CN110887471A - 应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器 - Google Patents

应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN110887471A
CN110887471A CN201911197668.9A CN201911197668A CN110887471A CN 110887471 A CN110887471 A CN 110887471A CN 201911197668 A CN201911197668 A CN 201911197668A CN 110887471 A CN110887471 A CN 110887471A
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection equipment
magnetic
tunnel
central control
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911197668.9A
Other languages
English (en)
Inventor
张金接
姚成林
王万顺
邓中俊
杨玉波
赵文波
贾永梅
智斌
任志明
李春风
王会宾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BEIJING IWHR Corp (BIC)
China Institute of Water Resources and Hydropower Research
Original Assignee
BEIJING IWHR Corp (BIC)
China Institute of Water Resources and Hydropower Research
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BEIJING IWHR Corp (BIC), China Institute of Water Resources and Hydropower Research filed Critical BEIJING IWHR Corp (BIC)
Priority to CN201911197668.9A priority Critical patent/CN110887471A/zh
Publication of CN110887471A publication Critical patent/CN110887471A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G01P3/66—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using electric or magnetic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器，涉及水利水电工程技术领域，通过设置水上中控系统；位于隧洞内的信号传输装置，以及隧洞顶拱位置且沿隧洞延伸方向等距离布设的多个磁标，加装在检测设备上的磁感应识别装置；在检测设备进行隧洞检测时，磁感应识别装置识别磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置发送给中控系统；以使中控系统根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准检测设备的位置，从而提高检测设备的定位精度。

Description

应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器
技术领域
本申请属于水利水电工程技术领域，具体涉及一种应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器。
背景技术
传统上，引水隧洞巡检和隐患排查主要依靠人工方式，存在检测效率低、病变发现不及时、水下病变发现难、病变定量评估难等问题。近年来，水下检测技术快速发展，水下机器人搭载高分辨率的红外热像、断面声呐、侧扫声呐、多波束测深等系统，在水利水电工程水下检测领域应用越来越广。但这些技术方法更适用于坝前、堤防等开敞水域环境。对于长距离引水隧洞，水下机器人信号传输距离受限，上述技术方法的工程应用广度和深度上受到了较大制约。现有的水下通信和组网技术一直是制约水下装备技术发展的瓶颈技术。
无缆水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)可以依靠自身携带的动力自主航行，其航行位置可通过航速和时间来确定，具有活动范围大、无脐带纠缠、可进入复杂结构中等优点。通常AUV采用惯量导航单元、电子罗经，外加GPS进行定位，即利用间歇性水面GPS定位、电子罗经校准再结合水下惯量推测算法，控制AUV的定位精度。此外，运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，而速度传感器则为多普勒速度计，会影响水声定位系统精度。
因此，在长隧洞内卫星信号丢失的情况下，AUV信号传输距离有限，且信号传输精度受传输距离和AUV定位、姿态数据的影响存在精度较低的缺陷。
发明内容
为至少在一定程度上解决目前长隧洞内AUV定位精度较低的问题，本申请提供一种应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器，能够提高隧洞内检测设备如AUV的定位精度。
为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，提供了一种应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，包括：
水上中控系统，位于隧洞内的信号传输装置，以及隧洞顶拱位置且沿隧洞延伸方向等距离布设的多个磁标，加装在检测设备上的磁感应识别装置；
磁感应识别装置，用于在所述检测设备进行隧洞检测时，识别所述磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过所述信号传输装置发送给所述中控系统；
