CN112008957A - 一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装及方法。它包括固定基板，所述固定基板的第一侧面连接有用于和机器人法兰盘对接的法兰盘接口，所述固定基板的第二侧面和第三侧面分别连接有用于抓取防浪板和卡环的防浪板夹爪和卡环夹爪。本发明有助于节约时间，缩短产品生产周期，更能降低投资成本。

Description

一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装及方法
技术领域
本发明属于汽车燃油箱生产技术领域，具体涉及一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装及方法。
背景技术
现有汽车燃油箱生产工序分为吹塑、焊接、装配，目前汽车生产标准已升级到国六版本，相应的汽车燃油箱要求也要升级到国六版本。这对燃油箱产生的一个明显的变化就是以前的燃油箱传感器口是螺母盖固定，现在要改用卡环固定。这就需要在燃油箱吹塑成型时将卡环先放入吹塑模具中和燃油箱一体成型，这就需要用到机器人和抓取卡环的特定工装。另外，为了防止燃油箱在汽车行驶过程中因晃动而造成噪音过大，就需要在燃油箱内部内置一套防浪板，这也是要在燃油箱吹塑成型时就需要放置进吹塑模具和燃油箱一体成型的。这就需要在特定的时间内将卡环和防浪板都放置到吹塑模具的特定位置上固定，并能实现无限循环。目前现有的方式是采用两个机器人分别携带工装，分别抓取卡环和防浪板按先后顺序在一定时间内进入吹塑模具内部将卡环和防浪板放置到特定位置固定，此方式有一个明显的不足就是所需的时间太长，吹塑成型时设备运行的各个动作都有一定的周期要求，放置防浪板和卡环所用时间太长，就会对其他动作产生很大的影响。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种能有效缩短放置时间、保证产品正常的生产周期的抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装及方法。适用于汽车燃油箱生产工序中的吹塑成型工序。
本发明采用的技术方案是：一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，包括固定基板，所述固定基板的第一侧面连接有用于和机器人法兰盘对接的法兰盘接口，所述固定基板的第二侧面和第三侧面分别连接有用于抓取防浪板和卡环的防浪板夹爪和卡环夹爪。
进一步优选的结构，所述卡环夹爪为三个沿圆周分布的夹爪排列而成，每个所述夹爪包括相互垂直连接的固定部和夹持部，所述夹持部外沿用于与卡环内圈贴合。
进一步优选的结构，所述防浪板夹爪为两个上下布置的卡爪，所述卡爪的两个夹臂用于卡住防浪板。
进一步优选的结构，所述固定基板上开设若干均匀布置的用于调节防浪板夹爪和卡环夹爪位置的螺丝孔。可用于随时方便的调整夹爪的位置。
上述方案中，用于二合一工装和机器人法兰盘组合安装的法兰盘接口，法兰盘接口可根据所选用机器人的法兰的形状和安装需求进行相应的修改，使之可以和机器人法兰很好的契合；
用于安装两种夹爪的固定基板，固定基板的外形大小可以根据夹爪的大小和使用空间的范围的限制进行一定的更改，固定基板先和法兰盘接口通过焊接或者螺丝连接在一起，在固定基板会根据需求打上一些螺丝孔，用来安装固定两种夹爪；
用于抓取防浪板的防浪板夹爪，防浪板夹爪通过螺丝固定在固定基板的一面上；
用于抓取卡环的卡环夹爪，卡环夹爪通过螺丝固定在固定基板的另一面上；
卡环夹爪和防浪板夹爪分布在固定基板的两边，通过气动方式来控制夹爪的开合。
本发明可以全部使用金属材料制造，也可以部分零件使用工程塑料材料。
一种利用二合一工装抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的方法，包括以下步骤：
(1)、在机器人的运行轨迹范围内，先将防浪板固定在支撑装置上，将卡环放置在专用的卡环机上，将二合一工装安装在机器人的法兰盘上；
(2)、机器人示教完成后，机器人按照固定轨迹顺序抓取防浪板和卡环，机器人按照轨迹带着防浪板和卡环运行到吹塑模具内，按照顺序将防浪板和卡环分别放置到位；
(3)、最后机器人退出吹塑模具，等待下一个循环的开始。
进一步地，上述步骤中，当吹塑模具准备吹塑成型时，机器人处于等待状态，此时卡环夹爪闭合，防浪板夹爪打开；机器人接到抓取指令后，会先运行轨迹去抓取卡环，然后旋转工装运行轨迹抓取防浪板，之后机器人返回将卡环放置到吹塑模具的卡环放置位，然后旋转工装，将防浪板放置到对应的固定装置上；最后，机器人返回，等待下一个抓取指令的到来，开始下一个循环。
机器人可以抓取这个二合一工装快速有效的抓取两个零件并放置到所需的固定位置；根据所需抓取的零件种类的相同或者不同，可以方便快速的更换相对应的相同的夹爪或者不同的夹爪；根据机器人负载和应用环境的不同，可以选择不同材质制造的夹爪；根据使用需求的不同，可以选择电动或者是气动方式进行驱动的夹爪。
本发明正反两种夹爪可用来抓取特定的零件，首先将所需的零件分别固定在特定的装置上，然后由机器人携带此工装去抓取各个零件，最后机器人运行特定的轨迹将各个零件一次性放置到位。
本发明具有以下有益效果：
1、节约工作时间，在机器人一个动作周期内就可以完成防浪板和卡环的抓取和放置；
2、有效降低投资成本，以前需要两个机器人完成的动作，现在只需要一个机器人就可以完成,大大降低机器人的投入成本。
本发明工装工作周期短、并且成本低，大大方便了特殊要求燃油箱的吹塑工序的生产。
附图说明
图1为本发明工作的结构示意图；
图2是图1另一角度示意图；
图3是本发明二合一工装结构示意图；
图4是图3另一角度示意图。
其中，1-法兰盘接口、2-固定基板、3-防浪板夹爪(3-1-夹臂)、4-防浪板、5-卡环夹爪(5-1-固定部、5-2-夹持部)、6-卡环。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1-4所示，本发明包括固定基板2，所述固定基板2的第一侧面连接有用于和机器人法兰盘对接的法兰盘接口1，所述固定基板2的第二侧面和第三侧面分别连接有用于抓取防浪板4和卡环6的防浪板夹爪3和卡环夹爪5。
所述卡环夹爪5为三个沿圆周分布的夹爪排列而成，每个所述夹爪包括相互垂直连接的固定部5-1和夹持部5-2，所述夹持部5-2外沿用于卡环6内圈贴合。
所述防浪板夹爪3为两个上下布置的卡爪，所述卡爪的两个夹臂3-1用于卡住防浪板4。
所述固定基板2上开设若干均匀布置的用于调节防浪板夹爪3和卡环夹爪5位置的螺丝孔。
本发明工作过程：
(1)、在机器人的运行轨迹范围内，先将防浪板固定在支撑装置上，将卡环放置在专用的卡环机上，将二合一工装安装在机器人的法兰盘上；
(2)、机器人示教完成后，机器人按照固定轨迹顺序抓取防浪板和卡环，机器人按照轨迹带着防浪板和卡环运行到吹塑模具内，按照顺序将防浪板和卡环分别放置到位；
(3)、最后机器人退出吹塑模具，等待下一个循环的开始。
上述步骤中，当吹塑模具准备吹塑成型时，机器人处于等待状态，此时卡环夹爪闭合，防浪板夹爪打开；机器人接到抓取指令后，会先运行轨迹去抓取卡环，然后旋转工装运行轨迹抓取防浪板，之后机器人返回将卡环放置到吹塑模具的卡环放置位，然后旋转工装，将防浪板放置到对应的固定装置上；最后，机器人返回，等待下一个抓取指令的到来，开始下一个循环。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (6)

