CN111989540B - 一种工件跟踪方法、系统及机器人 - Google Patents

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CN111989540B CN201880087135.2A CN201880087135A CN111989540B CN 111989540 B CN111989540 B CN 111989540B CN 201880087135 A CN201880087135 A CN 201880087135A CN 111989540 B CN111989540 B CN 111989540B
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Abstract

一种工件跟踪方法，包括：对传送带基础坐标系进行标定，获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵；对工件坐标系进行标定，获得工件坐标系在初始时刻时相对于传送带基础坐标系的第二齐次矩阵；获取传送带的行进速度；以第一齐次矩阵、第二齐次矩阵和该行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。该方法可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。还公开了一种工件跟踪系统及机器人。

Description

一种工件跟踪方法、系统及机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种工件跟踪方法、系统及机器人。
背景技术
目前机器人对运动在传送带上的工件的动态跟踪方案，大都通过视觉检测系统定位工件的位姿，再结合传送带编码器反馈的位置数据，计算出工件在机器人基础坐标系下的实时位姿。因此，需要进行传送带标定和视觉标定，视觉标定包括标定视觉系统的像素坐标系、成像坐标系、摄像机坐标系等复杂过程，图像平面与机器人基础坐标系之间存在复杂的坐标系转换，整个方案的复杂性和成本较高。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是提供一种工件跟踪方法、系统及机器人，能够解决现有工件跟踪方法采用视觉标定过程繁琐且成本高的问题。
为了解决上述问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种工件跟踪方法，包括：对传送带基础坐标系进行标定，获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵；对工件坐标系进行标定，获得工件坐标系在初始时刻时相对于传送带基础坐标系的第二齐次矩阵；获取传送带的行进速度；以第一齐次矩阵、第二齐次矩阵和该行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。
为了解决上述问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人至少包括：相互连接的通信电路和处理器；所述通信电路用于与外部设备进行通信，以获取所述传送带的行进速度；所述处理器用于执行指令以实现如上所述的工件跟踪方法。
为了解决上述问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种工件跟踪系统，包括：相互连接的机器人和传送带；传送带用于传送工件；机器人用于对工件进行跟踪；其中，该机器人是如上所述的机器人。
本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的部分实施例中，通过对传送带基础坐标系进行标定，获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵，对工件坐标系进行标定，获得工件坐标系在初始时刻时相对于传送带基础坐标系的第二齐次矩阵，并获取传送带的行进速度后，以第一齐次矩阵、第二齐次矩阵和该行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。通过上述方式，利用传送带基础坐标系、工件坐标系和世界坐标系之间的简单坐标变换，就可以得到工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵，进而控制工具的运动轨迹即可以实现对工件的实时跟踪，而不需要采用视觉检测系统进行复杂的视觉标定，也不需要进行图像平面与机器人基础坐标系的复杂变换，从而可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。
附图说明
图1是本申请工件跟踪方法第一实施例的流程示意图；
图2是图1中步骤S11和S12的具体流程示意图；
图3是本申请工件跟踪方法第二实施例的流程示意图；
图4是本申请工件跟踪方法的应用场景示意图；
图5是本申请工件跟踪方法第三实施例的流程示意图；
图6是本申请工件跟踪方法第四实施例的流程示意图；
图7是本申请工件跟踪方法第五实施例的流程示意图；
图8是本申请工件跟踪方法第六实施例的流程示意图；
图9是本申请工件跟踪方法第七实施例的流程示意图；
图10是图9中步骤S142的具体流程示意图；
图11是本申请工件跟踪方法第八实施例的流程示意图；
图12是本申请工件跟踪方法第八实施例的应用场景示意图；
图13是本申请工件跟踪方法第九实施例的流程示意图；
图14是本申请机器人一实施例的结构示意图；
图15是本申请工件跟踪系统一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请进行详细说明。
如图1所示，本申请工件跟踪方法第一实施例包括：
S11：对传送带基础坐标系进行标定，获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵；
S12：对工件坐标系进行标定，获得工件坐标系在初始时刻时相对于传送带基础坐标系的第二齐次矩阵；
其中，传送带基础坐标系是附着于传送带上，沿传送带传输方向移动的坐标系，工件坐标系是附着于传送带传输的工件上，随传送带传输方向移动的坐标系，可以采用三点法或四点法等方法对传送带基础坐标系和工件坐标系进行标定。
可选地，如图2所示，步骤S11包括：
S111：以机器人的工具中心点触碰传送带基础坐标系上至少三个第一位置点，获取该至少三个第一位置点在机器人基础坐标系下的位置坐标；
S112：利用该至少三个第一位置点的位置坐标计算传送带基础坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，以获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵。
具体地，在一个应用例中，机器人以世界坐标系作为机器人的基础坐标系，在初始时刻，由机器人的TCP点(Tool Center Point，工具中心点)分别触碰传送带基础坐标系上的至少三个第一位置点，获取在该至少三个第一位置点时，TCP点在机器人基础坐标系下的第一位置坐标，利用该至少三个第一位置坐标，可以计算得到该传送带基础坐标系在该初始时刻相对于机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，从而可以构成传送带基础坐标系在初始时刻相对于机器人基础坐标系齐次矩阵0Ac，即该第一齐次矩阵wAc。