所述中控系统，用于根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算所述检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准所述检测设备的位置。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述磁标采用铝镍钴系永磁合金材料，和/或稀土永磁材料。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述多个磁标的布设方式为：沿隧洞延伸方向每隔第一距离设置的磁标选用所述铝镍钴系永磁合金材料，每隔第二距离设置的磁标选用所述稀土永磁材料；其中所述第一距离小于所述第二距离。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述第一距离为200米，所述第二距离为1000米。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述磁标采用金属膨胀螺栓固定在隧洞顶拱位置。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述中控系统，还用于根据校准后的检测设备的位置，通过所述信号传输装置向所述检测设备发送指令，以控制所述检测设备的运动姿态和航速。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述检测设备为无缆水下机器人。
如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统中，所述磁感应识别装置，还用于在将所述电磁感应信号通过所述信号传输装置发送给所述中控系统的过程中，发出声光警报信号。
第二方面，提供了一种应用在引水隧洞中检测设备的定位方法，适用于第一方面所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，包括：
在检测设备进行隧洞检测时，磁感应识别装置识别磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置发送给中控系统；
所述中控系统根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算所述检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准所述检测设备的位置。
第三方面，提供了一种控制器，用于执行如上所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位方法。
本发明实施例提供的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器，通过设置水上中控系统；位于隧洞内的信号传输装置，以及隧洞顶拱位置且沿隧洞延伸方向等距离布设的多个磁标，加装在检测设备上的磁感应识别装置；在检测设备进行隧洞检测时，磁感应识别装置识别磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置发送给中控系统；以使中控系统根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准检测设备的位置，从而提高检测设备的定位精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中应用在引水隧洞中检测设备的定位系统结构示意图；
图2为本申请实施例中磁标布设架构示意图一；
图3为本申请实施例中磁标布设架构示意图二；
图4为本申请实施例中应用在引水隧洞中检测设备的定位方法流程图。
附图标号说明
1-中控系统、2-隧洞、3-信号传输装置、4-磁标、5-检测设备、6-磁感应识别装置。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
本实施例提供一种应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，如图1所示，该应用在引水隧洞中检测设备的定位系统包括：水上中控系统1，位于隧洞2内的信号传输装置3，以及隧洞2顶拱位置且沿隧洞2延伸方向等距离布设的多个磁标4，加装在检测设备5上的磁感应识别装置6；其中，
磁感应识别装置6，用于在检测设备5进行隧洞检测时，识别磁标4产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置3发送给中控系统1；
中控系统1，用于根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标4之间的已知距离，计算检测设备5的行进速度，并根据行进速度实时校准检测设备5的位置。
例如，在检测设备5进行隧洞检测时，检测设备5的航行轨迹可通过中控系统1预先设定。当检测设备5行驶到第一个磁标4附近时，加装在检测设备5上的磁感应识别装置6根据电磁感应原理，识别到磁场的磁感应强度变化，并将产生的电磁感应信号通过信号传输装置3发送给中控系统1(磁感应识别装置6与信号传输装置3之间可采用无缆通信连接，信号传输装置3与中控系统1之间可采用有缆通信连接)。当检测设备5行驶到第二个磁标4附近时，磁感应识别装置6再次识别到磁场的磁感应强度变化，并将新产生的电磁感应信号通过信号传输装置3发送给中控系统1。中控系统1对接收到的电磁感应信号进行读取、记录，并根据相邻两次接收到的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标4之间的已知距离(如200米)，可以求取检测设备5的行进速度。根据得到的行进速度可以对通过其他定位方法(如采用惯量导航单元、电子罗经，外加GPS进行定位)所确定的检测设备5的位置进行不断校准，从而得到精度更高的检测设备5的位置数据。
在一具体实施例中，上述磁标4可采用铝镍钴系永磁合金材料，和/或稀土永磁材料。例如，在布设上述多个磁标时，可沿隧洞2延伸方向每隔第一距离设置的磁标4选用铝镍钴系永磁合金材料，每隔第二距离设置的磁标4选用稀土永磁材料；其中第一距离小于第二距离。这种布设可以减少材料的使用成本。
在一具体实施例中，上述第一距离可为200米，第二距离可为1000米。
在一具体实施例中，如图2、图3所示，上述磁标4可采用金属膨胀螺栓固定在隧洞2顶拱位置。
在一具体实施例中，中控系统1，还可用于根据校准后的检测设备5的位置，通过信号传输装置3向检测设备5发送指令，以控制检测设备5的运动姿态和航速，以提高检测设备5所测量数据的精度，控制检测设备5的定位误差。
在一具体实施例中，检测设备5可为无缆水下机器人。
在一具体实施例中，磁感应识别装置6，还可用于在将电磁感应信号通过信号传输装置3发送给中控系统1的过程中，发出声光警报信号，以进行警示。
为配合实现控制上述应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，本发明实施例提供一种应用在引水隧洞中检测设备的定位方法，如图4所示，该方法包括具体步骤如下。
