CN110161335A - 检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种检测机器人，包括耐油壳体、推进机构、图像采集机构、控制机构和供电机构。耐油壳体包括第一壳体、第二壳体和第三壳体。推进机构包括第一喷射泵、第二喷射泵和第三喷射泵。图像采集机构包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，图像采集机构用于采集油浸式变压器内部的图像。控制机构与推进机构和图像采集机构电连接和信号连接，以控制推进机构和图像采集机构工作，以及分析油浸式变压器内部的图像并生成分析结果，分析结果用于指示所述油浸式变压器内部状况。供电机构为推进机构、图像采集机构和控制机构提供电能。本申请提供的检测机器人可以解决传统方案在对油浸式变压器进行检测的过程存在检测困难，检测成本高的问题。
Description
技术领域
本发明涉及电力设备检测领域，特备是涉及一种检测机器人。
背景技术
近年来，随着电网系统的发展、各级变电站和电力线的增多，使电力设备的运行备受干扰。而油浸式变压器作为电网系统的核心设备，其内部的绕组、绝缘层和铁芯等结构易被油侵蚀。因此，及时发现油浸式变压器内部的缺陷或隐患就成为必须要关注的问题。
目前，对油浸式变压器内部的检测方法主要为人工定期检测，即在油浸式变压器断电及排油后的状态下，检测人员开启油浸式变压器，并对油浸式变压器内部进行检测。然而，人工定期检测的方法存在检测成本高、耗时和易将杂质带入油浸式变压器等缺点。
因此，传统方案在对油浸式变压器进行检测的过程存在检测困难，检测成本高的问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统方案在对油浸式变压器进行检测的过程存在检测困难、检测成本高的问题，提供一种检测机器人。
一种检测机器人，用以置入油浸式变压器的内部并对油浸式变压器进行检测和故障诊断，包括：
耐油壳体，所述耐油壳体包括第一壳体、第二壳体和第三壳体，所述第一壳体和所述第三壳体分别设置于所述第二壳体的两个相对的端部，且与所述第二壳体连为一体的罩体；
推进机构，所述推进机构包括第一喷射泵、第二喷射泵和第三喷射泵，所述第一喷射泵安装于所述第一壳体上，所述第二喷射泵安装于所述第二壳体上，所述第三喷射泵安装于所述第三壳体上；
图像采集机构，所述图像采集机构包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头安装于所述第一壳体，所述第二摄像头安装于所述第二壳体上，所述第三摄像头安装于所述第三壳体上，所述图像采集机构用于采集所述油浸式变压器内部的图像；
控制机构，与所述推进机构和所述图像采集机构电连接和信号连接，以控制所述推进机构和所述图像采集机构工作，
以及分析所述油浸式变压器内部的图像并生成分析结果，所述分析结果用于指示所述油浸式变压器内部状况；
供电机构，安装于所述耐油壳体，且与所述推进机构、所述图像采集机构和所述控制机构电连接，以为所述推进机构、所述图像采集机构和所述控制机构提供电能。
本申请提供一种检测机器人，包括耐油壳体、推进机构、图像采集机构、控制机构和供电机构。所述图像采集机构用于采集所述油浸式变压器内部的图像，所述推进机构用于推动所述检测机器人在所述油浸式变压器内部移动，以使所述图像采集机构采集所述油浸式变压器内部的不同位置的图像。所述控制机构用于控制所述推进机构和所述图像采集机构工作。所述供电机构为所述推进机构、所述图像采集机构和所述控制机构提供电能。本申请提供的所述检测机器人可以由所述控制机构控制，进而对所述油浸式变压器的内部结构图像进行全方位采集。在实际使用中，工作人员可以将所述检测机器人置于所述油浸式变压器内，进而由所述检测机器人对所述油浸式变压器的内部结构图像进行采集，而无需人工进行油浸式变压器的放油和检修。综上，本申请提供的所述检测机器人可以解决传统方案中对油浸式变压器进行检测的过程存在检测困难，检测成本高的问题。
其中一项实施例中，所述控制机构包括：
电机驱动控制器，与所述推进机构电连接和信号连接，以控制所述推进机构工作；
图像处理器，与所述图像采集机构电连接和信号连接，以获取所述油浸式变压器内部的图像，并生成所述分析结果；
存储器，与所述电机驱动控制器电连接和信号连接，以存储所述电机驱动控制器的运行程序，与所述图像处理器电连接和信号连接，以存储所述所述分析结果；
