CN112000369B - 一种机械臂仿真方法 - Google Patents

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Abstract

一种机械臂仿真方法，通过调度系统的服务通信使用通信信使messager与服务器连接或者接收到服务器消息时触发进行信息传递，将场景设备与机械臂的数据信息进行调试翻译、缓存到终端中进行呈现；呈现机器的真实动作姿态，实现机器动作姿态的逆向工程，让终端内的仿真呈现得更加真实。

Description

一种机械臂仿真方法
技术领域
本发明涉及虚拟仿真技术领域，具体是一种机械臂仿真方法。
背景技术
大部分的仿真都是在软件层面进行机械设计，而且在软件层面直接进行设计只是人为给到动作约束进行仿真，所以很多在软件设计出来的仿真与现实的动作姿态会存在很大的差异。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种机械臂仿真方法，可以有效解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种机械臂仿真方法，其方法包括以下步骤：
步骤一：调度系统的传输端口与连接上服务程序宿主IP的服务程序端口；
步骤二：调度系统的服务通信使用通信信使messager与服务器连接或者接收到服务器消息时触发进行信息传递；
步骤三：场景设备将设备的基本属性设置上传到到服务器；
步骤四：场景设备将设备的状态上传到到服务器；
步骤五：场景设备将机械臂将位置、动作、以及姿态数据上传至服务器；
步骤六：场景设备将物料位置反馈的信息上传至服务器；
步骤七：U3D连接服务器并从服务器中接收机械臂将位置、动作、以及姿态数据；
步骤八：调试界面将机械臂的位置坐标进行翻译，并固定成CSV文件；
步骤九：定时器定时读取机器姿态与场景设备状态，并进行缓存在电脑终端呈现。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤一中的传输端口设计使用UTF-8编码语言在Winform程序中进行配置文件，以及设置IP与数据存储文件。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤三中的设备的基本属性设置包括设备ID、设备名称、设备编码、生产线编号和网络通讯地址。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤四中的设备状态包括设备前侧门的开关状态、以及设备的加工状态、状态判断
作为本发明的进一步优选方案，所述加工状态分成加工中、加工完成，等待取出加工零级、以及空闲中，请求新任务并等待；所述状态判断分成错误、暂停、警告、离线。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤五中的机械臂的位置与姿态数据对应产品位置与机器动作，机械臂针对毛坯产品进行抓取动作产生第一种姿态，针对成品产品进行放下动作形成第二种姿态，在被抓取的期间进行吹气、清洁、移动位置，形成多种姿态，机械臂的姿态随着动作变化进行变化，且机械臂的姿态由多个转轴进行法向旋转角度产生。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤六中的物料位置由出入库与运输感应反馈，以及托盘运输到RFID或库位进行的位置信息反馈。
与现有技术相比，本发明提供了一种机械臂仿真方法，具备以下有益效果：
通过将现实机器的动作数据传输到U3D内进行调试重新呈现机器的真实动作姿态，实现机器动作姿态的逆向工程，让终端内的仿真呈现得更加真实。
附图说明
图1为本发明中整体架构示意图；
图2为本发明中流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照说明书附图1-2发明提供一种机械臂仿真方法，其方法包括以下步骤：
步骤一：调度系统的传输端口与连接上服务程序宿主IP的服务程序端口；
步骤二：调度系统的服务通信使用通信信使messager与服务器连接或者接收到服务器消息时触发进行信息传递；
步骤三：场景设备将设备的基本属性设置上传到到服务器；
步骤四：场景设备将设备的状态上传到到服务器；
步骤五：场景设备将机械臂将位置、动作、以及姿态数据上传至服务器；
步骤六：场景设备将物料位置反馈的信息上传至服务器；
步骤七：U3D连接服务器并从服务器中接收机械臂将位置、动作、以及姿态数据；
