CN111993452A - 一种气动可调节抓取直径的软体抓手 - Google Patents

一种气动可调节抓取直径的软体抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN111993452A
CN111993452A CN202010871352.XA CN202010871352A CN111993452A CN 111993452 A CN111993452 A CN 111993452A CN 202010871352 A CN202010871352 A CN 202010871352A CN 111993452 A CN111993452 A CN 111993452A
Authority
CN
China
Prior art keywords
single finger
pneumatic
pneumatic soft
fixing device
soft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010871352.XA
Other languages
English (en)
Inventor
徐丰羽
陈自新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Yunshang Automation Technology Co ltd
Original Assignee
Nanjing Yunshang Automation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Yunshang Automation Technology Co ltd filed Critical Nanjing Yunshang Automation Technology Co ltd
Priority to CN202010871352.XA priority Critical patent/CN111993452A/zh
Publication of CN111993452A publication Critical patent/CN111993452A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。本发明利用气动软体单指的可操控形变来实现无损的抓取物品。

Description

一种气动可调节抓取直径的软体抓手
技术领域
本发明属于软体机器人领域，尤其涉及一种气动可调节抓取直径的软体抓手。
背景技术
软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，具有高度的自由度和柔软度，不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。
国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于刚性支架的设计和气动驱动时气密性的限制，往往都是由一体式的柔性单指组装成的不可调节的柔性抓手，都是通过螺栓等紧定零件进行组装，抓取直径不可改变，并且给软体抓手的制作带来了安装和拆卸方面的困难。同时这种一体式的软体抓手，成本非常高，很不利于应用和推广。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了一种气动可调节抓取直径的软体抓手。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种气动可调节抓取直径的软体抓手，包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。
进一步的，所述轨道设置有3个，相邻轨道之间的夹角为120度。
进一步的，所述限位组件包括轨道上均布的若干卡槽，固定装置上端设置有锁紧口，所述锁紧口和卡槽之间插设有锁紧棍。
