CN111992940B - 一种焊接检测控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种焊接检测控制系统，涉及焊接技术领域，其中，该系统包括：控制柜、焊接机器人以及检测机器人；其中，该控制柜内设置有焊接控制器、检测控制器、焊接电源控制器以及主控器；该主控器与该焊接机器人连接，用以接收该焊接机器人的焊接数据以及该焊接机器人的焊接次数；该主控器用以基于该焊接数据向该焊接控制器，和/或，该焊接电源控制器发送调节指令，使该焊接控制器，和/或，该焊接电源控制器调节该焊接机器人的焊接动作；该主控器还与该检测机器人的控制端连接，以使该主控器根据该焊接次数，向该检测机器人发送检测控制指令，使得该检测机器人对焊缝位置进行探伤检测。应用本申请实施例，可以提高整个焊接流程的作业效率。

Description

一种焊接检测控制系统

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接检测控制系统。

背景技术

随着科技的发展，工业机器人慢慢进入焊接行业。通常，一套完整的焊接流程包括焊接、打磨、抛光及探伤，其对应的工业机器人可以称为焊接机器人、打磨抛光机器人以及探伤机器人。

目前，当需要对焊件进行焊接、打磨、抛光及探伤作业时，可以先通过焊接机器人对该焊件进行焊接作业，然后通过焊接工作人员进行判断是否可以对焊接后的焊件进行打磨、抛光作业，如果可以，则打磨抛光机器人对该焊接后的焊件进行打磨、抛光作业；然后再通过打磨、抛光工作人员进行判断是否可以对打磨、抛光后的焊件进行探伤作业，如果可以，则探伤机器人对该打磨、抛光后的焊件进行探伤作业。

然而，在现有技术采用的方式中，焊接机器人、打磨抛光机器人以及探伤机器人彼此之间都是一个单独的个体，还需要对应的工作人员协助作业，这样不仅浪费整个焊接流程的作业时间，而且还使整个焊接流程的作业效率降低。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种焊接检测控制系统，不仅可以节约整个焊接流程的作业时间，而且还可以提高整个焊接流程的作业效率。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

本申请实施例提供了一种焊接检测控制系统，所述系统包括：控制柜、焊接机器人以及检测机器人；其中，所述控制柜内设置有焊接控制器、检测控制器、焊接电源控制器以及主控器；

所述主控器与所述焊接机器人连接，用以接收所述焊接机器人的焊接数据以及所述焊接机器人的焊接次数；

所述主控器还分别与所述焊接控制器、所述焊接电源控制器连接，用以基于所述焊接数据向所述焊接控制器，和/或，所述焊接电源控制器发送调节指令，使所述焊接控制器，和/或，所述焊接电源控制器根据所述调节指令调节所述焊接机器人的焊接动作；

所述主控器还与所述检测机器人的控制端连接，以使所述主控器根据所述焊接次数，向所述检测机器人发送检测控制指令，使得所述检测机器人根据所述检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测。

可选地，所述焊接机器人上设置有：视觉定位模块、焊接动作执行机构以及熔池检测模块；

所述视觉定位模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送第一焊缝跟踪数据；

所述焊接控制器分别与所述主控器、所述焊接动作执行机构连接，用以根据所述主控器基于所述第一焊缝跟踪数据发送的控制指令，控制所述焊接动作执行机构执行焊接工作；

所述熔池检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送检测到的焊接熔池数据。

可选地，所述焊接机器人上还设置有：第一行走机构，所述第一行走机构连接所述焊接控制器，以使得所述焊接控制器根据所述第一焊缝跟踪数据控制所述第一行走机构执行行走动作。

可选地，所述检测机器人上设置有：打磨抛光动作执行机构以及探伤检测模块；

所述打磨抛光动作执行机构与所述检测控制器连接，以在所述检测控制器的控制下执行打磨抛光工作；所述探伤检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送检测到的焊缝内部状态数据。

可选地，所述检测机器人上设置有：视觉检测模块，所述视觉检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送焊缝外部状态数据；

所述检测控制器分别与所述主控器、所述打磨抛光动作执行机构连接，用以根据所述主控器基于所述焊缝外部状态数据发送的控制指令，控制所述打磨抛光动作执行机构执行打磨抛光作业。