控制板，安装于第一壳体的内表面，所述电机驱动控制器和所述图像处理器均设置于所述控制板上。
其中一项实施例中，所述控制板上还安装有障碍物传感器，所述障碍物传感器与所述电机驱动控制器电连接和信号连接。
其中一项实施例中，所述第二壳体为中空环形壳体，且所述第二壳体的内表面连接有安装柱，所述安装柱设置于所述第二壳体的内部中空部分；
所述安装柱包括第一端、侧部和第二端，所述侧部连接所述第一端和所述第二端，所述第一端为靠近所述第一壳体的端部，所述第二端为靠近所述第三壳体的端部。
其中一项实施例中，还包括：
照明灯，所述照明灯与所述供电机构电连接，所述照明灯的底端安装于所述安装柱，且所述第二壳体上设置有照明灯限位通孔，所述照明灯镶嵌设置于所述照明灯限位通孔中。
其中一项实施例中，所述照明灯的头部还设置有防油罩，以防止油污对所述照明灯造成损坏。
其中一项实施例中，所述图像采集机构还包括：
双目摄像头，所述双目摄像头的底部安装于所述安装柱，且所述第二壳体上设置有双目摄像头限位通孔，所述双目摄像头的镜头部分镶嵌设置于所述双目摄像头限位通孔。
其中一项实施例中，所述第一壳体为平底碗状壳体，且所述平底碗状壳体的内表面的碗底设置有第一摄像头限位通孔；
所述第一摄像头的镜头部分镶嵌设置于所述第一摄像头限位通孔，以使所述第一摄像头拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。
其中一项实施例中，所述第二壳体上设置有第二摄像头限位通孔，所述第二摄像头的镜头部分镶嵌设置于所述第二摄像头限位通孔，以使所述第二摄像头拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。
其中一项实施例中，所述第三壳体为平底碗状壳体，且所述平底碗状壳体的内表面的碗底设置有第三摄像头限位通孔；
所述第三摄像头的镜头部分镶嵌设置于所述第三摄像头限位通孔，以使所述第三摄像头拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。
其中一项实施例中，所述第一壳体上设置有第一进液口和第一出液口，所述第一喷射泵通过第一喷射泵连接头连接并覆盖所述第一进液口和所述第一出液口；
所述第二壳体上设置有第二进液口和第二出液口，所述第二喷射泵通过第二喷射泵连接头连接并覆盖所述第二进液口和所述第二出液口；
所述第三壳体上设置有第三进液口和第三出液口，所述第三喷射泵通过第三喷射泵连接头连接并覆盖所述第三进液口和所述第三出液口。
其中一项实施例中，所述供电机构包括：
第一电池，安装于所述第一壳体的内表面；
第二电池，安装于所述第三壳体的内表面；
所述第一电池和所述第二电池均与所述推进机构、所述图像采集机构和所述控制机构电连接。
无线充电板，安装于所述第三壳体的内表面上，且分别与所述第一电池和所述第二电池电连接，用于将外界输入的电磁能转换为电能，并将所述电能提供给所述第一电池和所述第二电池。
附图说明
图1为本申请的一个实施例提供的检测机器人的结构示意图。
图2为本申请的一个实施例提供的检测机器人的结构示意图。
图3为本申请的一个实施例提供的检测机器人的剖面示意图。
图4为本申请的一个实施例提供的控制机构的机结构示意图。
图5为本申请的一个实施例提供的安装柱的结构示意图。
图6为本申请的另一个实施例提供的检测机器人的结构示意图。
图7为本申请的又一个实施例提供的检测机器人的结构示意图。
图8为本申请的一个实施例提供的第三喷射泵的安装示意图。
图9为本申请的另一个实施例提供的检测机器人的结构示意图。
图10为本申请的另一个实施例提供的第一壳体和第三壳体的结构示意图。
附图标号说明
检测机器人 10
耐油壳体 100
第一壳体 110
第二壳体 120
安装柱 121
第一端 122
侧部 123
第二端 124
第三壳体 130
推进机构 200
第一喷射泵 210
第一进液口 211
第一出液口 212
第一喷射泵连接头 213
第二喷射泵 220
第二进液口 221
第二出液口 222
第二喷射泵连接头 223
第三喷射泵 230
第三进液口 231
第三出液口 232
第三喷射泵连接头 233
图像采集机构 300
第一摄像头 310
第一摄像头限位通孔 311
第二摄像头 320
第二摄像头限位通孔 321
