆在减速状态下行驶，车辆在行驶阻力的作用下减速，通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。

将目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系存储在车辆的本地存储区，以便车辆在进行自动驾驶的过程中根据目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系对车辆进行自动控制。

如图3所示，在上述实施例中，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤，具体包括：

步骤S302，将目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值按照数值大小进行排列，以确定目标动力参数值的排列顺序；

步骤S304，按照排列顺序，依次提取目标动力参数值集合中每个目标动力参数值。

在该实施例中，目标动力参数值集合中的目标动力参数值存在数值大小的差异，提取目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤为先将目标动力参数值集合内的全部目标动力参数按照数值的大小进行排列，得到目标动力参数值的排列顺序。在接受到提取目标动力参数值信号后，按照得到的排列顺序依次对目标参数值集合中的目标参数值进行提取。通过按照目标动力参数值的数值大小的顺序进行采集速度值和加速度值，由于采集到的速度值和加速度值为实时存储在本地存储区，则实现了按照一定顺序对采集到的数据进行存储，无需在采集过后再进行数据整理的步骤，减少了处理器的数据处理步骤，从而提高了动力参数的标定效率。

在一个具体实施例中，对目标动力参数按照数值从大到小的顺序进行排列，也可以按照数值从小到大的顺序进行排列。

在另一个具体实施例中，对目标动力参数按照数值从小到大的顺序进行排列，也可以按照数值从小到大的顺序进行排列。

如图4所示，在上述任一实施例中，确定目标动力参数值集合的步骤，具体包括：

步骤S402，将第一设定动力参数值通过设定数值梯度计算，以得到至少两个目标动力参数值；

步骤S404，根据至少两个目标动力参数值确定目标动力参数值集合。

其中，目标动力参数值集合中任一目标动力参数值均小于第一设定动力参数值。

在该实施例中，根据最大的动力参数值确定目标动力参数值集合，需要保证目标动力参数值集合中任一个目标动力参数值均小于第一设定动力参数值，从而保证采集的参数值为车辆处于减速状态下。根据第一设定动力参数值确定目标动力参数值集合的步骤，具体包括：将第一设定动力参数值通过设定数值梯度计算，以得到至少两个目标动力参数值；根据至少两个目标动力参数值确定目标动力参数值集合，第一设定动力参数可选为车辆能够输出的最大的动力参数值。

可以理解的是，将第一设定动力参数值按照10％的梯度进行划分，即目标动力参数值为10％的第一设定动力参数值、20％的第一设定动力参数值、30％的第一设定动力参数值、40％的第一设定动力参数值…90％的第一设定动力参数值。

实施例三：

如图5所示，本发明一个具体实施例中提供了一种动力参数标定方法，包括：

步骤S502，将油门值从0％-100％按照10％的梯度进行划分，标定时从90％开始向下递减；

步骤S504，发送最大油门指令，直到车辆加速至车辆限制的最高速度；

步骤S506，减小一个梯度的标定油门值，下发至控制器，并通过惯性测量单元测量车辆速度以及加减速速度数据，与油门值关联作为一个数据单元，写入存储器；

步骤S508，车辆减速至0；

步骤S510，判断是否完成所有梯度油门值标定，判断结果为是则执行步骤S512，判断结果为否则返回执行步骤S504；

步骤S512，读取数据，以车辆速度为一级列表，以速度对应的加速度作为二级列表，油门指令值作为三级列表，生成速度、加速度和油门值对应关系的标定表。

在该实施例提供了一种油门标定方法，通过输出较小油门指令完成车辆在减速过程中的油门数据标定，即在车辆速度在大于给定油门指令对应的稳定速度时，完成标定数据的采集。通过标定减速过程中的油门参数，使得自动驾驶车辆可以在减速过程中输出一定的油门值，抵消部分车辆行驶阻力，获得任意大小的减速度。对于标定过程中的加速度信息，通过惯性测量单元采集，减少计算工作量。

实施例四：

如图6所示，本发明一个实施例中提供了一种动力参数标定装置600，包括：存储器602，存储器602中存储有计算机程序；处理器604，处理器604执行存储在存储器中的计算机程序以实现如上述第一方面中任一实施例中的动力参数标定方法。因而具有上述任一实施例中动力参数标定装置600的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