S410，在检测设备进行隧洞检测时，磁感应识别装置识别磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置发送给中控系统；
S420，中控系统根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准检测设备的位置。
具体地，在检测设备5进行隧洞检测时，检测设备5的航行轨迹可通过中控系统1预先设定。当检测设备5行驶到第一个磁标4附近时，加装在检测设备5上的磁感应识别装置6根据电磁感应原理，识别到磁场的磁感应强度变化，并将产生的电磁感应信号通过信号传输装置3发送给中控系统1。当检测设备5行驶到第二个磁标4附近时，磁感应识别装置6再次识别到磁场的磁感应强度变化，并将新产生的电磁感应信号通过信号传输装置3发送给中控系统1。中控系统1对接收到的电磁感应信号进行读取、记录，并根据相邻两次接收到的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标4之间的已知距离(如200米)，可以求取检测设备5的行进速度。根据得到的行进速度可以对通过其他定位方法(如采用惯量导航单元、电子罗经，外加GPS进行定位)所确定的检测设备5的位置进行不断校准，从而得到精度更高的检测设备5的位置数据。
进一步的，本实施例还提供一种控制器，用于执行上述应用在引水隧洞中检测设备的定位方法。
本发明实施例提供的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器，通过设置水上中控系统；位于隧洞内的信号传输装置，以及隧洞顶拱位置且沿隧洞延伸方向等距离布设的多个磁标，加装在检测设备上的磁感应识别装置；在检测设备进行隧洞检测时，磁感应识别装置识别磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置发送给中控系统；以使中控系统根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准检测设备的位置，从而提高检测设备的定位精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，包括：水上中控系统，位于隧洞内的信号传输装置，以及隧洞顶拱位置且沿隧洞延伸方向等距离布设的多个磁标，加装在检测设备上的磁感应识别装置；
磁感应识别装置，用于在所述检测设备进行隧洞检测时，识别所述磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过所述信号传输装置发送给所述中控系统；
所述中控系统，用于根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算所述检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准所述检测设备的位置。
2.根据权利要求1所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述磁标采用铝镍钴系永磁合金材料，和/或稀土永磁材料。
3.根据权利要求2所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述多个磁标的布设方式为：沿隧洞延伸方向每隔第一距离设置的磁标选用所述铝镍钴系永磁合金材料，每隔第二距离设置的磁标选用所述稀土永磁材料；其中所述第一距离小于所述第二距离。
4.根据权利要求3所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述第一距离为200米，所述第二距离为1000米。
5.根据权利要求1所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述磁标采用金属膨胀螺栓固定在隧洞顶拱位置。
6.根据权利要求1所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述中控系统，还用于根据校准后的检测设备的位置，通过所述信号传输装置向所述检测设备发送指令，以控制所述检测设备的运动姿态和航速。
7.根据权利要求1所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述检测设备为无缆水下机器人。
8.根据权利要求1所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，所述磁感应识别装置，还用于在将所述电磁感应信号通过所述信号传输装置发送给所述中控系统的过程中，发出声光警报信号。
9.一种应用在引水隧洞中检测设备的定位方法，适用于权利要求1-8任一项所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位系统，其特征在于，包括：
在检测设备进行隧洞检测时，磁感应识别装置识别磁标产生的磁感应强度并产生电磁感应信号；将电磁感应信号通过信号传输装置发送给中控系统；
所述中控系统根据相邻两次接收的电磁感应信号的发送时间差和相邻磁标之间的已知距离，计算所述检测设备的行进速度，并根据行进速度实时校准所述检测设备的位置。
10.一种控制器，其特征在于，用于执行权利要求9所述的应用在引水隧洞中检测设备的定位方法。
CN201911197668.9A 2019-11-29 2019-11-29 应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器 Pending CN110887471A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911197668.9A CN110887471A (zh) 2019-11-29 2019-11-29 应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911197668.9A CN110887471A (zh) 2019-11-29 2019-11-29 应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110887471A true CN110887471A (zh) 2020-03-17

Family

ID=69749427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911197668.9A Pending CN110887471A (zh) 2019-11-29 2019-11-29 应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110887471A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112000114A (zh) * 2020-08-31 2020-11-27 北京理工大学 用于引水隧洞的控制方法和控制系统
