CN112004760A - 收货分类装置及收货分类方法 - Google Patents

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Abstract

在第1保持件(40)及第2保持件(42)位于一对中途位置(MP)时，传送带(38)架设在第1保持件(40)及第2保持件(42)且横穿作业区域(24)，货物(22)位于传送带(38)与已选择的1个接收区(54)之间。第1保持件(40)及第2保持件(42)在从一对中途位置(MP)接近一对最终位置(FP)时，彼此接近。传送带(38)通过被缩回器(44)拉回至第1保持件(40)及第2保持件(42)，来将货物(22)拉向已选择的1个接收区(54)的方向。

Description

收货分类装置及收货分类方法
技术领域
本发明涉及一种收货分类装置及收货分类方法。
背景技术
近年来，被称为快递箱或快递柜等的即使收件人不在家也能够接收货物的设施正在普及。快递箱除了设置在公寓以外，还设置在火车站等公共场所，由不特定数量的使用者利用。最近，正在研究使用无人机(无人飞机)的无人配送(专利文献1及2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利6201092号公报
专利文献2：日本专利特表2017-517466号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
为了利用多个无人机进行多个货物的收货或在多个收货人处保管多个货物，存在效率低下的情况或需要复杂的机构。
本发明的目的在于利用简单的机构能够实现多个货物的收货及分类。
[解决问题的技术手段]
(1)本发明的收货分类装置的特征在于具有：载台，包含货物的收货及分类用的作业区域；传送带，能够通过横穿所述作业区域而移动来推动所述货物；第1保持件及第2保持件，以彼此的间隔变动的方式能够移动且供所述传送带架设；移动路径，沿着所述作业区域的周缘引导所述第1保持件及所述第2保持件的移动；致动器，使所述第1保持件及所述第2保持件移动；以及缩回器，将所述传送带拉回至所述第1保持件及所述第2保持件；所述作业区域的所述周缘包含用来将所述货物送出至所述作业区域之外的多个送出区，所述移动路径包含与所述多个送出区分别相邻的多个接收区、在所述货物的送出完成时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对最终位置、以及在所述货物的送出中途所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对中途位置，所述一对最终位置沿着所述移动路径，位于所述多个接收区的已选择的1个区的两侧，所述一对中途位置沿着所述移动路径，比所述一对最终位置彼此更分开，在所述第1保持件及所述第2保持件位于所述一对中途位置时，所述传送带架设在所述第1保持件及所述第2保持件且横穿所述作业区域，所述货物位于所述传送带与所述已选择的1个接收区之间，所述第1保持件及所述第2保持件在从所述一对中途位置接近所述一对最终位置时，彼此接近，所述传送带通过被所述缩回器拉回至所述第1保持件及所述第2保持件，来将所述货物拉向所述已选择的1个接收区的方向。
根据本发明，能够利用使用传送带的简单的机构实现多个货物的收货及分类。
(2)也可以为根据(1)所述的收货分类装置，其特征在于，所述一对中途位置位于处于所述移动路径的多个位置中的横穿所述作业区域的直线距离最远的2个位置。
(3)也可以为根据(1)或(2)所述的收货分类装置，其特征在于，所述致动器以使所述第1保持件及所述第2保持件不通过所述已选择的1个接收区的方式，从所述一对中途位置移动到所述一对最终位置。
(4)也可以为根据(1)至(3)中任一项所述的收货分类装置，其特征在于，所述一对最终位置沿着所述移动路径而与所述已选择的1个接收区相邻。
(5)也可以为根据(1)至(4)中任一项所述的收货分类装置，其特征在于，所述一对最终位置为沿着所述移动路径，介置所述已选择的1个接收区且不介置所述多个接收区中的其它任一个区的位置。
(6)也可以为根据(1)至(5)中任一项所述的收货分类装置，其特征在于，所述移动路径包含在开始所述货物的分类时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对开始位置，所述一对开始位置沿着所述移动路径，比所述一对中途位置彼此更接近，所述一对开始位置与所述一对最终位置不同。
