CN112006501B - 一种医用残障人士自动穿衣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医用残障人士自动穿衣系统，包括底座、手臂支撑装置、衣服牵扯装置、人体稳定装置和拉链锁紧器，手臂支撑装置、衣服牵扯装置、人体稳定装置和拉链锁紧器安装在底座上，手臂支撑装置将人体的手爪夹住并且固定，衣服牵扯装置将衣服夹住并且沿着手臂支撑装置的轨迹运送到人体上，人体稳定装置辅助固定人体，使用拉链锁紧器将衣服的拉链锁紧。

Description

一种医用残障人士自动穿衣系统

技术领域

本发明涉及医疗护理器械技术领域，特别涉及一种医用残障人士自动穿衣系统。

背景技术

残障人士在生活极其不方便，尤其在穿衣服的时候，需要其他人辅助其穿衣服，这种方式对残障人士的家庭负担比较重，针对这个问题，需要设计一种辅助穿衣设备，让残障人士及其家庭减轻负担。

发明内容

针对上述技术问题，本发明公开了一种医用残障人士自动穿衣系统，包括底座、手臂支撑装置、衣服牵扯装置、人体稳定装置和拉链锁紧器，其特征在于。

所述的手臂支撑装置、衣服牵扯装置、人体稳定装置和拉链锁紧器安装在底座的上表面。

所示的手臂支撑装置包括支撑旋转升降器、旋转安装座、锁紧电机安装座、锁紧电机、锁紧轴、锁紧扇、连接曲柄、连接连杆、旋转座、支撑伸缩器、中间升降器、中间支撑座、中间支撑电机、支撑底板、支撑连杆、中间支撑上盖、中间旋转轴座、弯曲杆、手爪旋转电机、手爪旋转滑杆、手爪旋转滑槽、滑槽旋转凸台、手爪动力电机、电机安装座、手爪连接滑片、手爪四向固定座，所述的支撑旋转升降器下端固定安装在底座的上表面，旋转安装座固定安装在支撑旋转升降器的上端，锁紧电机安装座固定安装在旋转安装座的侧边，锁紧电机固定安装在锁紧电机安装座的上表面，锁紧轴的端部固定安装在锁紧电机的转动轴上，锁紧轴的转动安装在旋转安装座上，锁紧扇固定安装在锁紧轴的中间部位，连接曲柄的一端固定安装在锁紧轴的，连接曲柄的另一端与连接连杆的端部转动连接。

所述的支撑伸缩器的端部固定安装在旋转座的安装面，中间升降器的端部固定安装在底座的上表面，中间支撑座固定安装在中间升降器伸缩轴的端部，所述的中间支撑电机固定安装在中间支撑座的侧表面，支撑底板固定安装在中间支撑电机的伸缩轴端部，支撑连杆的一端转动安装在支撑底板上。

所述的弯曲杆的端部固定安装在支撑伸缩器的端部，手爪旋转滑杆固定安装手爪旋转电机的伸缩轴的端部，手爪动力电机固定安装在电机安装座上，电机安装座固定安装在手爪旋转滑槽的内部，手爪连接滑片有四块，手爪连接滑片的一端固定安装在手爪旋转滑槽的端部，支撑连杆的另一端固定安装在手爪四向固定座的中心位置。

所述的衣服牵扯装置包括牵扯机架、牵扯滑轨、牵扯滑轮、滑轮电机、牵扯中间连杆、牵扯安装板、牵扯滑块、牵扯滑动体、牵扯滑动外壳、外壳滑动电机、衣服爪运动电机、运动横杆、活动旋转爪、旋转爪转动体，所述的牵扯机架固定安装在底座的上表面，牵扯滑轨有两个，牵扯滑轨安装在牵扯机架上端，牵扯滑轮在牵扯滑轨的上表面滚动，牵扯滑轮固定安装在滑轮电机的转动轴上，牵扯中间连杆的上端固定安装在滑轮电机的下表面，牵扯安装板的中心位置固定安装在牵扯中间连杆的下表面，牵扯滑块有两个分别安装在牵扯安装板的两端，牵扯滑块与牵扯滑轨形成滑动配合，牵扯滑动体的上端固定安装在牵扯安装板的下表面，牵扯滑动外壳与牵扯滑动体形成滑动配合，外壳滑动电机固定安装在牵扯滑动外壳的侧表面，外壳滑动电机的伸缩轴固定安装在牵扯安装板的下表面，衣服爪运动电机固定安装在牵扯滑动外壳的另一侧表面，运动横杆固定安装在衣服爪运动电机的伸缩轴上。