第三摄像头 330
第三摄像头限位通孔 331
双目摄像头 340
双目摄像头限位通孔 341
控制机构 400
电机驱动控制器 410
图像处理器 420
存储器 430
控制板 440
障碍物传感器 450
供电机构 500
第一电池 510
第二电池 520
无线充电板 530
照明灯 600
照明灯限位通孔 610
具体实施方式
传统方案在对油浸式变压器进行检测的过程存在检测困难，检测成本高的问题。基于此，本申请提供一种检测机器人，已解决上述问题。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参考图1至图3，本申请提供一种检测机器人10，用以置入油浸式变压器的内部并对油浸式变压器进行检测和故障诊断。所述检测机器人10包括耐油壳体100、推进机构200、图像采集机构300、控制机构400和供电机构500。
所述耐油壳体100包括第一壳体110、第二壳体120和第三壳体130，所述第一壳体110和所述第三壳体130分别设置于所述第二壳体120的两个相对的端部，且与所述第二壳体120连为一体的罩体。所述第一壳体110、所述第二壳体120和所述第三壳体130的形状可以根据实际需要选择，本申请不做限定。在一个实施例中，所述第一壳体110和所述第三壳体130为平底碗状结构的壳体，所述第二壳体120位中空环状的壳体。所述第一壳体110、所述第二壳体120和所述第三壳体130依次连接成为所述耐油壳体100，所述耐油壳体100为球桶状壳体。所述第一壳体110和所述第二壳体120之间的连接方式，以及所述第二壳体120与所述第三壳体130之间的连接方式可以根据实际需要选择，例如卡接、扣接、粘接或者固定连接，本申请不做限定。所述耐油壳体100的材质可以根据实际需要选择，只要耐油，可以防腐蚀即可。
所述推进机构200包括第一喷射泵210、第二喷射泵220和第三喷射泵230，所述第一喷射泵210安装于所述第一壳体110上，所述第二喷射泵220安装于所述第二壳体120上，所述第三喷射泵230安装于所述第三壳体130上。可以理解的是，所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220或所述第三喷射泵工作时，可以推动所述检测机器人10在所述油浸式变压器内部移动。
所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220和所述第三喷射泵230的数量可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述第一喷射泵210在所述第一壳体110上的安装位置、所述第二喷射泵220在所述第二壳体120上的安装位置，以及所述第三喷射泵230在所述第三壳体130上的安装位置均可以根据实际需要选择，本申请不做限定。在一个实施例中，所述第一喷射泵210的数量位一个，所述第一壳体110为平底碗状结构，所述第一喷射泵210安装在所述第一壳体110内表面的碗底。在一个实施例中，所述第二喷射泵220的数量位两个，所述第二壳体120为中空环状壳体，所述第二喷射泵220安装在所述第二壳体120的内表面。所述第二喷射泵220的喷射方向与所述第一喷射泵210的喷射方向垂直。可以理解的是，为方便控制所述检测机器人10的移动方向，两个所述第二喷射泵220均匀设置在所述第二壳体120的内表面上，例如，所述第二壳体120为圆形环状壳体，两个所述第二喷射泵220的直线距离即为所述第二壳体120内表面的直径。所述第三喷射泵230安装于所述第三壳体130上，在一个实施例中，所述第三喷射泵230的数量为1个，所述第三壳体130为平底碗状壳体，所述第三喷射泵230安装于所述第三壳体130内表面的碗底。所述第三喷射泵230的喷射方向与所述第一喷射泵210的喷射方向相反。所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220和所述第三喷射泵230的型号均可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
所述图像采集机构300包括第一摄像头310、第二摄像头320和第三摄像头330，所述第一摄像头310安装于所述第一壳体110，所述第二摄像头320安装于所述第二壳体120上，所述第三摄像头330安装于所述第三壳体130上，所述图像采集机构300用于采集所述油浸式变压器内部的图像。