可选地，继续参阅图2，步骤S12包括：
S121：以机器人的工具中心点触碰工件坐标系上至少三个第二位置点，获取该至少三个第二位置点在机器人基础坐标系下的位置坐标；
S122：利用该至少三个第二位置点的位置坐标计算工件坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量、原点坐标，以获得工件坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的齐次矩阵。
S123：利用该工件坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的齐次矩阵和该第一齐次矩阵以如下公式(1)计算该第二齐次矩阵：
cAobj＝(wAc)-1wAobj (1)
其中，cAobj是该第二齐次矩阵，(wAc)-1是该第一齐次矩阵的逆矩阵，wAobj是该工件坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的齐次矩阵。
具体地，在一个应用例中，利用TCP点触碰该工件坐标系下至少三个第二位置点，获取该至少三个第二位置点在机器人基础坐标系下的第二位置坐标，利用该至少三个第二位置坐标，可以计算得到该工件坐标系在该初始时刻相对于机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，从而可以构成工件坐标系在初始时刻相对于机器人基础坐标系齐次矩阵0Aobj，由于机器人以世界坐标系为基础坐标系，则齐次矩阵0Aobj也可以表示为wAobj，然后与上述第一齐次矩阵wAc的逆矩阵相乘，即可以得到该第二齐次矩阵cAobj。
当然，在其他应用例中，机器人的基础坐标系也可以不是世界坐标系，则再将机器人的基础坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵wA0与齐次矩阵0Ac相乘，可以得到该第一齐次矩阵wAc＝wA0 0Ac，而将齐次矩阵wA0与齐次矩阵0Aobj相乘，则可以得到该齐次矩阵wAobj＝wA0 0Aobj。
S13：获取传送带的行进速度；
其中，当采用数字编码器控制传送带运动时，则传送带的行进速度可以由传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离表示。机器人可以直接连接该传送带编码器，从该传送带编码器中获取传送带单位脉冲的行进距离。当然，也可以采用其他类型的控制器控制传送带的运动，此时传送带的行进速度则可以表示为每秒行进距离等。
S14：以第一齐次矩阵、第二齐次矩阵和该行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。
具体地，由该第一齐次矩阵wAc和第二齐次矩阵cAobj相乘可以得到工件坐标系在初始时刻相对于世界坐标系的齐次矩阵wAobj，传送带沿传送带基础坐标系的x轴方向作直线运动，则由该齐次矩阵wAobj可以得到初始时刻工件坐标系原点在世界坐标系下的位置坐标。由于该工件坐标系是随传送带基础坐标系运动的，则传送带基础坐标系相对于世界坐标系的移动距离即是该工件坐标系相对于世界坐标系的移动距离，因此由初始时刻工件坐标系原点在世界坐标系下的位置坐标和该行进速度可以得到传送带基础坐标系原点的实时坐标wpobj(t)。由于该传送带沿直线运动，则随该传送带运动的工件坐标系的旋转矩阵不变，而由该齐次矩阵wAobj可以得到该工件坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵wRobj(t)＝wRobj(0)，然后以旋转矩阵wRobj(t)和实时坐标wpobj(t)构成如下所示的该工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵：
Figure BDA0002592718280000051
机器人根据上述齐次矩阵wAobj(t)，结合工件尺寸等，可以得知工件相对于世界坐标系的实时位置和姿态，以便对工件进行跟踪，还可以规划加工轨迹，以对工件进行实时加工，并且是三维空间内的跟踪和操作。
本实施例中，利用传送带基础坐标系、工件坐标系和世界坐标系之间的简单坐标变换，就可以得到工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵，进而控制工具的运动轨迹即可以实现对工件的实时跟踪，而不需要采用视觉检测系统进行复杂的视觉标定，也不需要进行图像平面与机器人基础坐标系的复杂变换，从而可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。
在其他实施例中，对传送带基础坐标系进行标定时，可以由TCP点触碰传送带基础坐标系原点、x轴正方向上的一点以及xOy平面上y>0一侧的一点，则可以直接得到初始时刻传送带基础坐标系原点在机器人基础坐标系下的位置坐标，同时计算传送带基础坐标系的单位向量的过程较为简单。
具体如图3所示，本申请工件跟踪方法第二实施例是在本申请工件坐标系第一实施例的基础上，进一步限定对传送带基础坐标系进行标定时，第一位置点包括传送带基础坐标系原点、x轴正方向上的一点以及xOy平面上y>0一侧的一点，步骤S112包括：
S1121：利用如下公式(2)计算传送带基础坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量：
Figure BDA0002592718280000061
Figure BDA0002592718280000062
Figure BDA0002592718280000063
其中，
Figure BDA0002592718280000064
和
Figure BDA0002592718280000065
分别是传送带基础坐标系x、y和z轴在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量，0p1、0p2和0p3分别是初始时刻传送带基础坐标系原点、传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在机器人基础坐标系下的位置坐标；
S1122：以传送带基础坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标为元素构成传送带基础坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的第三齐次矩阵；
S1123：获取机器人基础坐标系相对于世界坐标系的第四齐次矩阵；
S1124：利用如下公式(3)计算该第一齐次矩阵：
wAc＝wA0 0Ac (3)
其中，wAc是第一齐次矩阵，wA0是第四齐次矩阵，0Ac是第三齐次矩阵。