所述的人体稳定装置包括人体稳定电机、稳定电机旋转座、旋转连杆、中间旋转杆、旋转凸台、稳定杆、稳定夹绕体，所述的人体稳定电机固定安装在底座的上表面，稳定电机旋转座固定安装在人体稳定电机的伸缩轴上，旋转连杆的一端转动安装在稳定电机旋转座上，旋转连杆的另一端转动安装在中间旋转杆的一端，中间旋转杆的中间部位与旋转凸台形成转动配合，旋转凸台固定安装在底座的上表面，稳定杆固定安装在中间旋转杆的另一端。

进一步的，所述的旋转座内有定位孔，连接连杆的表面有定位销，两者相适应。

进一步的，所述的中间支撑上盖包括上盖端部轴、上盖中间旋转轴和上盖盖体，上盖端部轴转动安装在支撑连杆的端部，上盖中间旋转轴转动安装在中间旋转轴座的上，中间旋转轴座固定安装在中间支撑座的上部，上盖盖体为圆弧结构与支撑伸缩器相适应。

进一步的，所述的手爪旋转滑槽包括滑槽仓和滑槽旋转孔，手爪旋转滑杆与滑槽仓形成滑动配合，滑槽旋转孔与滑槽旋转凸台形成滑动配合，滑槽旋转孔固定安装在弯曲杆端部。

进一步的，所述的手爪四向滑座包括四向滑座滑孔和四向滑座旋转台，手爪连接滑片贯穿通过四向滑座滑孔，手爪连接滑片与四向滑座滑孔形成滑动配合，转动动力连杆的一端转动安装在四向滑座旋转台上，转动动力连杆的另一端转动安装在手爪体的中间部位。

进一步的，所述的手爪体有四个，手爪体转动安装在手爪四向固定座的安装座上，四个手爪体将人体的手掌夹紧。

进一步的，所述的活动旋转爪有两个，活动旋转爪的端部与运动横杆形成滑动配合，活动旋转爪的中间部位与旋转爪转动体形成转动配合，旋转爪转动体固定安装在牵扯滑动外壳的另一侧表面。

进一步的，所述的稳定夹绕体固定安装在稳定杆的上表面，稳定旋转体与稳定夹绕体形成转动配合，稳定夹绕体上部有扇形限位块，扇形限位块对稳定旋转体的转动起到限位作用，稳定夹固定安装在稳定旋转体上，两个稳定夹配合使用将人体身体固定住。