可选地，所述检测机器人上还设置有：第二行走机构，所述第二行走机构连接所述检测控制器，以使得所述检测控制器根据所述视觉检测模块检测到的第二焊缝跟踪数据控制所述第二行走机构执行行走动作。

可选地，所述探伤检测模块为超声波探伤仪。

可选地，所述系统还包括：示教器，所述示教器与所述主控器连接，以使得所述示教器上显示以下至少一种所述主控器发送的数据：所述第一焊缝跟踪数据、所述焊接熔池数据。

可选地，所述控制柜内还设置有电源单元，所述电源单元分别连接所述焊接控制器、所述检测控制器、所述焊接电源控制器以及所述主控器。

可选地，所述控制柜内还设置有存储单元，所述存储单元与所述主控器连接，用以存储所述主控器根据所述焊缝位置的探伤检测结果生成的焊缝检测记录。

本申请的有益效果是：

本申请实施例提供一种焊接检测控制系统，该系统包括：控制柜、焊接机器人以及检测机器人；其中，该控制柜内设置有焊接控制器、检测控制器、焊接电源控制器以及主控器；该主控器与该焊接机器人连接，用以接收该焊接机器人的焊接数据以及该焊接机器人的焊接次数；该主控器还分别与该焊接控制器、该焊接电源控制器连接，用以基于该焊接数据向该焊接控制器，和/或，该焊接电源控制器发送调节指令，使该焊接控制器，和/或，该焊接电源控制器根据该调节指令调节该焊接机器人的焊接动作；该主控器还与该检测机器人的控制端连接，以使该主控器根据该焊接次数，向该检测机器人发送检测控制指令，使得该检测机器人根据该检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测。采用本申请实施例提供的焊接检测控制系统，通过主控器分别与焊接控制器以及检测控制器进行连接，这样当该焊接控制器将焊接次数发送给该主控器时，该主控器就可以直接根据该焊接次数向该检测机器人发送检测控制指令，使得该检测机器人根据该检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测。这样可以节约整个焊接流程的作业时间，而且还可以提高整个焊接流程的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种焊接检测控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种焊接检测控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种焊接检测控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的再一种焊接检测控制系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种焊接检测控制系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种焊接检测控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种主控板的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1为本申请实施例提供的一种焊接检测控制系统的结构示意图，如图1所示，该系统可以包括控制柜100、焊接机器人200以及检测机器人300，其中，控制柜100内设置有焊接控制器101、检测控制器102、焊接电源控制器103以及主控器104。

主控器104与焊接机器人200连接，用以接收焊接机器人200的焊接数据以及焊接机器人200的焊接次数。

主控器104还分别与焊接控制器101、焊接电源控制器103连接，用以基于焊接数据向焊接控制器101，和/或，焊接电源控制器103发送调节指令，使焊接控制器101，和/或，焊接电源控制器103根据该调节指令调节焊接机器人200的焊接动作。

主控器104还与检测机器人300的控制端连接，以使主控器104根据该焊接次数，向检测机器人300发送检测控制指令，使得检测机器人300根据该检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测。

其中，焊接机器人200在对焊件执行焊接作业时，其对焊缝的焊接次数往往是一个固定值，该固定值可以根据实际经验进行设置，也可以根据具体焊接要求进行设置，可以预先将焊接机器人200对应的焊接次数提前设置在和主控器相关联的存储器中。当然，也可以根据实际的焊接作业环境，对存储在该存储器中的焊接次数进行修改，需要说明的是，本申请不对其进行限定。同时，焊接机器人200也可以将焊接作业过程中产生的焊接数据发送给主控器104，其中，该焊接数据可以包括焊缝的位置数据、焊缝的温度数据等其他在焊接过程中产生的焊接数据，需要说明的是，本申请不对焊接数据的具体类型进行限定。

控制柜100内设置的焊接控制器101、检测控制器102、焊接电源控制器103分别与主控器104连接。可选地，当主控器104分别与焊接控制器101、焊接电源控制器103连接时，主控器104可以根据焊接机器人200发送的焊接数据，向焊接控制器101发送调节指令，或者，根据焊接机器人200发送的焊接数据向焊接电源控制器103发送调节指令。当然，在另一种可实现的实施例中，主控器104可以根据焊接机器人200发送的焊接数据即向焊接控制器101发送调节指令，也向焊接电源控制器103发送调节指令，需要说明的是，本申请不对其调节指令发送的对象进行限定。