具体地，结合图4所示，坐标系1表示初始时刻的传送带基础坐标系，对传送带基础坐标系进行标定时，第一位置点包括坐标系1的原点O1、x1轴正方向上的一点B以及x1Oy1平面上y1>0一侧的一点C，TCP点触碰坐标系1上的点O1、点B和点C时，机器人可以分别获得点O1、点B和点C在机器人基础坐标系的位置坐标0p1、0p2和0p3，然后利用上述公式(2)即可以计算出传送带基础坐标系x、y和z轴在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量
Figure BDA0002592718280000071
和
Figure BDA0002592718280000072
则可以构成如下所示的第三齐次矩阵：
Figure BDA0002592718280000073
当机器人以世界坐标系作为基础坐标系时，该第四齐次矩阵wA0是单位矩阵I，则该第三齐次矩阵即是该第一齐次矩阵。当机器人的基础坐标系不是世界坐标系时，机器人获取机器人基础坐标系相对于世界坐标系的第四齐次矩阵wA0，上述公式(3)即可以计算得到该第一齐次矩阵wAc。其中，机器人自身可以保存有该第四齐次矩阵，或者可以通过控制中心获取该第四齐次矩阵，此处不做具体限定。
机器人在获取该点O1、点B和点C在机器人基础坐标系的位置坐标0p1、0p2和0p3时，可以利用工具中心点在机器人法兰坐标系下的坐标，以及法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的齐次矩阵，计算该位置坐标0p1、0p2和0p3。
具体如图5所示，本申请工件跟踪方法第三实施例是在本申请工件坐标系第二实施例的基础上，步骤S111包括：
S1111：获取工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标；
S1112：以机器人的工具中心点分别触碰传送带基础坐标系原点、传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点，以获取法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第五齐次矩阵；
S1113：利用如下公式(4)计算该传送带基础坐标系原点、传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在机器人基础坐标系下的位置坐标：
Figure BDA0002592718280000081
其中，0p1、0p2和0p3分别是传送带基础坐标系原点、传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在机器人基础坐标系下的位置坐标，0Af1、0Af2和0Af3分别是机器人触碰传送带基础坐标系原点、传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点的位姿下，法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第五齐次矩阵，fpt是工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标。
具体地，结合图4所示，在一个应用例中，机器人从控制中心获取或者事先保存有机器人末端工具坐标系的原点TCP点在法兰坐标系下的坐标fpt，不改变该TCP点的姿态，以该TCP点分别触碰该坐标系1的原点O1、x1轴正方向上的一点B以及x1Oy1平面上y1>0一侧的一点C时，分别获取该TCP点触碰点O1、点B和点C的位姿下，法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第五齐次矩阵0Af1、0Af2和0Af3，然后利用上述公式(4)可以计算得到点O1、点B和点C在机器人基础坐标系下的位置坐标0p1、0p2和0p3。
在其他实施例中，由于机器人获取位置坐标时存在误差，机器人可以用TCP点多次触碰同一个位置点，然后以多次位置坐标的平均值作为最终的位置坐标。此外，机器人还可以获取四个或者更多个位置点的位置坐标，以计算该传送带基础坐标系相对于机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标。
机器人在对工件坐标系进行标定的过程也可以采用与上述传送带基础坐标系类似的过程。
具体如图6所示，本申请工件跟踪方法第四实施例是在本申请工件坐标系第一实施例的基础上，进一步限定该第二位置点包括工件坐标系原点、工件坐标系x轴正方向上的一点以及工件坐标系xOy平面上y>0一侧的一点，步骤S122包括：
S1221：利用如下公式(5)计算工件坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量：
Figure BDA0002592718280000091
Figure BDA0002592718280000092
Figure BDA0002592718280000093
其中，
Figure BDA0002592718280000094
和
Figure BDA0002592718280000095
分别是工件坐标系x、y和z轴在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量，0p1'、0p'2和0p'3分别是初始时刻工件坐标系原点、工件坐标系x轴正方向上的一点以及工件坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在机器人基础坐标系下的位置坐标；
S1222：以该工件坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标为元素，构成该工件坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的第六齐次矩阵。
具体地，结合图4所示，坐标系3表示初始时刻的工件坐标系，坐标系4表示t时刻的工件坐标系，对工件坐标系进行标定时，第二位置点包括坐标系3的原点O3、x3轴正方向上的一点D以及x3Oy3平面上y3>0一侧的一点E，TCP点触碰坐标系3上的点O3、点D和点E时，机器人可以分别获得点O3、点D和点E在机器人基础坐标系的位置坐标0p1'、0p'2和0p'3，然后利用上述公式(5)即可以计算出工件坐标系x、y和z轴在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的单位向量
Figure BDA0002592718280000096
和
Figure BDA0002592718280000101
则可以构成如下所示的第六齐次矩阵：
Figure BDA0002592718280000102
当机器人以世界坐标系作为基础坐标系时，该第六齐次矩阵即是该工件坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的齐次矩阵。
可选地，当机器人的基础坐标系不是世界坐标系时，步骤S1222之后，还包括：
S1223：获取机器人基础坐标系相对于世界坐标系的第四齐次矩阵；
S1224：利用如下公式(6)计算该工件坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的齐次矩阵：
