CN112000114B - 用于引水隧洞的控制方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统，首先获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；而后如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；最后在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，通过对巡检设备运动状态状态的控制，实现了对引水隧洞进行水下环境的检测，从而解决人工巡检效率低的技术问题。

Description

用于引水隧洞的控制方法和控制系统

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，具体涉及到一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统。

背景技术

引水隧洞，作为重大工程关键构筑物，具有洞线长、洞径大、高水压、围岩地质复杂等特点，长年运行会出现裂缝、塌方、露筋等典型缺陷，如不加以防范将严重影响工程安全运行。

目前常规人工检测引水隧洞存在不及时、漏检等情况，导致人工检测的方式存在检测效率低的缺陷。

发明内容

本公开的主要目的在于提供一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统，以解决人工检测的方式存在检测效率低的缺陷问题。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供了一种用于引水隧洞的控制方法，包括：获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；如果所述检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

可选地，在当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测之后，所述方法还包括：当二次检测完成之后，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以暂停所述第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

可选地，所述当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，释放第二巡检设备；对第二巡检设备的水下运动状态进行控制，以实现第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

可选地，所述如果所述初始检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测，包括：如果所述检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，暂停所述第一巡检设备在水下的前行状态，并暂停第一巡检设备对引水隧洞内的环境检测。

可选地，当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，暂停第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测，并收回第二巡检设备。

可选地，当二次检测完成之后，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，包括：当二次检测完成之后，启动所述第一巡检设备在水下的前行状态，并启动第一巡检设备对引水隧洞环境的检测。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于引水隧洞的控制系统，包括：第一巡检设备，被配置成对引水隧洞内的环境进行初始检测，得到环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；第二巡检设备，被配置成对存在缺陷的水下环境进行二次检测；控制设备，被配置成获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；如果所述检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

可选地，所述系统还包括显示设备，被配置成基于所述环境数据，利用成像技术对引水隧洞内的环境进行成像并显示，包括基于所述水下环境数据，利用成像技术对引水隧洞内的水下环境进行成像并显示。

可选地，所述系统还包括电源设备，被配置成对第一巡检设备和第二巡检设备进行供电，其中，电源设备与第一巡检设备以及第二巡检设备分别通过脐带缆连接。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实施例所述的方法。

在本公开实施例中，首先获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；而后如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；最后在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，通过对巡检设备运动状态状态的控制，实现了对引水隧洞进行水下环境的检测，从而解决人工巡检效率低，进而提高了引水隧洞的巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开实施例的用于引水隧洞的控制方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的用于引水隧洞的控制方法的一个应用场景图；

图3是根据本公开实施例的用于引水隧洞的控制系统的结构图；

图4是根据本公开实施例的用于引水隧洞的控制系统的另一个应用场景图。

图5是根据本公开实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本公开中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

根据本公开实施例，提供了一种用于引水隧洞的控制方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤101至步骤103：

步骤101：获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据，其中，环境数据包括水下环境数据。

在本实施例中，执行主体可以是具有控制与其连接的电气设备能力的控制设备，在获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据时，可以通过通信设备获取该数据，例如可以通过光缆与光端机进行通信，光端机通过网口与第一巡检设备进行通信。

具体地，执行主体可以获取第一巡检设备检测的水下环境数据，水下环境数据可以包括不存在缺陷的水下环境数据以及存在缺陷的水下环境数据，均可以通过第一巡检设备的采集模块实现对水下环境数据的采集，而后，执行主体或者第一巡检设备均可以基于采集的水下环境数据，利用预设的缺陷数据的检测方法，识别存在缺陷的水下环境数据。

具体地，第一巡检设备可以是设置在水下母机器人，并对水下环境数据进行采集。采集模块可以是包括多种检测设备的电路，如声呐雷达电路、红外扫描仪电路、深度仪电路，此外母机器人还可以惯性导航系统，以使母机器人可以依据惯性导航系统进行运动。显然，根据实际需要，第一巡检设备也可以是设置在水上的母机器人，并对水上环境数据进行采集。

步骤102：如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测。

在本实施例中，如果水下环境存在数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，执行主体向第一巡检设备发送控制指令，以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内环境的检测。

作为本实施例一种可选的实现方式，如果初始检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测，包括：如果所述检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，暂停所述第一巡检设备在水下的前行状态，并暂停第一巡检设备对引水隧洞内的环境检测。