进一步的，所述固定组件包括设置在插槽槽壁上的贯穿的夹紧口，所述气动软体单指上端开设有与夹紧口对应的插片槽，所述夹紧口和插片槽内插设有夹紧片。
进一步的，所述气动软体单指靠近三角支架中心的一侧设置有防滑凸起。
进一步的，每个导轨上的卡槽均设置有9个。
进一步的，所述空腔内靠近三角支架中心的一侧设置有无纺布。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
1、本发明的三角支架设计了滑可动的轨道，允许抓手的抓取直径的调整、变化；
2、使用了可快速拆卸的气动软体单指，可快速地拆卸、维护、安装等；
3、气动软体单指和轨道之间通过固定装置连接，使得气动软体单指可以快速的安装在轨道上，实现了气动软体单指的快速安装和拆卸；
4、结构简单，软体气动单指结构简单，容易制作，控制方便，只需要充气和放气就可以实现抓取和释放的操作；
5、安全卫生，抓手由硅胶制备，硅胶对人体无毒无害，因此具有很高的安全性；软体抓手采用气动驱动，因此不需要润滑油润滑等日常维护工作，相对于传统机械抓手在干净卫生方面优势明显；
6、通用性强，自适应能力强，无损抓取易损物品，软体驱动器良好的柔顺性能够实现对各种形状果蔬稳定可靠的抓取，而且软体抓手方便安装在各种机械臂末端进行使用；
7、成本低，软体驱动器的制作材料硅胶容易获得，成本低廉。
附图说明
图1为本实施例的整体结构示意图；
图2为本实施例中固定装置的结构示意图；
图3为本实施例中气动软体单指的结构示意图。
图中，1、三角支架；11、轨道；12、卡槽；2、固定装置；21、锁紧口；22、锁紧棍；23、夹紧口；24、夹紧片；25、插槽；3、气动软体单指；31、防滑凸起；32、导气管；33、空腔；34、插片槽。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
一种气动可调节抓取直径的软体抓手，如图1、2和3所示，包括三角支架1、固定装置2和气动软体单指3，所述三角支架1包括三个轨道11，三个轨道11的其中一端相互连接，固定装置2滑动套设在轨道11上，所述固定装置2和轨道11之间设置有限位组件，所述固定装置2底部设置有插槽25，插槽25内插设有气动软体单指3，气动软体单指3内设置有空腔33，所述空腔33内靠近三角支架1中心的一侧设置有无纺布。插槽25内设置有用于固定气动软体单指3的固定组件；所述气动软体单指3一侧呈梳齿状并朝向三角支架1的中心设置；所述气动软体单指3远离三角支架1中心的一侧设置有防滑凸起31。所述气动软体单指3上连接有导气管32并连接气泵。
相邻轨道11之间的夹角为120度。每个导轨上的卡槽12均设置有9个。
所述限位组件包括轨道11上均布的若干卡槽12，固定装置2上端设置有锁紧口21，所述锁紧口21和卡槽12之间插设有锁紧棍22。
所述固定组件包括设置在插槽25槽壁上的贯穿的夹紧口23，所述气动软体单指3上端开设有与夹紧口23对应的插片槽34，所述夹紧口23和插片槽34内插设有夹紧片24。
具体实施说明：
气动软体单指3与导气管32相连接，当导入空气时，由于内凹侧嵌入了一层无纺布，约束了硅胶的膨胀，所以气动软体单指3可以向内凹侧弯曲。
根据所要抓取的物品的大小，调节三个固定装置2在轨道11上的位置。三个气动软体单指3组成抓手部分。软体抓手中的三个气动软体单指3通过导气管32连接到同一个气泵上，只需要控制充气放气就可以实现抓手的抓取和释放动作。每个气动软体单指3的一端固定在固定装置2上与三条轨道11相连接，气压作用下其自由端会产生朝向圆心方向的弯曲动作，三个协调配合可实现抓取任务。气体的可压缩性与气动软体单指3的弹性使此抓手具有无损抓取易损物品的良好特性。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。上面对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以再不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (7)