wAobj＝wA0 0Aobj (6)
其中，wAobj是该工件坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的齐次矩阵，wA0是该第四齐次矩阵，0Aobj是该第六齐次矩阵。其中，机器人自身可以保存有该第四齐次矩阵，或者可以通过控制中心获取该第四齐次矩阵，此处不做具体限定。
机器人在获取该点O3、点D和点E在机器人基础坐标系的位置坐标0p1'、0p'2和0p'3时，可以利用工具中心点在机器人法兰坐标系下的坐标，以及法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的齐次矩阵，计算该位置坐标0p1'、0p'2和0p'3，具体计算过程与本申请工件跟踪方法第三实施例类似，此处不再重复。
本实施例还可以与本申请第二或第三实施例或其组合相结合。
机器人在获取传送带的行进速度时，可以采用TCP点在不同时刻触碰传送带基础坐标系上的同一个位置点，以根据不同时刻该位置点在机器人基础坐标系下的位置坐标，计算该传送带的行进速度。
具体如图7所示，本申请工件跟踪方法第五实施例是在本申请工件坐标系第一实施例的基础上，采用数字编码器控制该传送带的运动，步骤S13包括：
S131：以机器人的工具中心点触碰传送带上的预设点，获取该预设点在机器人基础坐标系下的第一位置坐标；
其中，该预设点可以是该传送带基础坐标系xOy平面上的任一点，例如原点。
S132：控制传送带行进一段距离/时间后，以工具中心点触碰该预设点，获取该预设点在机器人基础坐标系下的第二位置坐标；
其中，该传送带行进的距离/时间可以随机设置，也可以预先设定某个时间，此处不做具体限定。
S133：获取传送带行进前后编码器的脉冲数；
S134：利用如下公式(7)计算传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离：
Figure BDA0002592718280000111
其中，d是传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离，0p4是该第一位置坐标，0p5是该第二位置坐标，f4和f5分别是传送带行进前和行进后编码器的脉冲数。
具体地，在一个应用例中，结合图4所示，坐标系1表示初始时刻的传送带基础坐标系，坐标系2表示t时刻的传送带基础坐标系，该预设点可以是该传送带基础坐标系的原点，此处可以在初始时刻采用机器人的TCP点触碰该传送带基础坐标系的原点O1，可以获取该点O1在机器人基础坐标系下的第一位置坐标0p4，同时获取该初始时刻传送带的编码器的脉冲数f4，此时该第一位置坐标0p4与对传送带基础坐标系进行标定时，该初始时刻的传送带基础坐标系原点相对于机器人基础坐标系的坐标相同。然后控制传送带行进t时间，则进行后传送带基础坐标系是坐标系2，在该t时刻采用机器人的TCP点触碰该传送带基础坐标系的原点O2，可以获取该点O2在机器人基础坐标系下的第二位置坐标0p5，同时获取该t时刻传送带的编码器的脉冲数f5。最后，利用上述公式(7)则可以计算出传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离d。
本实施例还可以与本申请第二至第四任一实施例或其不冲突的组合相结合。
机器人在获取该第一位置坐标和/或第二位置坐标时，可以利用工具中心点在机器人法兰坐标系下的坐标，以及法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的齐次矩阵，计算该第一位置坐标和/或第二位置坐标。
具体如图8所示，本申请工件跟踪方法第六实施例是在本申请工件坐标系第五实施例的基础上，步骤S131包括：
S1311：获取工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标；
S1312：以工具中心点触碰传送带上的预设点，获得机器人法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第七齐次矩阵；
S1313：利用如下公式(8)计算该第一位置坐标：
0p4＝0Af4 fpt (8)
其中，0p4是该第一位置坐标，0Af4是该第七齐次矩阵，fpt是工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标。
可选地，同样可以采用上述方式计算该第二位置坐标，步骤S132包括：
S1321：控制传送带行进一段距离/时间后，以工具中心点触碰该预设点，获得机器人法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第八齐次矩阵；
S1322：利用如下公式(9)计算该第二位置坐标：
0p5＝0Af5 fpt (9)
其中，0p5是该第二位置坐标，0Af5是该第八齐次矩阵，fpt是工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标。
具体地，在一个应用例中，结合图4所示，机器人从控制中心获取或者事先保存有机器人末端工具坐标系的原点TCP点在法兰坐标系下的坐标fpt，以该TCP点触碰该传送带基础坐标系原点，如坐标系1的原点O1，获取该TCP点触碰点O1的位姿下，法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第七齐次矩阵0Af4，利用上述公式(8)可以计算得到点O1在机器人基础坐标系下的位置坐标0p4。控制传送带行进t时间后，不改变该TCP点的姿态，以该TCP点再次触碰该传送带基础坐标系原点，此时该传送带基础坐标系原点是坐标系2的原点O2，获取该TCP点触碰点O2的位姿下，法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第八齐次矩阵0Af5，然后利用上述公式(9)可以计算得到点O2在机器人基础坐标系下的位置坐标0p5。
本实施例还可以与本申请第一至第四任一实施例或其不冲突的组合相结合。
机器人获取传送带的行进速度后，当传送带上的工件沿所述传送带基础坐标系的x轴正方向做直线运动时，工件坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵是不变的，而该工件坐标系相对于传送带基础坐标系是静止的，由此该工件坐标系相对于世界坐标系只做平移运动，可以利用该传送带的行进速度，获取该工件坐标系原点在世界坐标系下的实时坐标，最终得到工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。
具体如图9所示，本申请工件跟踪方法第七实施例是在本申请工件坐标系第一实施例的基础上，步骤S14包括：
S141：以第一齐次矩阵和第二齐次矩阵为初始时刻的参数，利用如下公式(10)计算初始时刻工件坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵：
wAobj(0)＝wAc cAobj (10)
其中，wAobj(0)是初始时刻工件坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵，wAc是该第一齐次矩阵，cAobj是该第二齐次矩阵。