进一步的，所述的拉链锁紧器用于衣服拉链的锁闭。

本发明与现有技术相比的有益效果是。

1.本发明能将人体的手掌夹住，并且能适应不同大小的手掌，其运动维度角度。

2.本发明的衣服牵扯装置能将衣服夹爪，并且抓住衣服使其套在人体上。

3.本发明的人体稳定装置能根据人体的位置进行微调。

附图说明

图1为本发明的整体正面结构示意图。

图2为本发明的整体背面结构示意图。

图3为本发明的手臂支撑装置结构示意图。

图4为图3的A处局部放大图。

图5为图3的B处局部放大图。

图6为本发明的手臂支撑装置的手爪结构示意图。

图7为本发明的衣服牵扯装置结构示意图。

图8为本发明的人体稳定装置结构示意图。

图9为图8的C处局部放大图。

附图标号：1-底座；2-手臂支撑装置；3-衣服牵扯装置；4-人体稳定装置；5-拉链锁紧器；201-支撑旋转升降器；202-旋转安装座；203-锁紧电机安装座；204-锁紧电机；205-锁紧轴；206-锁紧扇；207-连接曲柄；208-连接连杆；209-旋转座；210-支撑伸缩器；211-中间升降器；212-中间支撑座；213-中间支撑电机；214-支撑底板；215-支撑连杆；216-中间支撑上盖；2161-上盖端部轴；2162-上盖中间旋转轴；2163-上盖盖体；217-中间旋转轴座；218-弯曲杆；219-手爪旋转电机；220-手爪旋转滑杆；221-手爪旋转滑槽；2211-滑槽仓；2212-滑槽旋转孔；222-滑槽旋转凸台；223-手爪动力电机；224-电机安装座；225-手爪连接滑片；226-手爪四向固定座；227-转动动力连杆；228-手爪四向滑座；2281-四向滑座滑孔；2282-四向滑座旋转台；229-手爪体；301-牵扯机架；302-牵扯滑轨；303-牵扯滑轮；304-滑轮电机；305-牵扯中间连杆；306-牵扯安装板；307-牵扯滑块；308-牵扯滑动体；309-牵扯滑动外壳；310-外壳滑动电机；311-衣服爪运动电机；312-运动横杆；313-活动旋转爪；314-旋转爪转动体；401-人体稳定电机；402-稳定电机旋转座；403-旋转连杆；404-中间旋转杆；405-旋转凸台；406-稳定杆；407-稳定夹绕体；4071-扇形限位块；408-稳定旋转体；409-稳定夹。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示的一种医用残障人士自动穿衣系统，包括底座1、手臂支撑装置2、衣服牵扯装置3、人体稳定装置4和拉链锁紧器5。手臂支撑装置2、衣服牵扯装置3、人体稳定装置4和拉链锁紧器5安装在底座1的上表面。

所示的手臂支撑装置2包括支撑旋转升降器201、旋转安装座202、锁紧电机安装座203、锁紧电机204、锁紧轴205、锁紧扇206、连接曲柄207、连接连杆208、旋转座209、支撑伸缩器210、中间升降器211、中间支撑座212、中间支撑电机213、支撑底板214、支撑连杆215、中间支撑上盖216、中间旋转轴座217、弯曲杆218、手爪旋转电机219、手爪旋转滑杆220、手爪旋转滑槽221、滑槽旋转凸台222、手爪动力电机223、电机安装座224、手爪连接滑片225、手爪四向固定座226，支撑旋转升降器201下端固定安装在底座1的上表面，旋转安装座202固定安装在支撑旋转升降器201的上端，锁紧电机安装座203固定安装在旋转安装座202的侧边，锁紧电机204固定安装在锁紧电机安装座203的上表面，锁紧轴205的端部固定安装在锁紧电机204的转动轴上，锁紧轴205的转动安装在旋转安装座202上，锁紧扇206固定安装在锁紧轴205的中间部位，连接曲柄207的一端固定安装在锁紧轴205的，连接曲柄207的另一端与连接连杆208的端部转动连接。旋转座209内有定位孔，连接连杆208的表面有定位销，两者相适应。

支撑伸缩器210的端部固定安装在旋转座209的安装面，中间升降器211的端部固定安装在底座1的上表面，中间支撑座212固定安装在中间升降器211伸缩轴的端部，中间支撑电机213固定安装在中间支撑座212的侧表面，支撑底板214固定安装在中间支撑电机213的伸缩轴端部，支撑连杆215的一端转动安装在支撑底板214上。

弯曲杆218的端部固定安装在支撑伸缩器210的端部，手爪旋转滑杆220固定安装手爪旋转电机219的伸缩轴的端部，手爪动力电机223固定安装在电机安装座224上，电机安装座224固定安装在手爪旋转滑槽221的内部，手爪连接滑片225有四块，手爪连接滑片225的一端固定安装在手爪旋转滑槽221的端部，手爪连接滑片225的另一端固定安装在手爪四向固定座226的中心位置。

