CN111976352B - 高精密万向双轴头及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了高精密万向双轴头，其特征在于，包括：滑环机构、C轴传动机构、C轴驱动机构、A/C轴连接机构、A轴驱动机构、A轴传动机构、主轴连接机构、电主轴；同时，本发明还提供了上述高精密万向双轴头的工作方法。本发明通过对高精密复合材料万向双轴头的改进，具有结构设计合理，便于调节、方便操作，锁紧效果好，防止电主轴切削过程中受冲击移位，增加稳定性，采用高扭矩高强度的摆线减速机，可以满足重切削的高强度要求、方便后期精度调节维护的优点；同时，还实现了C轴的无限制旋转，从而有效的解决了本发明提出的问题和不足。

Description

高精密万向双轴头及其工作方法

技术领域

本发明涉及雕刻机床设备技术领域，更具体的说，尤其涉及一高精密万向双轴头及其工作方法。

背景技术

随着材料科学的进步，以碳纤、玻纤、铝塑复合等为代表的新材料不断涌现并在汽车、航空、航天等多领域迅猛发展，从而催生了一大批与复合材料研发、生产、加工等相关的新产业。

作为复合材料加工领域专用设备的龙门五轴加工机床在国内迅速发展。因复合材料力学性能突出，对于加工设备有着苛刻的要求，作为龙门五轴加工机床的核心部件“双轴头”国内企业虽都在积极研发，但高端双轴头目前仍主要依赖进口。

目前，国内研发双轴头从壳体材质上可以分两种：铸铁壳体和铸铝壳体。

(1)铸铁壳体：这种双轴头一般是直接仿制国外成熟产品。但受限于国内铸造工艺和材质，国产铸铁双轴头过于笨重，转动惯量大，加工效率不高，且难以适应复杂壳体狭窄部位的加工。

(2)铸铝壳体：铸铝双轴头虽然解决了铸铁双轴头过于笨重的问题，但铸铝材质的屈服强度较低，刚性不足，高强度切削时，振刀问题比较突出，加工面多呈现鱼鳞状波纹，不能达到所加工产品的外观要求。

国内外双轴头还都存在以下两点问题：

①高效率切削主轴一般为水冷主轴，需要穿过机床本体为主轴端供冷却水。再加上主轴的电缆和气密封等通路，至少有水、气、电三通路需要穿过双轴头的C轴旋转部分，大量线缆管路要通过减速机狭小的中空空间，会非常的拥挤，即使在限制C轴旋转幅度(≤±360°)的情况下，高频次的扭转任然很容易损伤线缆和管路，造成机床故障。

②除了易出故障外，受限制的C轴，在模具加工和复杂曲面切削中，C轴需要反复左右旋转，以至于有较多的空程刀路，加工效率较低。

目前国内研发双轴头，存在柔性差、刚性不足、响应速度慢、切削质量不高等缺点；国内、外双轴头又都存在C轴旋转幅度受限，刀路繁琐，加工效率低等问题。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种高精密万向双轴头，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供高精密复合材料万向双轴头，以解决上述背景技术中提出的问题和不足。

为实现上述目的，本发明提供了高精密万向双轴头，由以下具体技术手段所达成：

高精密万向双轴头，其特征在于，包括：滑环机构、C轴传动机构、C轴驱动机构、A/C轴连接机构、A轴驱动机构、A轴传动机构、主轴连接机构、电主轴；

所述C轴传动机构安装在C轴驱动机构的一侧，且滑环机构安装在C轴传动机构的上方；

所述C轴驱动机构包括支架、第一驱动电机、第一主动同步轮、第一同步带；所述第一驱动电机安装在支架上，且第一主动同步轮安装在第一驱动电机的输出轴上；

所述C轴传动机构包括第一减速机、第一从动同步轮；所述第一减速机嵌入安装在支架上，且第一从动同步轮安装在第一减速机上；所述第一从动同步轮与第一主动同步轮通过第一同步带连接；

所述滑环机构由静环固定架、柔性固定轴、动环固定架、穿线管、动环连接轴、静环组成；所述静环固定架安装在第一减速机上；

所述柔性固定轴插接安装在静环两侧的外壁上，且静环安装在静环固定架内，柔性固定轴与静环固定架插接连接；

动环连接在静环的底部，且动环连接有动环固定架；所述动环连接轴的顶端与动环固定架连接，且穿线管安装在动环连接轴内；

所述A/C轴连接机构安装在C轴驱动机构的底部，且A/C轴连接机构包括连接机构主体与、定位调节块；所述连接机构主体结构中包括有连接凸台、连接法兰、导向台；连接凸台与导向台分别处于连接法兰的两侧，并在连接法兰上开设有定位调节块安装槽；且连接结构主体为一体成型结构；

所述连接凸台安装在第一减速机的底部；所述穿线管的底部贯穿第一从动同步轮、第一减速机与连接凸台固定连接；

所述壳体安装在A/C轴连接机构上，且壳体包括双轴头本体、第一双轴头防护罩、第二双轴头防护罩；在双轴头本体上，形成有导向槽；且在第二双轴头防护罩上安装有手动换刀按钮；