(7)也可以为根据(6)所述的收货分类装置，其特征在于，所述移动路径包含在开始所述货物的分类之前所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对初始位置，所述致动器在所述一对初始位置与所述一对最终位置一致时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
(8)也可以为根据(7)所述的收货分类装置，其特征在于，所述移动路径包含沿着所述移动路径在较近的方向连接所述一对初始位置的初始区，所述致动器在所述初始区重叠于所述已选择的1个接收区时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
(9)也可以为根据(8)所述的收货分类装置，其特征在于，所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置的方向为沿着所述移动路径相同的方向。
(10)根据(1)至(9)中任一项所述的收货分类装置，其特征在于，还包含收纳库，该收纳库与所述载台相邻且具有与所述多个送出区分别对应的多个收纳空间。
(11)本发明的收货分类方法的特征在于，包含如下步骤：将货物卸货至包含作业区域的载台；使架设在第1保持件及第2保持件的传送带横穿所述作业区域而移动，来推动所述货物；以及利用所述传送带，将所述货物从位于所述作业区域的周缘的多个送出区的1个区向外送出；所述第1保持件及所述第2保持件由沿着所述作业区域的所述周缘的移动路径引导而能够移动，通过使所述第1保持件及所述第2保持件移动，而所述传送带移动，所述移动路径包含与所述多个送出区分别相邻的多个接收区、在所述货物的送出完成时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对最终位置、以及在所述货物的送出中途所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对中途位置，所述一对最终位置沿着所述移动路径，位于所述多个接收区的已选择的1个区的两侧，所述一对中途位置沿着所述移动路径，比所述一对最终位置彼此更分开，在所述第1保持件及所述第2保持件位于所述一对中途位置时，所述传送带架设在所述第1保持件及所述第2保持件且横穿所述作业区域，所述货物位于所述传送带与所述已选择的1个接收区之间，所述第1保持件及所述第2保持件在从所述一对中途位置接近所述一对最终位置时，彼此接近，所述传送带通过被拉回至所述第1保持件及所述第2保持件，来将所述货物拉向所述已选择的1个接收区的方向。
根据本发明，能够利用使用传送带的简单的机构实现多个货物的收货及分类。
(12)也可以为根据(11)所述的收货分类方法，其特征在于，所述一对中途位置位于处于所述移动路径的多个位置中的横穿所述作业区域的直线距离最远的2个位置。
(13)也可以为根据(11)或(12)所述的收货分类方法，其特征在于，以使所述第1保持件及所述第2保持件不通过所述已选择的1个接收区的方式，从所述一对中途位置移动到所述一对最终位置。
(14)也可以为根据(11)至(13)中任一项所述的收货分类方法，其特征在于，所述一对最终位置沿着所述移动路径而与所述已选择的1个接收区相邻。
(15)也可以为根据(11)至(14)中任一项所述的收货分类方法，其特征在于，所述一对最终位置为沿着所述移动路径，介置所述已选择的1个接收区且不介置所述多个接收区中的其它任一个区的位置。
(16)也可以为根据(11)至(15)中任一项所述的收货分类方法，其特征在于，所述移动路径包含在开始所述货物的分类时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对开始位置，所述一对开始位置沿着所述移动路径，比所述一对中途位置彼此更接近，所述一对开始位置与所述一对最终位置不同。
(17)也可以为根据(16)所述的收货分类方法，其特征在于，所述移动路径包含在开始所述货物的分类之前所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对初始位置，在所述一对初始位置与所述一对最终位置一致时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
(18)也可以为根据(17)所述的收货分类方法，其特征在于，所述移动路径包含沿着所述移动路径在较近的方向连接所述一对初始位置的初始区，在所述初始区重叠于所述已选择的1个接收区时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