在一个实施例中，所述第一摄像头310的镜头部分安装于所述第一壳体110的外表面。所述第一摄像头310的底部安装于所述第一壳体110的内表面。在一个实施例中，所述第一摄像头310的数量位1个，所述第一摄像头310为高清摄像头。所述第二摄像头320的镜头部分安装于所述第二壳体120的外表面。在一个实施例中，所述第二摄像头320的数量为1个，所述第二摄像头320为高清摄像头或中单摄像头。所述第三摄像头330的镜头部分安装于所述第三壳体130的外表面。在一个实施例中，所述第三摄像头330的数量为1个，所述第三摄像头330为高清摄像头。在所述检测机器人10工作的时候，所述第一摄像头310、所述第二摄像头320和所述第三摄像头330可以同时工作。鉴于所述耐油壳体100的球桶状结构，因此所述图像采集机构300可以全方位采集所述检测机器人10处于所述油浸式变压器某一位置时，所述油浸式变压器内部的图像。
所述控制机构400与所述推进机构200和所述图像采集机构300电连接和信号连接，以控制所述推进机构200和所述图像采集机构300工作，以及分析所述油浸式变压器内部的图像并生成分析结果，所述分析结果用于指示所述油浸式变压器内部状况。可以理解的是，所述控制机构400可以包括单片机，所述单片机上可以设置用于控制所述推进机构200工作的程序。所述单片机还可以对所述图像采集机构300采集的所述油浸式变压器内部的图像进行分析，进而生成分析结果。所述分析结果包括被采集图像处的温度等数据。所述控制机构上还可以设置存储器或存储条，或者是存储芯片，以存储所述分析结果。
所述供电机构500安装于所述耐油壳体100，且与所述推进机构200、所述图像采集机构300和所述控制机构400电连接，以为所述推进机构200、所述图像采集机构300和所述控制机构400提供电能。所述供电机构500包括电池，所述电池可以为蓄电池或锂电池，具体可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述电池的数量可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述供电机构500可以设置于所述第一壳体110上，也可以设置于所述第二壳体120或所述第三壳体130上，或者分别设置于所述第一壳体110、所述第二壳体120或所述第三壳体130上，具体可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
本实施例提供一种检测机器人10，包括所述耐油壳体100、所述推进机构200、所述图像采集机构300、所述控制机构400和所述供电机构500。所述图像采集机构300用于采集所述油浸式变压器内部的图像，所述推进机构200用于推动所述检测机器人10在所述油浸式变压器内部移动，以使所述图像采集机构300采集所述油浸式变压器内部的不同位置的图像。所述控制机构400用于控制所述推进机构200和所述图像采集机构300工作。所述供电机构500为所述推进机构200、所述图像采集机构300和所述控制机构400提供电能。本申请提供的所述检测机器人10可以由所述控制机构400控制，进而对所述油浸式变压器的内部结构图像进行全方位采集。在实际使用中，工作人员可以将所述检测机器人10置于所述油浸式变压器内，进而由所述检测机器人10对所述油浸式变压器的内部结构图像进行采集，而无需人工进行油浸式变压器的放油和检修。综上，本申请提供的所述检测机器人10可以解决传统方案中对油浸式变压器进行检测的过程存在检测困难，检测成本高的问题。
请参考图1至图4，在本申请的一个实施例中，所述控制机构400包括电机驱动控制器410、图像处理器420和控制板440。
所述电机驱动控制器410与所述推进机构200电连接和信号连接，以控制所述推进机构200工作。可以理解的是，所述电机驱动控制器410可以是单片机，所述单片机上可以设置固定的程序以控制所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220或所述第三喷射泵230工作。当然，所述电机驱动控制器410可以同时控制所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220和所述第三喷射泵230工作，也可以分别控制所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220或所述第三喷射泵230工作。所述电机驱动控制器410还可以是中央处理器或其他处理器，只要能实现控制所述推进机构200进行工作即可。