1.一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，包括固定基板(2)，其特征在于：所述固定基板(2)的第一侧面连接有用于和机器人法兰盘对接的法兰盘接口(1)，所述固定基板(2)的第二侧面和第三侧面分别连接有用于抓取防浪板(4)和卡环(6)的防浪板夹爪(3)和卡环夹爪(5)。
2.根据权利要求1所述的一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，其特征在于：所述卡环夹爪(5)为三个沿圆周分布的夹爪排列而成，每个所述夹爪包括相互垂直连接的固定部(5-1)和夹持部(5-2)，所述夹持部(5-2)外沿用于与卡环(6)内圈贴合。
3.根据权利要求1所述的一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，其特征在于：所述防浪板夹爪(3)为两个上下布置的卡爪，所述卡爪的两个夹臂(3-1)用于卡住防浪板(4)。
4.根据权利要求1所述的一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，其特征在于：所述固定基板(2)上开设若干均匀布置的用于调节防浪板夹爪(3)和卡环夹爪(5)位置的螺丝孔。
5.一种利用二合一工装抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)、在机器人的运行轨迹范围内，先将防浪板固定在支撑装置上，将卡环放置在专用的卡环机上，将二合一工装安装在机器人的法兰盘上；
(2)、机器人示教完成后，机器人按照固定轨迹顺序抓取防浪板和卡环，机器人按照轨迹带着防浪板和卡环运行到吹塑模具内，按照顺序将防浪板和卡环分别放置到位；
(3)、最后机器人退出吹塑模具，等待下一个循环的开始。
6.根据权利要求5所述的一种利用二合一工装抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的方法，其特征在于：上述步骤中，当吹塑模具准备吹塑成型时，机器人处于等待状态，此时卡环夹爪闭合，防浪板夹爪打开；机器人接到抓取指令后，会先运行轨迹去抓取卡环，然后旋转工装运行轨迹抓取防浪板，之后机器人返回将卡环放置到吹塑模具的卡环放置位，然后旋转工装，将防浪板放置到对应的固定装置上；最后，机器人返回，等待下一个抓取指令的到来，开始下一个循环。
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