步骤八：调试界面将机械臂的位置坐标进行翻译，并固定成CSV文件；
步骤九：定时器定时读取机器姿态与场景设备状态，并进行缓存在电脑终端呈现。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤一中的传输端口设计使用UTF-8编码语言在Winform程序中进行配置文件，以及设置IP与数据存储文件。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤三中的设备的基本属性设置包括设备ID、设备名称、设备编码、生产线编号和网络通讯地址。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤四中的设备状态包括设备前侧门的开关状态、以及设备的加工状态、状态判断
作为本发明的进一步优选方案，所述加工状态分成加工中、加工完成，等待取出加工零级、以及空闲中，请求新任务并等待；所述状态判断分成错误、暂停、警告、离线。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤五中的机械臂的位置与姿态数据对应产品位置与机器动作，机械臂针对毛坯产品进行抓取动作产生第一种姿态，针对成品产品进行放下动作形成第二种姿态，在被抓取的期间进行吹气、清洁、移动位置，形成多种姿态，机械臂的姿态随着动作变化进行变化，且机械臂的姿态由多个转轴进行法向旋转角度产生。
作为本发明的进一步优选方案，所述步骤六中的物料位置由出入库与运输感应反馈，以及托盘运输到RFID或库位进行的位置信息反馈。
作为本发明的一个具体实施例:
调度系统的传输端口设计使用UTF-8编码语言在Winform程序中进行配置文件，以及连接上服务程序宿主IP的服务程序端口与数据存储文件对应服务程序端口，通过信使messager将设备的设备ID、设备名称、设备编码、生产线编号和网络通讯地址、设备的状态、机械臂将位置、动作、以及姿态数据、出入库与运输感应反馈，以及托盘运输到RFID或库位进行的位置信息进行上传服务器，调试界面提供对象位置坐标翻译功能，基于固定目录的CSV文件，以及根据对象编码和位置编码获取详细坐标；定时器设定定时读取机器姿态与场景设备状态，从而保存机器人状态缓存、设备门状态缓存、设备运行状态缓存；最后在终端上展示。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种机械臂仿真方法，其方法包括以下步骤：
步骤一：调度系统的传输端口与连接上服务程序宿主IP的服务程序端口，传输端口设计使用UTF-8编码语言在Winform程序中进行配置文件，以及设置IP与数据存储文件；
步骤二：调度系统的服务通信使用通信信使messager与服务器连接或者接收到服务器消息时触发进行信息传递；
步骤三：场景设备将设备的基本属性设置上传到服务器；
步骤四：场景设备将设备的状态上传到服务器；
步骤五：场景设备将机械臂将位置、动作、以及姿态数据上传至服务器，机械臂的位置与姿态数据对应产品位置与机器动作，机械臂针对毛坯产品进行抓取动作产生第一种姿态，针对成品产品进行放下动作形成第二种姿态，在被抓取的期间进行吹气、清洁、移动位置，形成多种姿态，机械臂的姿态随着动作变化进行变化，且机械臂的姿态由多个转轴进行法向旋转角度产生；
步骤六：场景设备将物料位置反馈的信息上传至服务器，物料位置由出入库与运输感应反馈，以及托盘运输到RFID或库位进行的位置信息反馈；
步骤七：U3D连接服务器并从服务器中接收机械臂将位置、动作、以及姿态数据；
步骤八：调试界面将机械臂的位置坐标进行翻译，并固定成CSV文件；
步骤九：定时器定时读取机器姿态与场景设备状态，并进行缓存在电脑终端呈现。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤三中设备的基本属性设置包括设备ID、设备名称、设备编码、生产线编号和网络通讯地址。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述步骤四中的设备状态包括设备前侧门的开关状态、以及设备的加工状态、状态判断。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂仿真方法，其方法在于，所述加工状态分成加工中、加工完成，等待取出加工零级、以及空闲中，请求新任务并等待；所述状态判断分成错误、暂停、警告、离线。
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