所述图像处理器420与所述图像采集机构300电连接和信号连接，以获取所述油浸式变压器内部的图像，并生成所述分析结果。所述控制板440安装于所述第一壳体110的内表面，所述电机驱动控制器410和所述图像处理器420均设置于所述控制板440上。所述控制板440上设置有协处理电路，所述协处理电路一端电连接和信号连接所述图像采集机构300，另一端电连接和信号连接所述图像处理器420。所述协处理电路用于将从所述图像采集机构300输出的模拟信号转换为数字信号，进而输送给所述图像处理器420。所述图像处理器420可以选择中央处理器或其他图像信息分析装置，所述图像处理器420可以生成所述分析结果。所述所述分析结果包括被采集图像处的温度。在一个实施例中，所述控制板440为圆形面板结构，所述控制板440可以放置于所述耐油壳体100中的空腔部分。在一个实施例中，所述控制板440与所述第一壳体110的内表面接触设置，设置于所述第一壳体110中。所述控制板440螺接所述第一壳体110，并设置于所述第一壳体110中。
所述存储器430与所述电机驱动控制器410电连接和信号连接，以存储所述电机驱动控制器410的运行程序，与所述图像处理器420电连接和信号连接，以存储所述所述分析结果。在一个实施例中，所述存储器430可以包括FLASH(闪存)存储器，以存储所述电机驱动控制器410的运行程序，所述存储器430还可以包括内存条、TF卡等实体存储装置，也可以为RAM(Advanced RISC Machines，高级RISC机器)存储器。所述存储器430的种类可以根据实际需要选择，只要能存储所述电机驱动控制器410的运行程序，以及存储所述所述分析结果即可。所述存储器430可以帮助工作人员查看、分析和存储所述分析结果，进而更好，更方便的对所述油浸式变压器内部的状况进行掌握。
在一个实施例中，所述控制板440上还安装有障碍物传感器450，所述障碍物传感器450与所述电机驱动控制器410电连接和信号连接。在一个实施例中，所述障碍物传感器450可以为红外传感器。在所述检测机器人10的行进过程中，所述障碍物传感器450可以将检测到的距离信息传输至所述电机驱动控制器410，所述电机驱动控制器410根据所述距离信息判断是否驱动所述推进机构200工作。若所述电机驱动控制器410判断所述距离信息超过预设值，则所述电机驱动控制器410控制所述推进机构200停止工作。
具体的，所述电机驱动控制器410可以分别或同时控制所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220或所述第三喷射泵230停止工作，同时分别控制所述第一喷射泵210、所述第二喷射泵220或所述第三喷射泵230开始工作。例如，所述电机驱动控制器410控制所述第一喷射泵210和所述第二喷射泵220停止工作，同时控制所述第三喷射泵230开始工作，则所述检测机器人10由所述第三喷射泵230推进移动。所述控制板440可以将所述电机驱动控制器410、所述图像处理器420和所述存储器430集成于一个圆板上，进而在所述检测机器人10的行进过程中可以稳定所述电机驱动控制器410、所述图像处理器420和所述存储器430的位置和工作状态。
本实施例提供的所述控制机构400包括所述电机驱动控制器410、所述图像处理器420、所述存储器420和所述控制板440，所述控制板440上还设置有所述障碍物传感器450。所述电机驱动控制器410根据所述障碍物传感器450传输的所述距离信息控制所述推进机构200的工作，间接的控制所述图像采集300对所述油浸式变压器内部的图像采集。所述图像处理器420与所述图像采集机构300电连接和信号连接，以获取所述油浸式变压器内部的图像，并生成所述分析结果。所述存储器430可以存储所述分析结果，以便于工作人员分析和存储所述分析结果，进而更好的掌握所述油浸式变压器内部的状况。