CN113252028A (zh) * 2021-06-28 2021-08-13 深之蓝海洋科技股份有限公司 输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6553322B1 (en) * 1999-09-29 2003-04-22 Honeywell International Inc. Apparatus and method for accurate pipeline surveying
CN103453903A (zh) * 2013-08-26 2013-12-18 哈尔滨工程大学 一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法
CN204672645U (zh) * 2015-04-28 2015-09-30 武汉理工大学 可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人
CN106197409A (zh) * 2016-06-22 2016-12-07 天津大学 一种海底管道三维地理坐标测量方法
CN109141407A (zh) * 2017-09-28 2019-01-04 中国计量大学 一种长输地下管道定位系统的误差补偿系统及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6553322B1 (en) * 1999-09-29 2003-04-22 Honeywell International Inc. Apparatus and method for accurate pipeline surveying
CN103453903A (zh) * 2013-08-26 2013-12-18 哈尔滨工程大学 一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法
CN204672645U (zh) * 2015-04-28 2015-09-30 武汉理工大学 可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人
CN106197409A (zh) * 2016-06-22 2016-12-07 天津大学 一种海底管道三维地理坐标测量方法
CN109141407A (zh) * 2017-09-28 2019-01-04 中国计量大学 一种长输地下管道定位系统的误差补偿系统及方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112000114A (zh) * 2020-08-31 2020-11-27 北京理工大学 用于引水隧洞的控制方法和控制系统
CN113252028A (zh) * 2021-06-28 2021-08-13 深之蓝海洋科技股份有限公司 输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质
CN113252028B (zh) * 2021-06-28 2021-09-21 深之蓝海洋科技股份有限公司 输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103477244B (zh) 检测水下结构的结构变化
JP4415192B2 (ja) 河床測定装置
KR100906362B1 (ko) 2개의 기준점에 대한 거리정보와 저정밀도 관성센서를 이용한 무인잠수정 선단의 의사 lbl 수중항법시스템
US20160124081A1 (en) Metrology method and device for calibrating the geometry of a network of underwater acoustic beacons
CN1325932C (zh) 载人潜水器的组合导航定位方法
KR101789188B1 (ko) 수중 이동체의 위치 추적을 위한 수중 통합 항법 시스템
CN104133217B (zh) 一种水下运动目标与水流的三维速度联合测定方法及装置
CN109901205A (zh) 一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法
JP2016144956A (ja) 水中航走体の相対位置制御方法及び相対位置制御システム
CN109029460A (zh) 深海运载器对水面监控平台测距的导航方法、系统及装置
KR102218582B1 (ko) 수중 위치 인식 시스템
CN106679662A (zh) 一种基于tma技术的水下机器人单信标组合导航方法
CN110887471A (zh) 应用在引水隧洞中检测设备的定位系统、方法及控制器
KR102082263B1 (ko) 수중위치 추정 시스템 및 방법
CN109655056A (zh) 一种深海采矿车复合定位系统及其定位方法
CN105651264A (zh) 一种海底电缆探测系统
US6256264B1 (en) Localization of a submerged tow vehicle (lost)
KR101047960B1 (ko) 수중 운동체의 위치를 추정하기 위한 음향 센서 시스템 및 그 방법
CN112611376B (zh) 一种RGI-Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统
KR102263037B1 (ko) 수중 운동체와 수중 음향 탐지 장비를 이용한 수중 환경 지도 작성 시스템 및 그 방법
CN114910024A (zh) 一种水下淤泥厚度探测方法及其系统
CN113219492A (zh) 一种河道船舶行驶定位导航的方法及系统
CN108227744A (zh) 一种水下机器人定位导航系统及定位导航方法
Wang et al. InSAS'00: Interferometric SAS and INS aided SAS imaging
CN115032695B (zh) 一种基于声学侧反射的海底管缆追踪式探测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200317

RJ01 Rejection of invention patent application after publication