S142：根据该行进速度计算工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标；
可选地，采用数字编码器控制该传送带的运动时，传送带的行进速度由传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离表示，如图10所示，步骤S142进一步包括：
S1421：利用如下公式(11)计算传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标：
wpc(t)＝(f(t)-f(0))·dwxc (11)
其中，wpc(t)是t时刻传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的坐标，f(t)是t时刻传送带编码器的脉冲数，f(0)是初始时刻传送带编码器的脉冲数，d是传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离，wxc是传送带基础坐标系的x轴单位向量在世界坐标系下的坐标表示。
S1422：利用如下公式(12)计算工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标：
wpobj(t)＝wpobj(0)+wpc(t) (12)
其中，wpobj(t)是t时刻工件坐标系的原点在世界坐标系下的坐标，wpobj(0)是初始时刻工件坐标系的原点在世界坐标系下的坐标，wpc(t)是t时刻传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的坐标。
具体地，由于该工件坐标系相对于传送带基础坐标系是静止的，传送带上的工件沿所述传送带基础坐标系的x轴正方向做直线运动，因此工件坐标系相对于世界坐标系做平移运动，利用公式(11)计算得到该传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标wpc(t)后，初始时刻工件坐标系的原点在世界坐标系下的坐标叠加上该实时坐标wpc(t)，则可以得到该工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标wpobj(t)。
可选地，步骤S1421之前，还包括：
S1420：在初始时刻触发同步开关，开始记录传送带编码器的实时脉冲数。
其中，该同步开关设置于传送带上，工件经过该同步开关所处的位置时，该同步开关被触发，机器人可以开始记录传送带编码器的实时脉冲数。
当然，在其他实施例中，该同步开关也可以不是在初始时刻触发，可以提前触发，以给机器人一定准备时间。
S143：以初始时刻工件坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标为元素，构成工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。
具体地，由于传送带沿传送带基础坐标系的x轴方向作直线运动，则随该传送带运动的工件坐标系的旋转矩阵不变，而由该初始时刻工件坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵wAobj可以得到该工件坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵wRobj(t)＝wRobj(0)，然后以旋转矩阵wRobj(t)和实时坐标wpobj(t)构成如下所示的该工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵：
Figure BDA0002592718280000151
本实施例还可以与本申请第二至第六任一实施例或其不冲突的组合相结合。
在其他实施例中，该传送带上可以传输至少两个工件，每个工件的工件坐标系姿态相同，但原点所处位置不同，可以利用同步开关记录的脉冲数和单位脉冲对应的传送带的行进距离，做简单的坐标变换，即可以得到每个工件对应的工件坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵。
具体如图11所示，本申请工件跟踪方法第八实施例是在本申请工件坐标系第七实施例的基础上，传送带上传输至少第一工件和第二工件，工件坐标系至少包括第一工件对应的第一工件坐标系和第二工件对应的第二工件坐标系。本实施例的工件跟踪方法进一步包括：
S20：记录第一工件触发同步开关的第一初始时刻传送带编码器的第一脉冲数；
S21：记录第二工件触发同步开关的第二初始时刻传送带编码器的第二脉冲数；
S22：计算第二脉冲数和第一脉冲数的差值；
S23：将该差值与传送带的编码器的单位脉冲所对应的所述传送带的行进距离相乘，得到第一工件坐标系和第二工件坐标系的原点坐标之间的距离；
S24：基于第一工件坐标系和第二工件坐标系的原点坐标之间的距离，将第一工件坐标系相对于世界坐标系的第一实时齐次矩阵做平移变换，得到第二工件坐标系相对于世界坐标系的第二实时齐次矩阵。
具体地，结合图12所示，在一个应用例中，传送带40上传输第一工件501和第二工件501，该第一工件501上附着有第一工件坐标系，该第二工件502上附着有第二工件坐标系，该传送带40上设置有同步开关401，每个工件经过该同步开关所在位置(如图12中的线条AA’或以该线条AA’为中心的一个区域内)时，该同步开关401被触发，机器人可以获取触发时刻该传送带编码器的脉冲数。第一工件501和第二工件502在传送带40上放置的姿态相同，但位置不同，因此第一工件坐标系和第二工件坐标系的姿态相同，但原点所处位置不同，当第一工件501和第二工件502先后经过该同步开关401时，机器人可以分别获得该第一工件501触发同步开关401的第一初始时刻传送带编码器的第一脉冲数，第二工件502触发同步开关402的第二初始时刻传送带编码器的第二脉冲数，然后可以计算第二脉冲数和第一脉冲数的差值，将该差值与传送带的编码器的单位脉冲所对应的传送带的行进距离相乘，就可以得到第一工件坐标系和第二工件坐标系的原点坐标之间的距离，最后将该第一工件坐标系相对于世界坐标系的第一实时齐次矩阵进行平移变换，则可以得到如下所示的第二实时齐次矩阵：
Figure BDA0002592718280000161
其中，wAobj2(t)是该第二实时齐次矩阵，wRobj(t)是该第一实时齐次矩阵中的旋转矩阵，wpobj(t)是该第一实时齐次矩阵中该第一工件坐标系的实时坐标，wp12是该第一工件坐标系和第二工件坐标系的原点坐标之间的距离。
由此，本实施例中，机器人可以只标定传送带上传输的第一个工件的工件坐标系，然后利用上述方法进行简单的平移变换，则可以得到后续工件的工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。
本实施例还可以与本申请第一至第六任一实施例或其不冲突的组合相结合。
机器人可以根据工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵齐次矩阵对规划工件的加工轨迹，以对工件进行实时加工。