所述双轴头本体与连接法兰接触连接；导向槽与导向台插接连接；定位调节块安装在定位调节块安装槽内后，与双轴头本体通过螺栓固定连接；

所述A轴驱动机构嵌入安装在壳体的内部，且A轴驱动机构与A轴传动机构相连接；所述A轴驱动机构包括第二驱动电机、第二同步带、第二主动同步轮；所述第二驱动电机嵌入安装在双轴头本体内侧的上部，且第二主动同步轮安装在第二驱动电机的输出轴上；所述A轴传动机构包括第二减速机、第二从动同步轮；所述第二减速机嵌入安装在双轴头本体内侧的下部；所述第二从动同步轮安装在第二减速机的轴上，且第二从动同步轮与第二主动同步轮通过第二同步带连接；

所述电主轴通过主轴连接机构安装在第二减速机上；所述主轴连接机构包括主轴安装法兰、定位锁紧块、过线管；所述主轴安装法兰的一侧与第二减速机通过螺栓固定连接，且电主轴安装在主轴安装法兰的另一侧；

在主轴安装法兰与电主轴壳体接触安装的的两侧，安装有定位锁紧块；；所述过线管的一端贯穿第二从动同步轮、第二减速机，且过线管的另一端与主轴安装法兰固定连接。

优选地，所述的静环固定架结构为：上端为半圆形固定环，下端为圆形固定环，两环之间通过固定杆连接固定。

优选地，所述连接法兰两端面为平板式结构；所述主轴安装法兰的连接面为平板式结构；所述的定位调节块安装槽对称开设在连接法兰的两侧，且定位调节块安装槽底壁上开设有贯穿连接法兰的圆孔；所述定位调节块为四角设置有圆弧过渡的矩形块状结构，且定位调节块上对称开设有两处圆孔。

优选地，所述定位锁紧块为等腰梯形板状结构，且定位锁紧块的一侧设置有矩形条状凸起。

优选地，所述电主轴上开设的与主轴安装法兰的连接孔呈U形。

优选地，所述第一减速机、第二减速机均为摆线减速机。

优选地，所述第一减速机为RV减速机，所述第二减速机为高扭矩谐波减速机。

优选地，所述支架一侧的上部开设有用于容纳第一减速机的圆形凹槽，且支架一侧的下部开设有用于容纳连接凸台的圆孔。

优选地，所述的过线管与导向槽处线孔之间，衔接有过线支架。

上述高精密万向双轴头的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将高精密万向双轴头以静环固定架连接在龙门五轴雕刻机上，自静环上侧连接电路，自两侧分别连接气路与水路，之后自动环连接至穿线管，顺次连接至电主轴；

步骤2：第一驱动电机通过第一主动同步轮、第一同步带带动第一从动同步轮转动，而第一从动同步轮安装在第一减速机上，由第一减速机实现减速，并通过A/C轴连接机构带动底部的壳体在C轴方向的旋转，实现电主轴角度的调整；

第二驱动电机通过第二主动同步轮、第二同步带带动第二从动同步轮转动，第二从动同步轮安装在第二减速机上，由第二减速机实现减速，并通过主轴连接机构带动一侧电主轴在A轴方向的旋转，实现电主轴角度的调整。

本装置通过有限元FEA结构优化，采用航空铝整体加工，通过固溶工艺处理，达到低惯量高强度的结构需求的同时，还具有以下有益效果；

1、本发明中，连接法兰中开设的定位调节块安装槽与定位调节块相互配合，当第一减速机回转中心与电主轴回转中心不同心时，可通过定位调节块进行调节，方便操作。

2、本发明定位锁紧块为等腰梯形板状结构，且定位锁紧块的一侧设置有矩形条状凸起，电主轴上开设的与主轴安装法兰的连接孔呈U形的设置，能够实现C轴与电主轴同心度的微调，且使电主轴实现锁紧、顶紧并固定，具有定位台阶的作用，用于防止电主轴切削过程中受冲击移位，增加稳定性。

3、本发明第一减速机、第二减速机均为摆线减速机的设置，采用高扭矩高强度的摆线减速机，可以满足重切削的高强度要求。

4、本发明支架一侧的上部开设有用于容纳第一减速机的圆形凹槽，且支架一侧的下部开设有用于容纳连接凸台的圆孔的设置，便于第一减速机的定位与安装，并且使A/C轴连接机构隐藏式安装，既方便后期精度调节维护，又不影响双轴头美观。

5、本发明通过柔性固定轴与穿线管的插接柔性安装方式，保证静环旋转时的同心度；而且柔性固定轴的柔性安装方式可以减小静环在静环固定架与静环固定架之间的径向力，保证静环旋转时不承受力矩的影响，增加了静环的使用寿命。本发明中，以滑环机构为本设备提供水、气、电三同路的动、静转换，实现了C轴的无限制正反旋转，缩短了刀路，提高了加工效率。