(19)也可以为根据(18)所述的收货分类方法，其特征在于，所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置的方向为沿着所述移动路径相同的方向。
附图说明
图1是实施方式的收货分类装置的俯视图。
图2是图1所示的收货分类装置的II-II线剖视图。
图3是表示变化例的收纳库的图。
图4是用来说明移动路径的详细情况的图。
图5是用来说明收货分类装置的控制或收货分类方法的流程图。
图6是表示位于一对最终位置的第1保持件及第2保持件的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明能够在不脱离它的主旨的范围内以各种方式实施，并不限定于以下所例示的实施方式的记载内容而解释。
图1是实施方式的收货分类装置的俯视图。图2是图1所示的收货分类装置的II-II线剖视图。收货分类装置具有载台20。载台20包含货物22的收货及分类用的作业区域24。作业区域24用于货物22的卸货及滑动移动。
货物22例如利用无人飞机(未图示)来搬运。无人飞机为不搭乘人的飞机，例如，既可以为利用电池来驱动的无人机，也可以利用引擎来驱动。无人飞机包含用来使螺旋浆旋转的电动机或电池，且包含控制部、存储部、通信部及传感器部。
货物22既可以从着陆在载台20的无人飞机卸货，也可以从未着陆而悬亭的无人飞机卸货。例如，也可以从无人飞机利用线(wire)吊起货物22来卸货。
作业区域24的周缘包含用来将货物22送出至作业区域24之外的多个送出区26。如图2所示，多个送出区26以向外方向下降的方式倾斜，由此，能够使货物22向外方向滑动。
收货分类装置具有收纳库28。收纳库28与载台20(作业区域24的周缘)相邻。收纳库28具有与多个送出区26分别对应的多个收纳空间30。
收纳库28配置在载台20的周围。收纳库28为了防止人的侵入也可以将载台20无缝地包围。在收纳库28根据需要设置壁。收纳库28具有多个收纳空间30。多个收纳空间30相邻彼此物理地隔离。多个收纳空间30也可以包含不同的大小的收纳空间30。多个收纳空间30排列在水平方向，进而也可以排列在铅直方向。
图3是表示变化例的收纳库128的图。在变化例中，收纳库128为可动式，且不固定在载台20。例如，具备多个收纳空间130的配送用移动机具有收纳库128，为了收纳货物22也可以与载台20相邻。配送用移动机既可以为能够无人地移动的无人移动机(机器人)，也可以为有人的车辆(配送卡车)。各收纳空间130具有能够与载台20的外缘相邻的搬入口132。各收纳空间130具有与搬入口132相反侧的取出口134。取出口134具有能够开闭操作的门136。取出口134能够上锁解锁。取出口134在收纳着货物22时上锁。
如图1及图2所示，收货分类装置具有传送带38。传送带38包含V形传送带、平传送带及圆传送带，它的截面形状不受限制。传送带38也可以包含纤维、树脂或金属中的任一种，但至少具有能够弯曲的柔软性。传送带38通过横穿作业区域24移动而能够推动(或拉动)货物22。
传送带38架设在第1保持件40及第2保持件42之间。第1保持件40及第2保持件42均以传送带38的抽出口(未图示)既可对向也可不对向的方式，能够分别自转。传送带38利用图2所示的缩回器44，被拉回至第1保持件40及第2保持件42。拉回例如为卷绕，缩回器44例如也可以是绞车(winch)等卷绕机(winder)。
缩回器44内置在第1保持件40及第2保持件42中的至少一个。也可第1保持件40及第2保持件42分别内置缩回器44，从第1保持件40及第2保持件42分别以均等的速度卷绕传送带38。
第1保持件40及第2保持件42能够以彼此的间隔变动的方式移动。第1保持件40及第2保持件42的移动利用移动路径46来引导。移动路径46沿着作业区域24的周缘。第1保持件40及第2保持件42利用致动器48来移动。在图2所示的例子中，致动器48包含：小齿轮50，固定在第1保持件40及第2保持件42各自中内置的步进电动机或伺服电动机(未图示)；以及齿条52，沿着移动路径46设置。第1保持件40及第2保持件42利用小齿轮50的旋转，沿着齿条52(移动路径46)移动。
如图1所示，如果传送带38被拉回至第1保持件40及第2保持件42，那么能够将货物22向已选择的1个送出区26的方向推动(拉动)。根据本实施方式，利用使用传送带38的简单的机构，能够实现多个货物22的收货及分类。