焊接控制器101还与焊接机器人200连接，当焊接控制器101接收到调节指令时，焊接控制器101可以根据该调节指令调节焊接机器人200的焊接动作，比如，当需要调节焊接机器人200机械臂上的焊枪朝向时，焊接控制器101可以根据具体的调节指令控制焊接机器人200的机械臂，进而控制焊枪的朝向。

进一步的，当主控器104根据焊接数据生成的调节指令为需要对焊接工艺参数进行调节时，那么焊接电源控制器103通过控制与其连接的焊接电源105，进而调节焊接机器人200进行焊接动作时，所用到的焊接工艺参数，如焊丝传输的速度。其中，焊丝会通过送丝机以及送丝管传输到焊枪上，该送丝机以及该焊枪分别与焊接电源105连接。进一步的，焊接机器人200还可配置保护气瓶，该保护气瓶中的气体可以通过保护气管输送给焊接机器人200，可以保证焊接机器人200在焊接过程中是连续和稳定的。

主控器104分别与焊接控制器101、焊接电源控制器103连接的同时，还可以与检测机器人300的控制端连接。焊接机器人200每对焊缝执行焊接动作时，与其连接的焊接控制器101都会将其对应的焊接次数记录下来，并将焊接次数同时发送给主控器104，主控器104将接收到的焊接次数与存储器中预先存储的焊接次数进行对比，如果一致，那么证明焊接机器人200完成了焊接作业。进而，主控器104就可以向检测机器人300上的探伤检测模块发送检测控制指令，使该探伤检测模块开始工作，在预设时间段后，对焊接机器人200焊接的焊缝位置处进行探伤检测。

综上所述，本申请提供的焊接检测控制系统中，该系统包括：控制柜、焊接机器人以及检测机器人；其中，该控制柜内设置有焊接控制器、检测控制器、焊接电源控制器以及主控器；该主控器与该焊接机器人连接，用以接收该焊接机器人的焊接数据以及该焊接机器人的焊接次数；该主控器还分别与该焊接控制器、该焊接电源控制器连接，用以基于该焊接数据向该焊接控制器，和/或，该焊接电源控制器发送调节指令，使该焊接控制器，和/或，该焊接电源控制器根据该调节指令调节该焊接机器人的焊接动作；该主控器还与该检测机器人的控制端连接，以使该主控器根据该焊接次数，向该检测机器人发送检测控制指令，使得该检测机器人根据该检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测。采用本申请实施例提供的焊接检测控制系统，通过主控器分别与焊接控制器以及检测控制器进行连接，这样当该焊接控制器将焊接次数发送给该主控器时，该主控器就可以直接根据该焊接次数向该检测机器人发送检测控制指令，使得该检测机器人根据该检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测。这样可以节约整个焊接流程的作业时间，同时提高焊接流程的作业效率。

图2为本申请实施例提供的另一种焊接检测控制系统的结构示意图，如图2所示，焊接机器人200人上设置有：视觉定位模块201、焊接动作执行机构202以及熔池检测模块203。

视觉定位模块201与主控器104连接，以向主控器104发送第一焊缝跟踪数据；焊接控制器101分别与主控器104、焊接动作执行机构202连接，用以根据主控器104基于第一焊缝跟踪数据发送的控制指令，控制焊接动作执行机构202执行焊接工作；熔池检测模块203与主控器104连接，以向主控器104发送检测到的焊接熔池数据。

其中，视觉定位模块201一般安装在焊接机器人200相对稳定的区域，熔池检测模块203可安装在焊接机器人200机械壁的末端位置上，焊接动作执行机构202可包括机械臂以及焊枪。视觉定位模块201可包括图像采集设备，该图像采集设备具体可以为工业相机，也就是通常所说的CCD相机，该工业相机可将采集到的包含第一焊缝跟踪数据的第一焊缝图像发送给主控器104，主控器104对接收到的第一焊缝图像进行处理，得到第一焊缝路径信息。