请参考图1至图5，在本申请的一个实施例中，所述第二壳体120为中空环形壳体，且所述第二壳体120的内表面连接有安装柱121，所述安装柱121设置于所述第二壳体120的内部中空部分。所述安装柱121包括第一端122、侧部123和第二端124。所述侧部123连接所述第一端122和所述第二端124，所述第一端122为靠近所述第一壳体110的端部，所述第二端124为靠近所述第三壳体130的端部。所述安装柱121可以为圆柱体，或者是棱柱，具体可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
请参考图1至图7，在本申请的一个实施例中，所述检测机器人10还包括照明灯600，所述照明灯600与所述供电机构500电连接。所述照明灯600的底端安装于所述安装柱121的所述侧部123，且所述第二壳体120上设置有照明灯限位通孔610，所述照明灯600镶嵌设置于所述照明灯限位通孔610中。在一个实施例中，所述照明灯600的数量为4个，且均匀分布于所述第二摄像头320的四周，其中所述第二摄像头320的底端安装于所述安装柱121的所述侧部123。相对应的，所述第二壳体120上设置有所述照明灯限位通孔610，所述照明灯限位通孔610的大小根据所述照明灯600来选择，所述照明灯限位通孔610的分布与所述照明灯600的分布对应设置。在一个实施例中，所述照明灯600的头部还设置有防油罩，以防止油污对所述照明灯600造成损坏。在一个实施例中，所述防油罩透明且耐腐蚀。本实施例提供的所述照明灯600可以为所述图像采集机构300提供照明，以使所述图像采集机构300采集到清晰的图像。
在本申请的一个实施例中，所述图像采集机构300还包括双目摄像头340。所述双目摄像头340的底部安装于所述安装柱121，且所述第二壳体120上设置有双目摄像头限位通孔341，所述双目摄像头340的镜头部分镶嵌设置于所述双目摄像头限位通孔341。所述双目摄像头340用于对待测物进行双目测距，在一个实施例中，所述双目摄像头340可以为锐尔威视型号为HNY_CV_001的定基线摄像头。所述双目摄像头340的镜头部分可以覆盖所述防油罩，以防止所述双目摄像头340的镜头部分被污染。所述双目摄像头340用于测距，以获知所述检测机器人10在所述油浸式变压器内部时，与所述油浸式变压器内部不同位置之间的距离。所述双目摄像头340可以辅助所述第一摄像头310、所述第二摄像头320和所述第三摄像头330对所述油浸式变压器内部的图像进行采集，以获得更准确的图像信息。
在本申请的一个实施例中，所述第一壳体110为平底碗状壳体，且所述平底碗状壳体的内表面的碗底设置有第一摄像头限位通孔311。所述第一摄像头310的镜头部分镶嵌设置于所述第一摄像头限位通孔311，以使所述第一摄像头310拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。所述第一摄像头限位通孔311的位置、大小及数量均匹配所述第一摄像头310。所述第二壳体120上设置有第二摄像头限位通孔321，所述第二摄像头320的镜头部分镶嵌设置于所述第二摄像头限位通孔321，以使所述第二摄像头320拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。所述第二摄像头限位通孔321的位置、大小及数量均匹配所述第二摄像头320。所述第三壳体130为平底碗状壳体，且所述平底碗状壳体的内表面的碗底设置有第三摄像头限位通孔331。所述第三摄像头330的镜头部分镶嵌设置于所述第三摄像头限位通孔311，以使所述第三摄像头330拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。所述第三摄像头限位通孔331的位置、大小和数量均匹配所述第三摄像头330。
请参考图1至图10，在本申请的一个实施例中，所述第一壳体110上设置有第一进液口211和第一出液口212，所述第一喷射泵210通过所述第一喷射泵连接头213覆盖所述第一进液口211和所述第一出液口212。所述第二壳体120上设置有第二进液口221和第二出液口222，所述第二喷射泵220通过第二喷射泵连接头223连接所述第二进液口221和所述第二出液口222。所述第三壳体130上设置有第三进液口231和第三出液口232，所述第三喷射泵230通过第三喷射泵连接头233连接并覆盖所述第三进液口231和所述第三出液口232。