具体如图13所示，本申请工件跟踪方法第九实施例是在本申请工件坐标系第一实施例的基础上，步骤S14之后，进一步包括：
S15：获取机器人工具加工传送带上工件时工具坐标系相对于工件坐标系的实时齐次矩阵；
S16：利用如下公式(13)计算工具坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵：
wAt(t)＝wAobj(t)objAt(t) (13)
其中，wAt(t)是t时刻工具坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵，wAobj(t)是t时刻工件坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵，objAt(t)是t时刻工具坐标系相对于工件坐标系的齐次矩阵；
S17：利用运动学逆解将工具坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵转换为机器人关节的实时运动轨迹，以对工件进行跟踪加工。
具体地，在一个应用例中，机器人可以根据对工件的加工需求，预先规划对工件的加工轨迹，该加工轨迹即是机器人的工具坐标系相对于工件坐标系的实时齐次矩阵，然后利用上述公式(13)则可以得到工具坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵，也就是工具坐标系在世界坐标系下的运动轨迹，由此，机器人可以利用运动学逆解将工具坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵转换为机器人关节的实时运动轨迹，以对工件进行跟踪加工。本实施例中，每个工件的加工轨迹可以相同，也可以不同，具体可以根据实际需求而定，此处不做具体限定。
本实施例还可以与本申请第二至第八任一实施例或其不冲突的组合相结合。
如图14所示，本申请机器人80一实施例包括：相互连接的通信电路801和处理器802。其中，该通信电路801用于与外部设备进行通信，例如与传送带通信以获取传送带行进速度等，处理器802用于执行指令以实现如本申请工件跟踪方法第一至第九任一实施例或其不冲突的组合所提供的方法。
在其他实施例中，该机器人还可以视实际需求包括存储器、显示器等其他部件，此处不做具体限定。
本实施例中，机器人利用传送带基础坐标系、工件坐标系和世界坐标系之间的简单坐标变换，就可以得到工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵，进而控制工具的运动轨迹即可以实现对工件的实时跟踪，而不需要采用视觉检测系统进行复杂的视觉标定，也不需要进行图像平面与机器人基础坐标系的复杂变换，从而可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。
如图15所示，本申请工件跟踪系统90一实施例包括：相互连接的机器人901和传送带902。其中，传送带902用于传送工件，机器人901用于对工件进行跟踪，该机器人901可以采用本申请机器人一实施例所提供的机器人，此处不再重复。
可选地，传送带902进一步包括：控制器9021，用于控制传送带902行进/停止。
其中，该控制器9021可以是编码器，用于产生脉冲以控制传送带902行进/停止。当然，在其他实施例中，该传送带902也可以采用其他类型的设备控制传送带902行进/停止。
可选地，本实施例的工件跟踪系统90进一步包括：同步开关903，设置于传送带上，连接于编码器9021和机器人901之间，用于在工件经过同步开关903所在位置时触发该同步开关903，以使得机器人901获取该编码器9021的脉冲数。
其中，该同步开关903可以设置于初始时刻传送带基础坐标系的位置，也可以根据实际需求设置于其他位置，此处不做具体限定。
当然，在其他实施例中，该工件跟踪系统还可以包括控制中心等其他设备，此处不做具体限定。
本实施例中，机器人利用传送带基础坐标系、工件坐标系和世界坐标系之间的简单坐标变换，就可以得到工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵，进而控制工具的运动轨迹即可以实现对传送带上传输的工件的实时跟踪，而不需要采用视觉检测系统进行复杂的视觉标定，也不需要进行图像平面与机器人基础坐标系的复杂变换，从而可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (20)

1.一种工件跟踪方法，其特征在于，包括：
对传送带基础坐标系进行标定，获得所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵；
对工件坐标系进行标定，获得所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述传送带基础坐标系的第二齐次矩阵；
获取传送带的行进速度；
以所述第一齐次矩阵、所述第二齐次矩阵和所述行进速度为初始时刻的参数，计算所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的实时齐次矩阵；
根据所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的实时齐次矩阵，控制工具的运动轨迹，以对所述传送带上的工件进行跟踪加工。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进速度由所述传送带的编码器的单位脉冲所对应的所述传送带的行进距离表示。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对传送带基础坐标系进行标定，获得所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵包括：
以机器人的工具中心点触碰传送带基础坐标系上至少三个第一位置点，获取所述至少三个第一位置点在机器人基础坐标系下的位置坐标；
利用所述至少三个第一位置点的位置坐标计算所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，以获得所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传送带上至少三个第一位置点包括所述传送带基础坐标系原点、所述传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点；
所述利用所述至少三个第一位置点的位置坐标计算所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，以获得所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵包括：
利用如下公式计算所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量：
Figure FDA0003437455540000021
Figure FDA0003437455540000022
Figure FDA0003437455540000023
其中，