中间支撑上盖216包括上盖端部轴2161、上盖中间旋转轴2162和上盖盖体2163，上盖端部轴2161转动安装在支撑连杆215的端部，上盖中间旋转轴2162转动安装在中间旋转轴座217的上，中间旋转轴座217固定安装在中间支撑座212的上部，上盖盖体2163为圆弧结构与支撑伸缩器210相适应。

手爪旋转滑槽221包括滑槽仓2211和滑槽旋转孔2212，手爪旋转滑杆220与滑槽仓2211形成滑动配合，滑槽旋转孔2212与滑槽旋转凸台222形成滑动配合，滑槽旋转孔2212固定安装在弯曲杆218端部。

手爪四向滑座228包括四向滑座滑孔2281和四向滑座旋转台2282，手爪连接滑片225贯穿通过四向滑座滑孔2281，手爪连接滑片225与四向滑座滑孔2281形成滑动配合，转动动力连杆227的一端转动安装在四向滑座旋转台2282上，转动动力连杆227的另一端转动安装在手爪体229的中间部位。

手爪体229有四个，手爪体229转动安装在手爪四向固定座226的安装座上，四个手爪体229将人体的手掌夹紧。

支撑旋转升降器201调节手臂支撑装置2的升降，锁紧电机204提供驱动力使两块锁紧扇206关闭和打开，当衣服袖套穿到支撑伸缩器210上时，中间升降器211起到中间支撑的作用，中间支撑电机213提供驱动力，通过连杆传动，使中间支撑上盖216绕着中间旋转轴座217上旋转。

衣服牵扯装置3包括牵扯机架301、牵扯滑轨302、牵扯滑轮303、滑轮电机304、牵扯中间连杆305、牵扯安装板306、牵扯滑块307、牵扯滑动体308、牵扯滑动外壳309、外壳滑动电机310、衣服爪运动电机311、运动横杆312、活动旋转爪313、旋转爪转动体314，牵扯机架301固定安装在底座1的上表面，牵扯滑轨302有两个，牵扯滑轨302安装在牵扯机架301上端，牵扯滑轮303在牵扯滑轨302的上表面滚动，牵扯滑轮303固定安装在滑轮电机304的转动轴上，牵扯中间连杆305的上端固定安装在滑轮电机304的下表面，牵扯安装板306的中心位置固定安装在牵扯中间连杆305的下表面，牵扯滑块307有两个分别安装在牵扯安装板306的两端，牵扯滑块307与牵扯滑轨302形成滑动配合，牵扯滑动体308的上端固定安装在牵扯安装板306的下表面，牵扯滑动外壳309与牵扯滑动体308形成滑动配合，外壳滑动电机310固定安装在牵扯滑动外壳309的侧表面，外壳滑动电机310的伸缩轴固定安装在牵扯安装板306的下表面，衣服爪运动电机311固定安装在牵扯滑动外壳309的另一侧表面，运动横杆312固定安装在衣服爪运动电机311的伸缩轴上。

活动旋转爪313有两个，活动旋转爪313的端部与运动横杆312形成滑动配合，活动旋转爪313的中间部位与旋转爪转动体314形成转动配合，旋转爪转动体314固定安装在牵扯滑动外壳309的另一侧表面。

滑轮电机304提供驱动力，使牵扯滑轮303沿着牵扯滑轨302滑动，外壳滑动电机310提供驱动力，使牵扯滑动外壳309沿着牵扯滑动体308上下滑动，衣服爪运动电机311提供驱动力使运动横杆312上下滑动，并且带动两个旋转爪313开合。

人体稳定装置4包括人体稳定电机401、稳定电机旋转座402、旋转连杆403、中间旋转杆404、旋转凸台405、稳定杆406、稳定夹绕体407，人体稳定电机401固定安装在底座1的上表面，稳定电机旋转座402固定安装在人体稳定电机401的伸缩轴上，旋转连杆403的一端转动安装在稳定电机旋转座402上，旋转连杆403的另一端转动安装在中间旋转杆404的一端，中间旋转杆404的中间部位与旋转凸台405形成转动配合，旋转凸台405固定安装在底座1的上表面，稳定杆406固定安装在中间旋转杆404的另一端。