图4是用来说明移动路径46的详细情况的图。移动路径46包含与多个送出区26(图1)分别相邻的多个接收区54。移动路径46包含第1保持件40及第2保持件42能够停止的多个位置1～16。
[最终位置FP/接收区54]
如图1所示，移动路径46包含在货物22的送出完成时第1保持件40及第2保持件42分别所位于的一对最终位置FP。一对最终位置FP沿着移动路径46，位于多个接收区54的已选择的1个区的两侧。一对最终位置FP沿着移动路径46而与已选择的1个接收区54相邻。一对最终位置FP是沿着移动路径46，介置已选择的1个接收区54且不介置多个接收区54中的其它任一个区的位置。
[中途位置MP]
如图1所示，移动路径46包含在货物22的送出中途第1保持件40及第2保持件42分别所位于的一对中途位置MP。一对中途位置MP沿着移动路径46，比一对最终位置FP彼此更分开。一对中途位置MP位于处于移动路径46的多个位置1～16(图2)中的横穿作业区域24的直线距离最远的2个位置(例如位置6、14)。
[开始位置SP]
移动路径46包含在开始货物22的分类时第1保持件40及第2保持件42分别所位于的一对开始位置SP(图1)。一对开始位置SP与一对最终位置FP不同。一对开始位置SP沿着移动路径46，比一对中途位置MP彼此更接近。
[初始位置IP/初始区56]
移动路径46包含在开始货物22的分类之前第1保持件40及第2保持件42分别所位于的一对初始位置IP。在图1的例子中，一对初始位置IP与一对开始位置SP一致。移动路径46包含沿着移动路径46在较近的方向连接一对初始位置IP的初始区56。
图5是用来说明收货分类装置的控制或收货分类方法的流程图。此外，各种控制通过收货分类装置所具备的未图示的控制部、或控制收货分类装置的未图示的控制装置来进行。
如果被搬运的货物22的卸货结束，那么开始收货分类装置的控制(S1)。当开始控制时，获取一对初始位置IP(S2)。在致动器48包含步进电动机或伺服电动机(未图示)的情况下，第1保持件40及第2保持件42的位置已经被存储在存储器(未图示)中，也可以追加检测一对初始位置IP的程序。与一对初始位置IP对应地决定它们之间的初始区56。图4所示的位置1、2为图1所示的一对初始位置IP。
将货物22收纳在哪个收纳空间30的信息例如通过通信而传递至收货分类装置，存储在存储器(未图示)中。也就是说，选择多个接收区54中的1个。因此，判断初始区56是否重叠于已选择的1个接收区54(S3)。该判断也可以包含一对初始位置IP是否与一对最终位置FP一致的判断。
图4所示的位置9、10为图1所示的一对最终位置FP。在图1所示的例子中，一对初始位置IP(图4的位置1、2)与一对最终位置FP(图4的位置9、10)不一致。这样，如果判断结果为“否”，那么不需要变更初始位置IP，将初始位置IP设定为开始位置SP(S4)。以初始区56不重叠于已选择的1个接收区54的方式来设定一对开始位置SP。
如果作为变化例而判断结果为“是”，那么变更一对初始位置IP(S5)。具体来说，以使第1保持件40及第2保持件42从一对初始位置IP移动到其它位置的方式进行控制。此处，第1保持件40及第2保持件42的移动方向分别为沿着移动路径46相同的方向。判断已变更的一对初始区56是否同样地重叠于已选择的1个接收区54。该判断包含已变更的一对初始位置IP是否与一对最终位置FP一致的判断。而且，重复初始位置IP的变更直到判断结果为“否”为止。这样一来，以使第1保持件40及第2保持件42从一对初始位置IP移动到一对开始位置SP的方式进行控制。
决定第1保持件40及第2保持件42的移动方向(S6)。第1保持件40及第2保持件42从一对开始位置SP移动到一对最终位置FP(S7)。第1保持件40及第2保持件42的移动方向为在从一对中途位置MP接近一对最终位置FP时彼此接近的方向。第1保持件40及第2保持件42的移动方向为在从一对中途位置MP移动到一对最终位置F动时不通过已选择的1个接收区54的方向。
具体来说，算出一对开始位置SP各者与一对最终位置FP各者之差，特定出绝对值最小的位置的组合。在图1的例子中，由于一对开始位置SP为位置1、2(图4)，一对最终位置FP为位置9、10(图4)，所以特定出位置2、9的组合。因此，第2保持件42的移动方向为从位置2向位置9的方向。而且，第1保持件40的移动方向为与其相反的方向。如果决定了方向，那么进行使第1保持件40及第2保持件42分别从一对开始位置SP移动到一对最终位置FP的控制(S7)。