在本实施例中，在初始状态母机器人可以设置成在引水隧洞的水下进行前行，母机器人在水下的前行状态在不受执行主体控制时，可以自主地进行前行，在受到执行主体的控制时，母机器人的自主行为受到控制变为受控行为，该过程可以是通过预设的控制方法实现，母机器人的自主前行状态可以是利用预设的策略实现。母机器人在前行时，可以基于主动检测理论对引水隧洞的水下环境主动进行检测，在水下前行并检测水下环境时，如果检测得到水下环境疑似存在缺陷，靠近存在疑似缺陷之处，执行主体控制母机器人暂停对引水隧洞内环境的检测，例如可以是控制暂停母机器人在水下的前行状态和对水下环境进行初始检测的状态。

步骤103：在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

在本实施例中，基于步骤102，在暂停第一巡检设备对引水隧洞内的环境检测之后，执行主体可以对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，第二巡检设备可以是用于对疑似存在缺陷的水下环境数据进行检测的电气设备。

具体地，第二巡检设备可以是包括搭载在母机器人上的子机器人和设置在母机器人上的机械臂，子机器人可以包括第二采集模块(例如摄像头等采集设备)，对第二采集模块采集的环境数据，利用预设的策略对感知的多源信息建立检测机制，对疑似缺陷的水下环境数据进行检测，机械臂可以包括第三采集模块(例如摄像头等采集设备)。二次检测可以是利用摄像头对疑似存在缺陷的水下环境进行成像，利用呈现的图像确定疑似存在缺陷的水下环境是否确定是存在缺陷的水下环境。显然，第二巡检设备也可以只包括搭载在母机器人上的子机器人，子机器人可以包括第二采集模块(例如摄像头等采集设备)，对第二采集模块采集的环境数据，利用预设的策略对感知的多源信息建立检测机制，对疑似缺陷的水下环境数据进行检测。

作为本实施例一种可选的实现方式，当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，释放第二巡检设备；对第二巡检设备的水下运动状态进行控制，以实现第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

具体地，以第二巡检设备包括搭载在母机器人上的子机器人和设置在母机器人上的机械臂为例，当执行主体暂停母机器人的对引水隧洞内的环境检测之后，执行主体可以控制子机器人和机械臂进行释放，例如，可以将搭载在母机器人上的子机器人释放至疑似存在缺陷之处，同时释放设置在母机器人上的机械臂至疑似存在缺陷之处。当子机器人释放至水下之后，子机器人可以按照预先规划的轨迹(例如利用定位导航和针对特殊环境的子机轨迹规划方法规划轨迹)对水下环境进行检测，当按照预规划的轨迹进行运动时，如果检测的疑似存在缺陷的水下环境图像不清晰，则执行主体对子机器人在水下的控制状态继续进行控制，直至疑似存在缺陷的水下环境图像清晰。同理，当设置在母机器人上的机械臂释放至水下之后，设置在母机器人上的机械臂也可以按照预规划的轨迹进行运动，当按照预规划的轨迹进行运动时，如果检测的水下环境图像不清晰，则执行主体对设置在母机器人上的机械臂在水下的控制状态继续进行控制，例如，改变机械臂的收缩、折叠或者伸展状态。

作为本实施例一种可选的实现方式，在当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测之后，方法还包括：当二次检测完成之后，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以暂停所述第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

在本实施例中，当第二巡检设备完成对疑似存在缺陷的水下环境的检测之后，执行主体可以先控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，而后继续控制第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测。

作为本实施例一种可选的实现方式，当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，暂停第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测，并收回第二巡检设备。

在本实施例中，当子机器人和设置在母机器人上的机械臂完成了对疑似存在缺陷的水下环境检测之后，子机器人可以只按照预先规划的轨迹自主收回至原搭载在母机器人上位置，可以只按照执行主体的控制指令收回至原搭载在母机器人上位置，也可以在自主收回至原搭载在母机器人上位置过程中受执行主体控制指令的控制对收回时的轨迹进行调整并最终收回至原搭载在母机器人上位置。同理，机械臂可以只按照预先规划的轨迹自主收回至原设置在母机器人上的位置，可以只按照执行主体的控制指令收回至原设置在母机器人上的位置，也可以在自主收回至原设置在母机器人上的位置过程中受执行主体控制指令的控制对收回时的轨迹进行调整并最终收回至原设置在母机器人上的位置。

作为本实施例一种可选的实现方式，当二次检测完成之后，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，包括：当二次检测完成之后，启动第一巡检设备在水下的前行状态，并启动第一巡检设备对引水隧洞环境的检测。

在本实施例中，当二次检测完成以后，在第二巡检设备收回至母机器人的原位置后，可以继续启动第一巡检设备在水下的前行状态以及启动第一巡检设备的采集模块对引水隧洞的水下环境继续进行检测。