稳定夹绕体407固定安装在稳定杆406的上表面，稳定旋转体408与稳定夹绕体407形成转动配合，稳定夹绕体407上部有扇形限位块4071，扇形限位块4071对稳定旋转体408的转动起到限位作用，稳定夹409固定安装在稳定旋转体408上，两个稳定夹409配合使用将人体身体固定住。

稳定电机401提供驱动力，通过连杆传动使中间旋转杆404绕着旋转凸台405旋转，使两个稳定夹409夹住人体。

Claims (9)

1.一种医用残障人士自动穿衣系统，包括底座（1）、手臂支撑装置（2）、衣服牵扯装置（3）、人体稳定装置（4）和拉链锁紧器（5），其特征在于：

所述的手臂支撑装置（2）、衣服牵扯装置（3）、人体稳定装置（4）和拉链锁紧器（5）安装在底座（1）的上表面；

所示的手臂支撑装置（2）包括支撑旋转升降器（201）、旋转安装座（202）、锁紧电机安装座（203）、锁紧电机（204）、锁紧轴（205）、锁紧扇（206）、连接曲柄（207）、连接连杆（208）、旋转座（209）、支撑伸缩器（210）、中间升降器（211）、中间支撑座（212）、中间支撑电机（213）、支撑底板（214）、支撑连杆（215）、中间支撑上盖（216）、中间旋转轴座（217）、弯曲杆（218）、手爪旋转电机（219）、手爪旋转滑杆（220）、手爪旋转滑槽（221）、滑槽旋转凸台（222）、手爪动力电机（223）、电机安装座（224）、手爪连接滑片（225）、手爪四向固定座（226），所述的支撑旋转升降器（201）下端固定安装在底座（1）的上表面，旋转安装座（202）固定安装在支撑旋转升降器（201）的上端，锁紧电机安装座（203）固定安装在旋转安装座（202）的侧边，锁紧电机（204）固定安装在锁紧电机安装座（203）的上表面，锁紧轴（205）的端部固定安装在锁紧电机（204）的转动轴上，锁紧轴（205）的转动安装在旋转安装座（202）上，锁紧扇（206）固定安装在锁紧轴（205）的中间部位，连接曲柄（207）的一端固定安装在锁紧轴（205）的，连接曲柄（207）的另一端与连接连杆（208）的端部转动连接；

所述的支撑伸缩器（210）的端部固定安装在旋转座（209）的安装面，中间升降器（211）的端部固定安装在底座（1）的上表面，中间支撑座（212）固定安装在中间升降器（211）伸缩轴的端部，所述的中间支撑电机（213）固定安装在中间支撑座（212）的侧表面，支撑底板（214）固定安装在中间支撑电机（213）的伸缩轴端部，支撑连杆（215）的一端转动安装在支撑底板（214）上；

所述的弯曲杆（218）的端部固定安装在支撑伸缩器（210）的端部，手爪旋转滑杆（220）固定安装手爪旋转电机（219）的伸缩轴的端部，手爪动力电机（223）固定安装在电机安装座（224）上，电机安装座（224）固定安装在手爪旋转滑槽（221）的内部，手爪连接滑片（225）有四块，手爪连接滑片（225）的一端固定安装在手爪旋转滑槽（221）的端部，手爪连接滑片（225）的另一端固定安装在手爪四向固定座（226）的中心位置；