1.一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。
2.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述轨道设置有3个，相邻轨道之间的夹角为120度。
3.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述限位组件包括轨道上均布的若干卡槽，固定装置上端设置有锁紧口，所述锁紧口和卡槽之间插设有锁紧棍。
4.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述固定组件包括设置在插槽槽壁上的贯穿的夹紧口，所述气动软体单指上端开设有与夹紧口对应的插片槽，所述夹紧口和插片槽内插设有夹紧片。
5.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述气动软体单指靠近三角支架中心的一侧设置有防滑凸起。
6.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：每个导轨上的卡槽均设置有9个。
7.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述空腔内靠近三角支架中心的一侧设置有无纺布。
CN202010871352.XA 2020-08-26 2020-08-26 一种气动可调节抓取直径的软体抓手 Pending CN111993452A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010871352.XA CN111993452A (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种气动可调节抓取直径的软体抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010871352.XA CN111993452A (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种气动可调节抓取直径的软体抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111993452A true CN111993452A (zh) 2020-11-27

Family

ID=73471537

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010871352.XA Pending CN111993452A (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种气动可调节抓取直径的软体抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111993452A (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5189674U (zh) * 1975-01-16 1976-07-17
CN106723958A (zh) * 2017-03-24 2017-05-31 赵文彤 一种舒适型学娱多用桌及使用方法
CN207027549U (zh) * 2017-08-11 2018-02-23 武汉库柏特科技有限公司 一种气动三指构型柔性夹爪
CN207288928U (zh) * 2017-08-18 2018-05-01 郑州栾信科技有限公司 一种金刚石硬膜切割刀具
CN108527434A (zh) * 2018-06-19 2018-09-14 苏州大学 抓取直径自适应调节式软体抓手
CN108555958A (zh) * 2018-06-19 2018-09-21 苏州大学 自适应式软体抓手
CN208992738U (zh) * 2018-09-12 2019-06-18 珠海市优柔机器人有限公司 一种快插式可调夹爪
CN109927070A (zh) * 2019-04-17 2019-06-25 苏州柔性智能科技有限公司 用于物体分拣的多功能软体抓手
CN209998385U (zh) * 2019-05-10 2020-01-31 青岛永基重型机床有限公司 一种用于数控龙门机床的刀具固定装置
CN210024387U (zh) * 2019-06-05 2020-02-07 杭州东盛五金电器有限公司 一种轴承冲压装置
CN211056504U (zh) * 2019-11-05 2020-07-21 上海兴友工程机械有限公司 一种吊装平台

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5189674U (zh) * 1975-01-16 1976-07-17
CN106723958A (zh) * 2017-03-24 2017-05-31 赵文彤 一种舒适型学娱多用桌及使用方法
CN207027549U (zh) * 2017-08-11 2018-02-23 武汉库柏特科技有限公司 一种气动三指构型柔性夹爪
CN207288928U (zh) * 2017-08-18 2018-05-01 郑州栾信科技有限公司 一种金刚石硬膜切割刀具
CN108527434A (zh) * 2018-06-19 2018-09-14 苏州大学 抓取直径自适应调节式软体抓手
CN108555958A (zh) * 2018-06-19 2018-09-21 苏州大学 自适应式软体抓手
CN208992738U (zh) * 2018-09-12 2019-06-18 珠海市优柔机器人有限公司 一种快插式可调夹爪
CN109927070A (zh) * 2019-04-17 2019-06-25 苏州柔性智能科技有限公司 用于物体分拣的多功能软体抓手
CN209998385U (zh) * 2019-05-10 2020-01-31 青岛永基重型机床有限公司 一种用于数控龙门机床的刀具固定装置
CN210024387U (zh) * 2019-06-05 2020-02-07 杭州东盛五金电器有限公司 一种轴承冲压装置
CN211056504U (zh) * 2019-11-05 2020-07-21 上海兴友工程机械有限公司 一种吊装平台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10894325B2 (en) Soft-bodied finger, soft-bodied gripper and soft-bodied robot
CN107234627B (zh) 一种软体吸附缠绕抓持器
CN104015197B (zh) 波纹型双内腔气驱动柔性微型手指、控制方法及抓取系统
CN105058372B (zh) 多维杆簇自适应机器人抓持装置
WO2019165878A1 (zh) 一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手
CN109910049A (zh) 自锁式刚软耦合机械抓手
CN111687870B (zh) 一种大范围调控摩擦力的刚柔结合抓取器
CN111660317B (zh) 抓手模块及可连续调节抓握姿势的气动通用抓手
CN102689309A (zh) 柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器
CN108438080B (zh) 一种具有随形能力的柔性附着机构
CN109834721A (zh) 一种多指节变刚度软体手指
CN109168605A (zh) 一种仿人手柔性气动抓取装置
CN113104576B (zh) 一种软体气爪
CN108818615A (zh) 一种弹射式快速抓取机器人
CN111993452A (zh) 一种气动可调节抓取直径的软体抓手
CN109397278A (zh) 仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置
CN2928408Y (zh) 多功能装卸液压机械手
CN212421348U (zh) 一种可变行程软体气动夹持装置
CN112589821B (zh) 一种线气拮抗驱动软体手指
CN212193226U (zh) 一种机械臂及其气动的软体夹持器
CN209224090U (zh) 一种柔性机械手
CN110561469B (zh) 一种内嵌骨架的软体气动手指
CN112720558A (zh) 一种电机直驱的软指尖机器人灵巧手
CN213765914U (zh) 一种机械臂及其柔性夹爪
CN205111867U (zh) 形状自适应的欠驱动机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201127