在本申请的一个实施例中，所述供电机构500包括第一电池510和第二电池520。所述第一电池510安装于所述第一壳体110的内表面，所述第二电池520安装于所述第二壳体110的内表面。所述第一电池510和所述第二电池520均与所述推进机构200、所述图像采集机构300和所述控制机构400电连接。在一个实施例中，所述第一壳体110的内表面上设置有螺孔，工作人员可以通过螺栓与所述螺孔的连接，将所述第一电池510螺接于所述第一壳体110的内表面上。在一个实施例中，所述第三壳体110的内表面上设置有螺孔，工作人员可以通过螺栓与所述螺孔的连接，将所述第二电池520螺接于所述第三壳体130的内表面上。所述第一电池510和所述第二电池520可以为蓄电池或锂电池，具体可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述供电机构500还包括无线充电板530，安装于所述第三壳体130的内表面上，且分别与所述第一电池510和所述第二电池520电连接，用于将外界的电磁能转换为电能，并将所述电能提供给所述第一电池510和所述第二电池520。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种检测机器人，用以置入油浸式变压器的内部并对油浸式变压器进行检测和故障诊断，其特征在于，包括：
耐油壳体(100)，所述耐油壳体(100)包括第一壳体(110)、第二壳体(120)和第三壳体(130)，所述第一壳体(110)和所述第三壳体(130)分别设置于所述第二壳体(120)的两个相对的端部，且与所述第二壳体(120)连为一体的罩体；
推进机构(200)，所述推进机构(200)包括第一喷射泵(210)、第二喷射泵(220)和第三喷射泵(230)，所述第一喷射泵(210)安装于所述第一壳体(110)上，所述第二喷射泵(220)安装于所述第二壳体(120)上，所述第三喷射泵(230)安装于所述第三壳体(130)上；
图像采集机构(300)，所述图像采集机构(300)包括第一摄像头(310)、第二摄像头(320)和第三摄像头(330)，所述第一摄像头(310)安装于所述第一壳体(110)，所述第二摄像头(320)安装于所述第二壳体(120)上，所述第三摄像头(330)安装于所述第三壳体(130)上，所述图像采集机构(300)用于采集所述油浸式变压器内部的图像；
控制机构(400)，与所述推进机构(200)和所述图像采集机构(300)电连接和信号连接，以控制所述推进机构(200)和所述图像采集机构(300)工作，
以及分析所述油浸式变压器内部的图像并生成分析结果，所述分析结果用于指示所述油浸式变压器内部状况；
供电机构(500)，安装于所述耐油壳体(100)，且与所述推进机构(200)、所述图像采集机构(300)和所述控制机构(400)电连接，以为所述推进机构(200)、所述图像采集机构(300)和所述控制机构(400)提供电能。
2.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述控制机构(400)包括：
电机驱动控制器(410)，与所述推进机构(200)电连接和信号连接，以控制所述推进机构(200)工作；
图像处理器(420)，与所述图像采集机构(300)电连接和信号连接，以获取所述油浸式变压器内部的图像，并生成所述分析结果；
存储器(430)，与所述电机驱动控制器(410)电连接和信号连接，以存储所述电机驱动控制器(410)的运行程序，与所述图像处理器(420)电连接和信号连接，以存储所述所述分析结果；
控制板(440)，安装于第一壳体(110)的内表面，所述电机驱动控制器(410)和所述图像处理器(420)均设置于所述控制板(440)上。
3.如权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述控制板(440)上还安装有障碍物传感器(450)，所述障碍物传感器(450)与所述电机驱动控制器(410)电连接和信号连接。
4.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第二壳体(120)为中空环形壳体，且所述第二壳体(120)的内表面连接有安装柱(121)，所述安装柱(121)设置于所述第二壳体(120)的内部中空部分；