实施例五：

如图7所示，本发明的一个实施例中一种车辆700，包括：车架；动力装置，动力装置702设置于车架；如上述的动力参数标定装置600，动力装置702与动力参数标定装置600相连。因而具有上述任一实施例中的动力参数标定装置600的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

在上述任一实施例中，车辆还包括：惯性测量装置704，与动力参数标定装置600相连，惯性测量装置704被配置为采集车辆行驶过程中的加速度值。

在该实施例中，车辆内配置有惯性测量装置704，即惯性导航装置。惯性测量装置704与动力参数标定装置600相连，惯性测量装置704能够采集车辆在行驶过程中的加速度值，并将加速度值发送至动力参数标定装置600中。

在一个具体实施例中，惯性测量装置704选为与动力参数标定装置600通信连接，并且惯性测量装置704与车架可拆卸相连，即在进行动力参数标定的过程中，将惯性测量装置704安装在车架上，实现了惯性测量装置704能够重复使用，对不同的车辆的加速度进行采集。

在另一个具体实施例中，惯性测量装置704选为与动力参数标定装置600通过电力线相连，惯性测量装置704固定安装在车架内。在进行动力参数标定的过程中，惯性测量装置704对加速度值进行采集，在日常行驶过程中，也可以通过惯性测量装置704采集加速度值，并通过车辆内的仪表盘进行显示。

实施例六：

本发明一个实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中的动力参数标定方法，因而具有上述任一实施例中的动力参数标定方法的全部有益技术效果。

其中，计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动力参数标定方法，用于车辆，其特征在于，包括：

确定目标动力参数值集合；

根据所述目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制所述车辆以减速状态行驶；

采集所述车辆以减速状态行驶过程中每个目标动力参数值下的所述车辆的速度值和加速度值；

建立所述目标动力参数值、所述加速度值和所述速度值的对应关系。

2.根据权利要求1所述的动力参数标定方法，其特征在于，所述根据所述目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制所述车辆以减速状态行驶的步骤，具体包括：

提取所述目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值；

控制所述车辆以第一设定动力参数值行驶，直至所述车辆的行驶速度达到所述设定速度值；

将所述车辆的第一设定动力参数值调整至所述目标动力参数值，直至所述行驶速度不继续变化；

返回执行提取所述目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤，直至采集到所述目标动力参数值集合中的全部目标动力参数值下的所述车辆的速度值和加速度值，

其中，所述目标动力参数值小于所述第一设定动力参数值。

3.根据权利要求2所述的动力参数标定方法，其特征在于，所述提取所述目标动力参数值集合中的一个目标动力参数值的步骤，具体包括：

将所述目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值按照数值大小进行排列，以确定所述目标动力参数值的排列顺序；

按照所述排列顺序，依次提取所述目标动力参数值集合中每个所述目标动力参数值。

4.根据权利要求3所述的动力参数标定方法，其特征在于，所述确定目标动力参数值集合的步骤，具体包括：

根据所述第一设定动力参数值确定所述目标动力参数值集合，

其中，所述目标动力参数值集合中任一目标动力参数值均小于所述第一设定动力参数值。

5.根据权利要求4所述的动力参数标定方法，其特征在于，所述根据所述第一设定动力参数值确定所述目标动力参数值集合的步骤，具体包括：

将所述第一设定动力参数值通过设定数值梯度计算，以得到至少两个所述目标动力参数值；

根据至少两个所述目标动力参数值确定所述目标动力参数值集合。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的动力参数标定方法，其特征在于，还包括：

将所述目标动力参数值、所述加速度值和所述速度值的对应关系存储至本地存储区。

7.一种动力参数标定装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器中存储有计算机程序；

处理器，所述处理器执行存储在所述存储器中的计算机程序以实现如上述权利要求1至6中任一项所述的动力参数标定方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

车架；

动力装置，所述动力装置设置于所述车架；

如权利要求7所述的动力参数标定装置，所述动力装置与所述动力参数标定装置相连。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

惯性测量装置，与所述动力参数标定装置相连，所述惯性测量装置被配置为采集所述车辆行驶过程中的加速度值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有动力参数标定程序，所述动力参数标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的动力参数标定方法的步骤。

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