所述的衣服牵扯装置（3）包括牵扯机架（301）、牵扯滑轨（302）、牵扯滑轮（303）、滑轮电机（304）、牵扯中间连杆（305）、牵扯安装板（306）、牵扯滑块（307）、牵扯滑动体（308）、牵扯滑动外壳（309）、外壳滑动电机（310）、衣服爪运动电机（311）、运动横杆（312）、活动旋转爪（313）、旋转爪转动体（314），所述的牵扯机架（301）固定安装在底座（1）的上表面，牵扯滑轨（302）有两个，牵扯滑轨（302）安装在牵扯机架（301）上端，牵扯滑轮（303）在牵扯滑轨（302）的上表面滚动，牵扯滑轮（303）固定安装在滑轮电机（304）的转动轴上，牵扯中间连杆（305）的上端固定安装在滑轮电机（304）的下表面，牵扯安装板（306）的中心位置固定安装在牵扯中间连杆（305）的下表面，牵扯滑块（307）有两个分别安装在牵扯安装板（306）的两端，牵扯滑块（307）与牵扯滑轨（302）形成滑动配合，牵扯滑动体（308）的上端固定安装在牵扯安装板（306）的下表面，牵扯滑动外壳（309）与牵扯滑动体（308）形成滑动配合，外壳滑动电机（310）固定安装在牵扯滑动外壳（309）的侧表面，外壳滑动电机（310）的伸缩轴固定安装在牵扯安装板（306）的下表面，衣服爪运动电机（311）固定安装在牵扯滑动外壳（309）的另一侧表面，运动横杆（312）固定安装在衣服爪运动电机（311）的伸缩轴上；

所述的人体稳定装置（4）包括人体稳定电机（401）、稳定电机旋转座（402）、旋转连杆（403）、中间旋转杆（404）、旋转凸台（405）、稳定杆（406）、稳定夹绕体（407），所述的人体稳定电机（401）固定安装在底座（1）的上表面，稳定电机旋转座（402）固定安装在人体稳定电机（401）的伸缩轴上，旋转连杆（403）的一端转动安装在稳定电机旋转座（402）上，旋转连杆（403）的另一端转动安装在中间旋转杆（404）的一端，中间旋转杆（404）的中间部位与旋转凸台（405）形成转动配合，旋转凸台（405）固定安装在底座（1）的上表面，稳定杆（406）固定安装在中间旋转杆（404）的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：所述的旋转座（209）内有定位孔，连接连杆（208）的表面有定位销，两者相适应。

3.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：所述的中间支撑上盖（216）包括上盖端部轴（2161）、上盖中间旋转轴（2162）和上盖盖体（2163），上盖端部轴（2161）转动安装在支撑连杆（215）的端部，上盖中间旋转轴（2162）转动安装在中间旋转轴座（217）的上，中间旋转轴座（217）固定安装在中间支撑座（212）的上部，上盖盖体（2163）为圆弧结构与支撑伸缩器（210）相适应。

4.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：所述的手爪旋转滑槽（221）包括滑槽仓（2211）和滑槽旋转孔（2212），手爪旋转滑杆（220）与滑槽仓（2211）形成滑动配合，滑槽旋转孔（2212）与滑槽旋转凸台（222）形成滑动配合，滑槽旋转孔（2212）固定安装在弯曲杆（218）端部。

5.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：手爪四向滑座（228）包括四向滑座滑孔（2281）和四向滑座旋转台（2282），手爪连接滑片（225）贯穿通过四向滑座滑孔（2281），手爪连接滑片（225）与四向滑座滑孔（2281）形成滑动配合，转动动力连杆（227）的一端转动安装在四向滑座旋转台（2282）上，转动动力连杆（227）的另一端转动安装在手爪体（229）的中间部位。

6.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：手爪体（229）有四个，手爪体（229）转动安装在手爪四向固定座（226）的安装座上，四个手爪体（229）将人体的手掌夹紧。

7.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：所述的活动旋转爪（313）有两个，活动旋转爪（313）的端部与运动横杆（312）形成滑动配合，活动旋转爪（313）的中间部位与旋转爪转动体（314）形成转动配合，旋转爪转动体（314）固定安装在牵扯滑动外壳（309）的另一侧表面。

8.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：所述的稳定夹绕体（407）固定安装在稳定杆（406）的上表面，稳定旋转体（408）与稳定夹绕体（407）形成转动配合，稳定夹绕体（407）上部有扇形限位块（4071），扇形限位块（4071）对稳定旋转体（408）的转动起到限位作用，稳定夹（409）固定安装在稳定旋转体（408）上，两个稳定夹（409）配合使用将人体身体固定住。

9.根据权利要求1所述的一种医用残障人士自动穿衣系统，其特征在于：所述的拉链锁紧器（5）用于衣服拉链的锁闭。

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