Figure FDA0003437455540000024
和
Figure FDA0003437455540000025
分别是所述传送带基础坐标系x、y和z轴在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量，0p1、0p2和0p3分别是初始时刻所述传送带基础坐标系原点、所述传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在所述机器人基础坐标系下的位置坐标；
以所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标为元素构成所述传送带基础坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的第三齐次矩阵；
获取所述机器人基础坐标系相对于所述世界坐标系的第四齐次矩阵；
利用如下公式计算所述第一齐次矩阵：
wAc＝wA0 0Ac；
其中，wAc是所述第一齐次矩阵，wA0是所述第四齐次矩阵，0Ac是所述第三齐次矩阵。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以机器人的工具中心点触碰传送带上至少三个第一位置点，获取所述至少三个第一位置点在机器人基础坐标系下的位置坐标包括：
获取所述工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标；
以机器人的工具中心点分别触碰所述传送带基础坐标系原点、所述传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点，以获取所述法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第五齐次矩阵；
利用如下公式计算所述传送带基础坐标系原点、所述传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在机器人基础坐标系下的位置坐标：
0p1＝0Af1 fpt
0p2＝0Af2 fpt；
0p3＝0Af3 fpt
其中，0p1、0p2和0p3分别是所述传送带基础坐标系原点、所述传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在所述机器人基础坐标系下的位置坐标，0Af1、0Af2和0Af3分别是机器人触碰所述传送带基础坐标系原点、所述传送带基础坐标系x轴正方向上的一点以及所述传送带基础坐标系xOy平面上y>0一侧的一点时，所述法兰坐标系相对于机器人基础坐标系的第五齐次矩阵，fpt是所述工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对工件坐标系进行标定，获得所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述传送带基础坐标系的第二齐次矩阵包括：
以机器人的工具中心点触碰工件坐标系上至少三个第二位置点，获取所述至少三个第二位置点在机器人基础坐标系下的位置坐标；
利用所述至少三个第二位置点的位置坐标计算所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，以获得所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的第六齐次矩阵；
获取所述机器人基础坐标系相对于世界坐标系的第四齐次矩阵；
利用如下公式计算所述第二齐次矩阵：
cAobj＝(wAc)-1wA0 0Aobj；
其中，cAobj是所述第二齐次矩阵，(wAc)-1是所述第一齐次矩阵的逆矩阵，wA0是所述第四齐次矩阵，0Aobj是所述第六齐次矩阵。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述工件坐标系上至少三个第二位置点包括所述工件坐标系原点、所述工件坐标系x轴正方向上的一点以及所述工件坐标系xOy平面上y>0一侧的一点；
所述利用所述至少三个第二位置点的位置坐标计算所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标，以获得所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的第六齐次矩阵包括：
利用如下公式计算所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量：
Figure FDA0003437455540000041
Figure FDA0003437455540000042
Figure FDA0003437455540000043
其中，
Figure FDA0003437455540000044
和
Figure FDA0003437455540000045
分别是所述工件坐标系x、y和z轴在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量，0p'1、0p'2和0p’3分别是初始时刻所述工件坐标系原点、所述工件坐标系x轴正方向上的一点以及所述工件坐标系xOy平面上y>0一侧的一点在所述机器人基础坐标系下的位置坐标；
以所述工件坐标系在初始时刻时相对于所述机器人基础坐标系的单位向量和原点坐标为元素构成所述工件坐标系在初始时刻时相对于机器人基础坐标系的第六齐次矩阵。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取传送带的行进速度包括：
以机器人的工具中心点触碰传送带上的预设点，获取所述预设点在机器人基础坐标系下的第一位置坐标；
控制传送带行进一段距离/时间后，以所述工具中心点触碰所述预设点，获取所述预设点在机器人基础坐标系下的第二位置坐标；
获取所述传送带行进前后编码器的脉冲数；
利用如下公式计算所述传送带的编码器的单位脉冲所对应的所述传送带的行进距离：
Figure FDA0003437455540000051
其中，d是所述传送带的编码器的单位脉冲所对应的所述传送带的行进距离，0p4是所述第一位置坐标，0p5是所述第二位置坐标，f4和f5分别是所述传送带行进前和行进后编码器的脉冲数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述以机器人的工具中心点触碰传送带上的预设点，获取所述预设点在机器人基础坐标系下的第一位置坐标包括：
获取所述工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标；
以所述工具中心点触碰传送带上的预设点，获得机器人法兰坐标系相对于所述机器人基础坐标系的第七齐次矩阵；
利用如下公式计算所述第一位置坐标：
0p4＝0Af4 fpt；
其中，0p4是所述第一位置坐标，0Af4是所述第七齐次矩阵，fpt是所述工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制传送带行进一段距离/时间后，以所述工具中心点触碰所述预设点，获取所述预设点在机器人基础坐标系下的第二位置坐标包括：