主控器104将第一焊缝跟踪数据对应的第一焊缝路径信息发送给与其连接的焊接控制器101，焊接控制器101根据第一焊缝路径信息给与其连接的焊接动作执行机构202发送控制指令，焊接动作执行机构202可根据该控制指令带动焊枪执行焊工接作，即该焊枪就可以根据第一焊缝路径对焊缝进行焊接。

在焊接动作执行机构202进行焊接作业的同时，熔池检测模块203也开始工作，熔池检测模块203中的图像采集设备，如CCD相机，可采集焊接时在焊件上形成的熔池区域，熔池检测模块203可将采集到的包含焊接熔池数据的熔池区域图像发送给主控器104，主控器104对接收到的熔池区域图像进行处理，得到焊接熔池数据，当焊接熔池数据不满足焊接要求时，主控器104可给与其连接的焊接控制器101和/或焊接电源控制器103发送控制指令，焊接控制器101和/或焊接电源控制器可根据接收到的控制指令控制焊接动作执行机构202和/或焊接电源105进行参数的修改，如修改焊接动作执行机构202的焊接动作。

图3为本申请实施例提供的又一种焊接检测控制系统的结构示意图，如图3所示，焊接机器人200上还设置有：第一行走机构301，第一行走机构301连接焊接控制器101，以使得焊接控制器101根据第一焊缝跟踪数据控制第一行走机构301执行行走动作。

具体的，焊接机器人200上的第一行走机构301具体可以为导轨，当然也可以为其他形状的行走机构，本申请不对其进行限定。在主控器104分析出包含第一焊缝跟踪数据的第一焊缝图像中的第一焊缝路径信息时，主控器104同时还可以根据第一焊缝跟踪数据对应的第一焊缝路径信息，通过与其连接的焊接控制器101控制第一行走机构301执行行走动作。这样可以更精确的对焊件上的焊缝进行准确的焊接，进而提高焊接质量。

图4为本申请实施例提供的再一种焊接检测控制系统的结构示意图，如图4所示，检测机器人300上设置有：打磨抛光动作执行机构401以及探伤检测模块402；打磨抛光动作执行机构401与检测控制器102连接，以在检测控制器102的控制下执行打磨抛光工作；探伤检测模块402与主控器104连接，以向主控器104发送检测到的焊缝内部状态数据。

具体的，打磨抛光动作执行机构401和探伤检测模块402一般都安装在检测机器人300的机械壁上。其中，打磨抛光动作执行机构401可包括打磨轮、打磨抛光电机、打磨抛光砂带等其他具有打磨抛光作用的器件，本申请不对其进行限定。探伤检测模块402可将检测到的焊缝内部状态数据发送给主控器104，主控器104根据该焊缝内部状态数据就可以判断出该焊缝上是否具有裂纹、气孔等现象。

探伤检测模块402具体可以为超声波探伤仪，该超声波探伤仪主要包括的电路为同步电路、超声波发射电路、超声波接收电路、水平扫描电路以及显示器等电路结构。具体的，当该同步电路接收到同步脉冲信号时，可以触发该超声波发射电路进行工作，产生高频振动，并在介质内产生超声波。

探伤检测模块402采用超声波形式对焊缝进行探伤检测，可以适用于厚度较大的焊件。不仅可以提高探伤检测灵敏度、探伤检测效率，而且还可以降低成本。

可选地，在焊接机器人200完成全部焊接工作(达到焊接次数)时，主控器104可以触发与其连接的视觉检测模块403进行工作，视觉检测模块403将采集到的焊缝外部状态图像发送给主控器104，当主控器104判断出需要对该焊缝区域进行打磨抛光时，主控器104可以通过检测控制器102控制打磨抛光动作执行机构401执行打磨抛光作业。也可以对焊缝执行一次焊接动作后，主控器104就可以触发与其连接的视觉检测模块403进行工作，当主控器104判断出需要对该焊缝区域进行打磨时，主控器104可以通过检测控制器102控制打磨抛光动作执行机构401中的打磨动作执行机构执行打磨作业；当主控器104判断出需要对该焊缝区域进行打磨时，该主控器104可以控制焊接机器人进行作业。