具体地，当子机器人和机械臂收回至母机器人上原位置后，执行主体可以控制母机器人的启动，可以包括启动母机器人继续按照预先规划的轨迹继续在水下前行，也可以包括启动母机器人的采集模块继续对引水隧洞的水下环境进行检测。重复上述步骤，直至对引水隧洞巡检完毕。

在本实施例中，在本公开实施例中，首先获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；然后如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，通过对巡检设备运动状态状态的控制，实现了对引水隧洞进行水下环境的检测，从而解决人工巡检效率低，进而提高了引水隧洞的巡检效率。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

参考图2，图2示出了根据本公开实施例的用于引水隧洞的控制方法的一个应用场景图，在图2中，执行本方法实施例的主体可以是显控平台的主机，工控机获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；如果所述检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，可以通过操作杆或按钮开关对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，还可以通过显控平台的显示器的人机交互界面的控制区对第一巡检设备的相关信息(如第一巡检设备的采集装置)和第二巡检设备的相关信息(例如第二巡检设备的采集装置)进行控制。

根据本公开实施例，还提供了一种用于实施上述引水隧洞的控制方法的引水隧洞的控制系统，如图3所示，该系统包括：第一巡检设备301，被配置成对引水隧洞内的环境进行初始检测，得到环境数据，其中，环境数据包括水下环境数据；第二巡检设备302，被配置成对存在缺陷的水下环境进行二次检测；控制设备303，被配置成获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

参考图4，图4示出了根据本公开实施例的用于引水隧洞的控制系统的一个应用场景图。该系统的实施例与图1所示的方法实施例相对应部分，在此不再赘述。

在本实施例中，控制设备可以包括工控主机和操作设备，工控机用于向第一巡检设备和第二巡检设备发送控制指令。操作设备可以包括操作杆、按钮开关和控制面板等，操作杆可以对第一巡检设备和第二巡检设备的运动轨迹进行控制；按钮开关可以对第一巡检设备和第二巡检设备启动和暂停进行控制；控制面板可以是人机交互界面上的控制区，也可以对第一巡检设备和第二巡检设备的相关信息进行控制(例如，可以是对第二巡检设备的包含的摄像头的方向进行控制)。当第二巡检设备进行二次检测时，控制设备对检测的缺陷数据进行收集管理并对多源异构的数据进行识别，得到存在缺陷的水下环境数据。

具体地，第二巡检设备可以包括搭载在第一巡检设备上的第一水下巡检设备，还包括设置在第一巡检设备上的第二水下巡检装置，例如，第二巡检设备可以包括搭载在母机器人上的子机器人以及设置在母机器人上的机械臂，子机器人和水下巡检装置均对水下环境进行检测。

作为本实施例一种可选的实现方式，上述系统还包括显示设备，被配置成基于所述环境数据，利用成像技术对引水隧洞内的环境进行成像并显示，包括基于所述水下环境数据，利用成像技术对引水隧洞内的水下环境进行成像并显示。

在本实施例中，显示设备可以与控制设备集成在一起，为集成一体式结构，显示设备可以对引水隧洞内的环境进行成像并显示，例如对第二巡检设备的水下检测环境的成像数据进行显示。

作为本实施例一种可选的实现方式，上述系统还包括电源设备，被配置成对所述第一巡检设备和所述第二巡检设备进行供电，其中，所述电源设备与所述第一巡检设备以及所述第二巡检设备分别通过脐带缆连接。

在本实施例中，电网电源可以首线通过变压装置进行降压处理，而后给第一巡检设备和第二巡检设备进行供电，例如对母机器人和子机器人的共用电源模块(例如，铅蓄电池)进行供电，变压装置可以通过脐带缆与电源模块进行供电，利用脐带缆可以解决现有技术中存在的供电型ROV仅适合1节流速以下的短隧洞，无法进行长引水隧洞的巡检。

具体地，控制设备可以通过光端机(包括水面光端机和水下光端机)与母机器人和子机器人建立连接。

本公开实施例提供了一种电子设备，如图所示，该电子设备包括一个或多个处理器51以及存储器52，图5中以一个处理器53为例。

该控制器还可以包括：输入装置53和输出装置54。

处理器51、存储器52、输入装置53和输出装置54可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

处理器51可以为中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)。处理器51还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的控制方法对应的程序指令/模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的用于引水隧洞的控制方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据服务器操作的处理装置的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至网络连接装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置53可接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的处理装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置54可包括显示屏等显示设备。

一个或者多个模块存储在存储器52中，当被一个或者多个处理器51执行时，执行如图1所示的方法。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各电机控制方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(HardDiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-StateDrive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (9)

1.一种用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；

如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，

在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测；

在当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测之后，所述方法还包括：

当二次检测完成之后，先控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，后继续控制第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测；