获取所述工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标；
控制传送带行进一段距离/时间后，以所述工具中心点触碰所述预设点，获得机器人法兰坐标系相对于所述机器人基础坐标系的第八齐次矩阵；
利用如下公式计算所述第二位置坐标：
0p5＝0Af5 fpt；
其中，0p5是所述第二位置坐标，0Af5是所述第八齐次矩阵，fpt是所述工具中心点在机器人法兰坐标系下的位置坐标。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传送带上的工件沿所述传送带基础坐标系的x轴正方向做直线运动；
所述以所述第一齐次矩阵、所述第二齐次矩阵和所述行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于所述世界坐标系的实时齐次矩阵包括：
以所述第一齐次矩阵和所述第二齐次矩阵为初始时刻的参数，利用如下公式计算初始时刻所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的齐次矩阵：
wAobj(0)＝wAc cAobj；
其中，wAobj(0)是初始时刻所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的齐次矩阵，wAc是所述第一齐次矩阵，cAobj是所述第二齐次矩阵；
根据所述行进速度计算所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标；
以初始时刻所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵和所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标为元素，构成所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的实时齐次矩阵。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述行进速度计算所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标包括：
利用如下公式计算所述传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标：
wpc(t)＝(f(t)-f(0))·dwxc；
其中，wpc(t)是t时刻所述传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的坐标，f(t)是t时刻所述传送带编码器的脉冲数，f(0)是初始时刻所述传送带编码器的脉冲数，d是所述传送带的编码器的单位脉冲所对应的所述传送带的行进距离，wxc是传送带基础坐标系的x轴单位向量在所述世界坐标系下的坐标表示；
利用如下公式计算所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标：
wpobj(t)＝wpobj(0)+wpc(t)；
其中，wpobj(t)是t时刻所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的坐标，wpobj(0)是初始时刻所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的坐标，wpc(t)是t时刻所述传送带基础坐标系的原点在世界坐标系下的坐标。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述行进速度计算所述工件坐标系的原点在世界坐标系下的实时坐标还包括：
在所述初始时刻触发同步开关，开始记录所述传送带编码器的实时脉冲数。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述传送带上传输至少第一工件和第二工件，所述工件坐标系至少包括所述第一工件对应的第一工件坐标系和所述第二工件对应的第二工件坐标系；所述工件跟踪方法进一步包括：
记录所述第一工件触发所述同步开关的第一初始时刻所述传送带编码器的第一脉冲数；
记录所述第二工件触发所述同步开关的第二初始时刻所述传送带编码器的第二脉冲数；
计算所述第二脉冲数和所述第一脉冲数的差值；
将所述差值与所述传送带的编码器的单位脉冲所对应的所述传送带的行进距离相乘，得到所述第一工件坐标系和所述第二工件坐标系的原点坐标之间的距离；
基于所述第一工件坐标系和所述第二工件坐标系的原点坐标之间的距离，将所述第一工件坐标系相对于所述世界坐标系的第一实时齐次矩阵做平移变换，得到所述第二工件坐标系相对于所述世界坐标系的第二实时齐次矩阵。
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述工件坐标系相对于所述世界坐标系的实时齐次矩阵，控制所述工具的运动轨迹，以对所述传送带上的工件进行跟踪加工的步骤，进一步包括：
获取机器人加工传送带上工件时工具坐标系相对于工件坐标系的实时齐次矩阵；
利用如下公式计算所述工具坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵：
wAt(t)＝wAobj(t)objAt(t)；
其中，wAt(t)是t时刻所述工具坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵，wAobj(t)是t时刻所述工件坐标系相对于世界坐标系的齐次矩阵，objAt(t)是t时刻所述工具坐标系相对于所述工件坐标系的齐次矩阵；
利用运动学逆解将所述工具坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵转换为机器人关节的实时运动轨迹，以对工件进行跟踪加工。
16.一种机器人，其特征在于，所述机器人至少包括：相互连接的通信电路和处理器；
所述通信电路用于与外部设备进行通信，以获取所述传送带的行进速度；
所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-15任一项所述的工件跟踪方法。
17.一种工件跟踪系统，其特征在于，包括：相互连接的机器人和传送带；
所述传送带用于传送工件；
所述机器人用于对所述工件进行跟踪；
其中，所述机器人是如权利要求16所述的机器人。
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述传送带进一步包括：控制器，用于控制所述传送带行进/停止。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述控制器是编码器，用于产生脉冲以控制所述传送带行进/停止。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括：同步开关，设置于所述传送带上，连接所述编码器和所述机器人，用于在所述工件经过所述同步开关所在位置时触发所述同步开关，以使得所述机器人获取所述编码器的脉冲数。
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