所述安装柱(121)包括第一端(122)、侧部(123)和第二端(124)，所述侧部(123)连接所述第一端(122)和所述第二端(124)，所述第一端(122)为靠近所述第一壳体(110)的端部，所述第二端(124)为靠近所述第三壳体(130)的端部。
5.如权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，还包括：
照明灯(600)，所述照明灯(600)与所述供电机构(500)电连接，所述照明灯(600)的底端安装于所述安装柱(121)，且所述第二壳体(120)上设置有照明灯限位通孔(610)，所述照明灯(600)镶嵌设置于所述照明灯限位通孔(610)中。
6.如权利要求5所述的检测机器人，其特征在于，所述照明灯(600)的头部还设置有防油罩，以防止油污对所述照明灯(600)造成损坏。
7.如权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，所述图像采集机构(300)还包括：
双目摄像头(340)，所述双目摄像头(340)的底部安装于所述安装柱(121)，且所述第二壳体(120)上设置有双目摄像头限位通孔(341)，所述双目摄像头(340)的镜头部分镶嵌设置于所述双目摄像头限位通孔(341)。
8.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)为平底碗状壳体，且所述平底碗状壳体的内表面的碗底设置有第一摄像头限位通孔(311)；
所述第一摄像头(310)的镜头部分镶嵌设置于所述第一摄像头限位通孔(311)，以使所述第一摄像头(310)拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。
9.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第二壳体(120)上设置有第二摄像头限位通孔(321)，所述第二摄像头(320)的镜头部分镶嵌设置于所述第二摄像头限位通孔(321)，以使所述第二摄像头(320)拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。
10.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第三壳体(130)为平底碗状壳体，且所述平底碗状壳体的内表面的碗底设置有第三摄像头限位通孔(331)；
所述第三摄像头(330)的镜头部分镶嵌设置于所述第三摄像头限位通孔(331)，以使所述第三摄像头(330)拍摄所述油浸式变压器的内部结构图像。
11.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)上设置有第一进液口(211)和第一出液口(212)，所述第一喷射泵(210)通过第一喷射泵连接头(213)连接并覆盖所述第一进液口(211)和所述第一出液口(212)；
所述第二壳体(120)上设置有第二进液口(221)和第二出液口(222)，所述第二喷射泵(220)通过第二喷射泵连接头(223)连接并覆盖所述第二进液口(221)和所述第二出液口(222)；
所述第三壳体(130)上设置有第三进液口(231)和第三出液口(232)，所述第三喷射泵(230)通过第三喷射泵连接头(233)连接并覆盖所述第三进液口(231)和所述第三出液口(232)。
12.如权利要求1-11任一项所述的检测机器人，其特征在于，所述供电机构(500)包括：
第一电池(510)，安装于所述第一壳体(110)的内表面；
第二电池(520)，安装于所述第三壳体(130)的内表面；
所述第一电池(510)和所述第二电池(520)均与所述推进机构(200)、所述图像采集机构(300)和所述控制机构(400)电连接；
无线充电板(530)，安装于所述第三壳体(130)的内表面上，且分别与所述第一电池(510)和所述第二电池(520)电连接，用于将外界输入的电磁能转换为电能，并将所述电能提供给所述第一电池(510)和所述第二电池(520)。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190823 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |