CN111989540A - 一种工件跟踪方法、系统及机器人 - Google Patents

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Abstract

一种工件跟踪方法，包括：对传送带基础坐标系进行标定，获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵；对工件坐标系进行标定，获得工件坐标系在初始时刻时相对于传送带基础坐标系的第二齐次矩阵；获取传送带的行进速度；以第一齐次矩阵、第二齐次矩阵和该行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。该方法可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。还公开了一种工件跟踪系统及机器人。

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