架设在第1保持件40及第2保持件42的传送带38横穿作业区域24而移动。当第1保持件40及第2保持件42位于一对中途位置MP时，传送带38架设在第1保持件40及第2保持件42且横穿作业区域24。当第1保持件40及第2保持件42位于一对中途位置MP时，货物22位于传送带38与已选择的1个接收区54之间。
图6是表示位于一对最终位置FP的第1保持件40及第2保持件42的图。在第1保持件40及第2保持件42到达一对最终位置FP之前，传送带38尚未被拉回。传送带38从第1保持件40及第2保持件42拉出并勾挂货物22。
缩回器44将传送带38拉回至第1保持件40及第2保持件42(S8)。货物22被拉向已选择的1个接收区54的方向(参照图1)。利用传送带38，能够将货物22从位于作业区域24的周缘的多个送出区26中的1个向外送出。而且，能够将货物22收容在收纳空间30，结束控制(S9)。
所述控制针对货物22的每次卸货进行。也就是说，以第1货物22的卸货为触发开始第1控制，在该第1控制结束之后，进行第2货物22的卸货的情况下，开始第2控制。在第2控制中获取的初始位置(步骤S2)也可以是第1控制中的最终位置。或者，也可以在第1控制结束之后进行第2控制之前，进行重设初始位置(使第1保持件40及第2保持件42向规定的初始位置移动)的控制。
本发明并不限定于所述实施方式，能够进行各种变化。例如，实施方式中所说明的构成能够由实质上相同的构成、发挥相同的作用效果的构成或可达成相同的目的的构成来置换。

Claims (19)

1.一种收货分类装置，其特征在于，具有：
载台，包含货物的收货及分类用的作业区域；
传送带，能够通过横穿所述作业区域而移动来推动所述货物；
第1保持件及第2保持件，以彼此的间隔变动的方式能够移动且供所述传送带架设；
移动路径，沿着所述作业区域的周缘引导所述第1保持件及所述第2保持件的移动；
致动器，使所述第1保持件及所述第2保持件移动；以及
缩回器，将所述传送带拉回至所述第1保持件及所述第2保持件；
所述作业区域的所述周缘包含用来将所述货物送出至所述作业区域之外的多个送出区，
所述移动路径包含与所述多个送出区分别相邻的多个接收区、在所述货物的送出完成时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对最终位置、以及在所述货物的送出中途所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对中途位置，
所述一对最终位置沿着所述移动路径，位于所述多个接收区的已选择的1个区的两侧，
所述一对中途位置沿着所述移动路径，比所述一对最终位置彼此更分开，
在所述第1保持件及所述第2保持件位于所述一对中途位置时，所述传送带架设在所述第1保持件及所述第2保持件且横穿所述作业区域，所述货物位于所述传送带与所述已选择的1个接收区之间，
所述第1保持件及所述第2保持件在从所述一对中途位置接近所述一对最终位置时，彼此接近，
所述传送带通过被所述缩回器拉回至所述第1保持件及所述第2保持件，来将所述货物拉向所述已选择的1个接收区的方向。
2.根据权利要求1所述的收货分类装置，其特征在于，
所述一对中途位置位于处于所述移动路径的多个位置中的横穿所述作业区域的直线距离最远的2个位置。
3.根据权利要求1所述的收货分类装置，其特征在于，
所述致动器以使所述第1保持件及所述第2保持件不通过所述已选择的1个接收区的方式，从所述一对中途位置移动到所述一对最终位置。
4.根据权利要求1所述的收货分类装置，其特征在于，
所述一对最终位置沿着所述移动路径而与所述已选择的1个接收区相邻。
5.根据权利要求1所述的收货分类装置，其特征在于，
所述一对最终位置为沿着所述移动路径，介置所述已选择的1个接收区且不介置所述多个接收区中的其它任一个区的位置。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的收货分类装置，其特征在于，
所述移动路径包含在开始所述货物的分类时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对开始位置，
所述一对开始位置沿着所述移动路径，比所述一对中途位置彼此更接近，
所述一对开始位置与所述一对最终位置不同。
7.根据权利要求6所述的收货分类装置，其特征在于，
所述移动路径包含在开始所述货物的分类之前所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对初始位置，
所述致动器在所述一对初始位置与所述一对最终位置一致时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