所述第二巡检设备包括搭载在母机器人上的子机器人和设置在母机器人上的机械臂；

对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测包括：

机械臂包括第三采集模块，子机器人包括第二采集模块，对采集模块采集的环境数据，利用预设的策略对感知的多源信息建立检测机制，对疑似缺陷的水下环境数据进行检测；

当子机器人释放至水下之后，子机器人利用定位导航和针对特殊环境的子机轨迹规划方法规划轨迹对水下环境进行检测，当按照预规划的轨迹进行运动时，如果检测的疑似存在缺陷的水下环境图像不清晰，则执行主体对子机器人在水下的控制状态继续进行控制，直至疑似存在缺陷的水下环境图像清晰；

当设置在母机器人上的机械臂释放至水下之后，设置在母机器人上的机械臂按照预规划的轨迹进行运动，当按照预规划的轨迹进行运动时，如果检测的水下环境图像不清晰，则执行主体对设置在母机器人上的机械臂在水下的控制状态继续进行控制，所述控制状态包括改变机械臂的收缩、折叠或者伸展状态；

所述控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：

所述机械臂或者子机器人在自主收回至原搭载在母机器人上位置过程中受执行主体控制指令的控制对收回时的轨迹进行调整并最终收回至原搭载在母机器人上位置；

所述方法还包括：通过电源设备对所述第一巡检设备和所述第二巡检设备进行供电，其中所述电源设备与所述第一巡检设备以及所述第二巡检设备分别通过脐带缆连接。

2.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：

当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，释放第二巡检设备；

对第二巡检设备的水下运动状态进行控制，以实现第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测。

3.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述如果检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测，包括：

如果所述检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，暂停所述第一巡检设备在水下的前行状态，并暂停第一巡检设备对引水隧洞内的环境检测。

4.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述当二次检测完成之后，先控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，后继续控制第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，包括：

当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，暂停第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测，并收回第二巡检设备。

5.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述当二次检测完成之后，先控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，后继续控制第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测当二次检测完成之后，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，包括：

当二次检测完成之后，启动所述第一巡检设备在水下的前行状态，并启动第一巡检设备对引水隧洞环境的检测。

6.一种用于引水隧洞的控制系统，其特征在于，包括：

第一巡检设备，被配置成对引水隧洞内的环境进行初始检测，得到环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；

第二巡检设备，被配置成对存在缺陷的水下环境进行二次检测；

控制设备，被配置成获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测；当二次检测完成之后，先控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，后继续控制第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测；

所述第二巡检设备包括搭载在母机器人上的子机器人和设置在母机器人上的机械臂；

对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测包括：

机械臂包括第三采集模块，子机器人包括第二采集模块，对采集模块采集的环境数据，利用预设的策略对感知的多源信息建立检测机制，对疑似缺陷的水下环境数据进行检测；

当子机器人释放至水下之后，子机器人利用定位导航和针对特殊环境的子机轨迹规划方法规划轨迹对水下环境进行检测，当按照预规划的轨迹进行运动时，如果检测的疑似存在缺陷的水下环境图像不清晰，则执行主体对子机器人在水下的控制状态继续进行控制，直至疑似存在缺陷的水下环境图像清晰；

当设置在母机器人上的机械臂释放至水下之后，设置在母机器人上的机械臂按照预规划的轨迹进行运动，当按照预规划的轨迹进行运动时，如果检测的水下环境图像不清晰，则执行主体对设置在母机器人上的机械臂在水下的控制状态继续进行控制，所述控制状态包括改变机械臂的收缩、折叠或者伸展状态；

所述控制第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：

所述机械臂或者子机器人在自主收回至原搭载在母机器人上位置过程中受执行主体控制指令的控制对收回时的轨迹进行调整并最终收回至原搭载在母机器人上位置；

还包括：通过电源设备对所述第一巡检设备和所述第二巡检设备进行供电，其中所述电源设备与所述第一巡检设备以及所述第二巡检设备分别通过脐带缆连接。

7.根据权利要求6所述的用于引水隧洞的控制系统，其特征在于，所述系统还包括显示设备，被配置成基于所述环境数据，利用成像技术对引水隧洞内的环境进行成像并显示，包括基于所述水下环境数据，利用成像技术对引水隧洞内的水下环境进行成像并显示。

8.根据权利要求7所述的用于引水隧洞的控制系统，其特征在于，所述系统还包括电源设备，被配置成对所述第一巡检设备和所述第二巡检设备进行供电，其中，所述电源设备与所述第一巡检设备以及所述第二巡检设备分别通过脐带缆连接。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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