在另一种可实现的实施例中，在焊接机器人200没对焊件进行焊接作业之前，主控器104也可以根据视觉检测模块403采集到的焊缝外部状态图像，判断是否对该焊缝区域进行打磨，如果需要进行打磨时，主控器104可以通过检测控制器102控制打磨抛光动作执行机构401中的打磨动作执行机构执行打磨作业。需要说明的是，本申请不对焊接机器人200以及检测机器人300之间的作业流程进行限定。

不管采用上述哪种作业流程，都可以使焊接机器人200以及检测机器人300高度的配合，实现焊接作业流程一体化、自动化，这样不仅节约了作业时间、提高作业效率，而且还提高了作业质量。

可选地，检测机器人300上还设置有：第二行走机构404，第二行走机构404连接检测控制器102，以使得检测控制器102根据视觉检测模块403检测到的第二焊缝跟踪数据控制第二行走机构404执行行走动作。

其中，检测机器人300上的第二行走机构404具体可以为导轨，当然也可以为其他形状的行走机构，本申请不对其进行限定。视觉检测模块403还可以对焊缝进行识别跟踪，在主控器104可以对视觉检测模块403采集到的图像进行分析，得到第二焊缝跟踪数据信息。主控器104根据第二焊缝跟踪数据信息，通过与其连接的检测控制器102控制第二行走机构404执行行走动作。这样可以更精确的对焊件上的焊缝进行准确的检测。

图5为本申请实施例提供的又一种焊接检测控制系统的结构示意图，如图5所示，该系统还包括示教器501，示教器501与主控器104连接，以使得示教器501上显示以下至少一种主控器104发送的数据：第一焊缝跟踪数据、焊接熔池数据。

其中，主控器104所在的控制柜100内还设置有电源单元502，电源单元502可以与示教器501上的电源接口连接，用以给示教器501供电。同时，电源单元502还分别与焊接控制器101的电源接口、检测控制器102的电源接口、焊接电源控制器103的电源接口以及主控器104的电源接口连接，用以给焊接控制器101、检测控制器102、焊接电源控制器103以及主控器104供电。

主控器104与示教器501连接，可以将处理得到的数据发送给示教器501。示教器501上包括触摸屏，示教器501对接收到的数据进行处理后，可在其上的触摸屏上进行显示，比如用表格的形式、画图的形式进行显示。这样可以使工作人员更直观的了解焊接机器人200和/或检测机器人300在作业过程中产生的信息。

示教器501还包括键盘、视频接口、通信接口。在一些特殊情况下，工作人员可通过触摸屏和键盘给主控器104发送控制指令，进而使主控器104控制焊接机器人200和/或检测机器人300进行作业。

需要说明的是，示教器501上不仅可以显示第一焊缝跟踪数据、焊接熔池数据，还可以显示焊缝内部状态数据、焊缝外部状态数据等在作业过程中产生的其他数据，本申请不对其进行限定。

可选地，控制柜100内还包括存储单元503，存储单元503与主控器104连接，用以存储主控器104根据焊缝位置的探伤检测结果生成的焊缝检测记录。其中，该焊缝检测记录可以包括如下内容，主控器104可将焊接机器人200在焊接作业过程中产生的焊接数据(如焊接熔池数据)保存在存储单元503中，形成该焊缝检测记录；主控器104还可以将检测机器人300在检测作业过程中产生的检测数据(如焊缝内部状态数据、焊缝外部状态数据)以及根据检测数据生成的探伤检测结果保存在存储单元503中，形成该焊缝检测记录。在需要调取某个作业流程产生的作业数据时，可以从存储单元503从获取，这样可以对作业流程起到了追溯的作用。

举例来说，当主控器104接收到探伤检测模块402检测到的焊缝内部状态数据时，可以判断出该焊缝上是否具有裂纹、气孔等现象。当该焊缝上有损伤时，可以分别将该有损伤结果发送给存储单元503以及示教器501，存储单元503可将该损伤结果与对应的作业数据保存在一起，可以方便后期的问题追溯，提高了工作效率；示教器501可根据该损伤结果，产生对应的报警信息，以提醒工作人员进行检查，避免不必要的损失。

如下结合附图对本申请所提供的由上述焊接检测控制系统中的主控器执行的焊接检测控制方法进行示例说明，图6为本申请实施例提供的一种焊接检测控制方法的流程示意图，如图6所示，该方法可以包括：