8.根据权利要求7所述的收货分类装置，其特征在于，
所述移动路径包含沿着所述移动路径在较近的方向连接所述一对初始位置的初始区，
所述致动器在所述初始区重叠于所述已选择的1个接收区时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
9.根据权利要求8所述的收货分类装置，其特征在于，
所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置的方向为沿着所述移动路径相同的方向。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的收货分类装置，其特征在于，
还包含收纳库，该收纳库与所述载台相邻且具有与所述多个送出区分别对应的多个收纳空间。
11.一种收货分类方法，其特征在于，包含如下步骤：
将货物卸货至包含作业区域的载台；
使架设在第1保持件及第2保持件的传送带横穿所述作业区域而移动，来推动所述货物；以及
利用所述传送带，将所述货物从位于所述作业区域的周缘的多个送出区的1个区向外送出；
所述第1保持件及所述第2保持件由沿着所述作业区域的所述周缘的移动路径引导而能够移动，
通过使所述第1保持件及所述第2保持件移动，而所述传送带移动，
所述移动路径包含与所述多个送出区分别相邻的多个接收区、在所述货物的送出完成时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对最终位置、以及在所述货物的送出中途所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对中途位置，
所述一对最终位置沿着所述移动路径，位于所述多个接收区的已选择的1个区的两侧，
所述一对中途位置沿着所述移动路径，比所述一对最终位置彼此更分开，
在所述第1保持件及所述第2保持件位于所述一对中途位置时，所述传送带架设在所述第1保持件及所述第2保持件且横穿所述作业区域，所述货物位于所述传送带与所述已选择的1个接收区之间，
所述第1保持件及所述第2保持件在从所述一对中途位置接近所述一对最终位置时，彼此接近，
所述传送带通过被拉回至所述第1保持件及所述第2保持件，来将所述货物拉向所述已选择的1个接收区的方向。
12.根据权利要求11所述的收货分类方法，其特征在于，
所述一对中途位置位于处于所述移动路径的多个位置中的横穿所述作业区域的直线距离最远的2个位置。
13.根据权利要求11所述的收货分类方法，其特征在于，
以使所述第1保持件及所述第2保持件不通过所述已选择的1个接收区的方式，从所述一对中途位置移动到所述一对最终位置。
14.根据权利要求11所述的收货分类方法，其特征在于，
所述一对最终位置沿着所述移动路径而与所述已选择的1个接收区相邻。
15.根据权利要求11所述的收货分类方法，其特征在于，
所述一对最终位置为沿着所述移动路径，介置所述已选择的1个接收区且不介置所述多个接收区中的其它任一个区的位置。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的收货分类方法，其特征在于，
所述移动路径包含在开始所述货物的分类时所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对开始位置，
所述一对开始位置沿着所述移动路径，比所述一对中途位置彼此更接近，
所述一对开始位置与所述一对最终位置不同。
17.根据权利要求16所述的收货分类方法，其特征在于，
所述移动路径包含在开始所述货物的分类之前所述第1保持件及所述第2保持件分别所位于的一对初始位置，
在所述一对初始位置与所述一对最终位置一致时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
18.根据权利要求17所述的收货分类方法，其特征在于，
所述移动路径包含沿着所述移动路径在较近的方向连接所述一对初始位置的初始区，
在所述初始区重叠于所述已选择的1个接收区时，使所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置。
19.根据权利要求18所述的收货分类方法，其特征在于，
所述第1保持件及所述第2保持件从所述一对初始位置移动到所述一对开始位置的方向为沿着所述移动路径相同的方向。
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