S601、判断焊接机器人的焊接次数是否满足预设的焊接次数条件。

S602、当该焊接机器的焊接次数满足预设的焊接次数条件时，根据检测机器人获取的焊缝外部状态数据，判断焊缝位置是否满足预设的打磨抛光条件。

S603、当该焊缝位置满足预设的打磨抛光条件时，控制该检测机器人的打磨抛光动作执行机构执行打磨抛光动作。

S604、当该打磨抛光动作执行机构完成打磨抛光动作后，控制该检测机器人的探伤检测模块对焊缝位置执行探伤动作。

S605、接收该探伤检测模块检测到的焊缝内部状态数据，并根据该焊缝内部状态数据，得到焊缝位置的探伤检测结果，并生成该焊缝位置的焊缝检测记录。

S606、对该焊缝检测记录进行存储。

此部分的具体内容已在上述实施例中解释，可参考上述实施例的具体内容，本申请不再对其进行说明。

图7为本申请实施例提供的一种主控板的结构示意图，如图7所示，该主控板可设置在上述控制柜中，该主控板可以包括：处理器701、存储介质702和总线703，存储介质702存储有处理器701可执行的机器可读指令，当该主控板运行时，处理器701与存储介质702之间通过总线703通信，处理器701执行机器可读指令，以执行上述焊接检测控制方法的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述焊接检测控制方法的步骤。

在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种焊接检测控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制柜、焊接机器人以及检测机器人；其中，所述控制柜内设置有焊接控制器、检测控制器、焊接电源控制器以及主控器；

所述主控器与所述焊接机器人连接，用以接收所述焊接机器人的焊接数据以及所述焊接机器人的焊接次数；

所述主控器还分别与所述焊接控制器、所述焊接电源控制器连接，用以基于所述焊接数据向所述焊接控制器，和/或，所述焊接电源控制器发送调节指令，使所述焊接控制器，和/或，所述焊接电源控制器根据所述调节指令调节所述焊接机器人的焊接动作；

所述主控器还与所述检测机器人的控制端连接，以使所述主控器根据所述焊接次数，向所述检测机器人发送检测控制指令，使得所述检测机器人根据所述检测控制指令对焊缝位置进行探伤检测；

其中，所述检测机器人上设置有：打磨抛光动作执行机构以及探伤检测模块；

所述打磨抛光动作执行机构与所述检测控制器连接，以在所述检测控制器的控制下执行打磨抛光工作；所述探伤检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送检测到的焊缝内部状态数据；

所述检测机器人上设置有：视觉检测模块，所述视觉检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送焊缝外部状态数据；

所述检测控制器分别与所述主控器、所述打磨抛光动作执行机构连接，用以根据所述主控器基于所述焊缝外部状态数据发送的控制指令，控制所述打磨抛光动作执行机构执行打磨抛光作业。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述焊接机器人上设置有：视觉定位模块、焊接动作执行机构以及熔池检测模块；

所述视觉定位模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送第一焊缝跟踪数据；

所述焊接控制器分别与所述主控器、所述焊接动作执行机构连接，用以根据所述主控器基于所述第一焊缝跟踪数据发送的控制指令，控制所述焊接动作执行机构执行焊接工作；

所述熔池检测模块与所述主控器连接，以向所述主控器发送检测到的焊接熔池数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述焊接机器人上还设置有：第一行走机构，所述第一行走机构连接所述焊接控制器，以使得所述焊接控制器根据所述第一焊缝跟踪数据控制所述第一行走机构执行行走动作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测机器人上还设置有：第二行走机构，所述第二行走机构连接所述检测控制器，以使得所述检测控制器根据所述视觉检测模块检测到的第二焊缝跟踪数据控制所述第二行走机构执行行走动作。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述探伤检测模块为超声波探伤仪。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：示教器，所述示教器与所述主控器连接，以使得所述示教器上显示以下至少一种所述主控器发送的数据：所述第一焊缝跟踪数据、所述焊接熔池数据。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制柜内还设置有电源单元，所述电源单元分别连接所述焊接控制器、所述检测控制器、所述焊接电源控制器以及所述主控器。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制柜内还设置有存储单元，所述存储单元与所述主控器连接，用以存储所述主控器根据所述焊缝位置的探伤检测结果生成的焊缝检测记录。

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