6、本发明中，连接法兰与主轴安装法兰分别为平板式结构，实现了磨削加工工艺，易于保证工件的加工质量。

7、本发明通过对高精密复合材料万向双轴头的改进，具有结构设计合理，便于调节、方便操作，锁紧效果好，防止电主轴切削过程中受冲击移位，增加稳定性，采用高扭矩高强度的摆线减速机，可以满足重切削的高强度要求、方便后期精度调节维护的优点；同时，还实现了C轴的无限制旋转，从而有效的解决了本发明提出的问题和不足。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的滑环机构结构示意图；

图3为本发明的C轴驱动机构结构示意图；

图4为本发明的A/C轴连接机构结构示意图；

图5为本发明的A/C轴连接机构底部结构示意图；

图6为本发明的A轴驱动机构结构示意图；

图7为本发明的壳体结构示意图；

图8为本发明的A轴传动机构结构示意图；

图9为本发明的主轴连接机构结构示意图；

图10为本发明中部分结构剖视图。

图中：1、滑环机构；101、静环固定架；102、柔性固定轴；103、动环固定架；104、穿线管；105、动环连接轴；106、静环；107、动环；2、C轴传动机构；201、第一减速机；202、第一从动同步轮；3、C轴驱动机构；301、支架；302、第一驱动电机；303、第一主动同步轮；304、第一同步带；4、A/C轴连接机构；401、连接凸台；402、连接法兰；403、导向台；404、定位调节块；5、A轴驱动机构；501、第二驱动电机；502、第二同步带；503、第二主动同步轮；601、第二减速机；602、第二从动同步轮；7、主轴连接机构；701、主轴安装法兰；702、定位锁紧块；703、过线管；8、电主轴；9、壳体；901、双轴头本体；902、第一双轴头防护罩；903、第二双轴头防护罩；904、手动换刀按钮；905、导向槽；906、过线支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

参见附图，高精密万向双轴头，包括：滑环机构1、C轴传动机构2、C轴驱动机构3、A/C轴连接机构4、A轴驱动机构5、A轴传动机构6、主轴连接机构7、电主轴8；

C轴传动机构2安装在C轴驱动机构3的一侧，且滑环机构1安装在C轴传动机构2的上方；

C轴驱动机构3包括支架301、第一驱动电机302、第一主动同步轮303、第一同步带304；第一驱动电机302通过螺栓安装在支架301的顶端，且第一主动同步轮303安装在第一驱动电机302的输出轴上；C轴传动机构2包括第一减速机201、第一从动同步轮202；第一减速机201嵌入安装在支架301上，且第一从动同步轮202安装在第一减速机201的顶端；第一从动同步轮202与第一主动同步轮303通过第一同步带304连接；

滑环机构1包括静环固定架101、柔性固定轴102、动环固定架103、穿线管104、动环连接轴105、静环106与动环107；

所述的静环固定架101结构为：上端为半圆形固定环，下端为圆形固定环，两环之间通过固定杆连接固定。

圆形固定环通过螺栓安装在第一减速机201的上方；柔性固定轴102固定在半圆形固定环上后，插接安装在静环106两侧的外壁上，且静环106安装在半圆形固定环内；动环107连接在静环106的底部，且动环107以螺栓锁紧连接有动环固定架103；动环连接轴105的顶端与动环固定架103通过螺钉固定，且穿线管104通过锁紧套联结固定在动环连接轴105内；

通过柔性固定轴102与穿线管104的插接柔性安装方式，保证静环106旋转时的同心度；而且柔性固定轴102的柔性安装方式可以减小静环106在静环固定架102与静环固定架103之间的径向力，保证静环106旋转时不承受力矩的影响，增加了静环的使用寿命，通过精巧的滑环结构实现C轴无限制旋转，减少了空程刀路，提高了切削效率。

A/C轴连接机构4安装在C轴驱动机构3的底部，且A/C轴连接机构4包括连接机构主体与定位调节块404；所述连接机构主体结构中包括有连接凸台401、连接法兰402、导向台403；连接凸台401与导向台403分别处于连接法兰402的两侧，并在连接法兰402上开设有对称的定位调节块安装槽；所述连接法兰402两端面为平板式结构，且连接机构主体为一体成型结构；

连接凸台401安装在第一减速机201的底部，且连接凸台401与第一减速机201通过螺栓固定连接；穿线管104的底部贯穿第一从动同步轮202、第一减速机201与连接凸台401通过螺栓固定连接；参见图4，定位调节块404为四角设置有圆弧过渡的矩形块状结构，且定位调节块404上对称开设有两处圆孔；参见图3，支架301一侧的上部开设有用于容纳第一减速机201的圆形凹槽，且支架301一侧的下部开设有用于容纳连接凸台401的圆孔。

壳体9安装在A/C轴连接机构4的下方，且壳体9包括双轴头本体901、第一双轴头防护罩902、第二双轴头防护罩903；在双轴头本体901上，形成有导向槽905；且在第二双轴头防护罩903上安装有手动换刀按钮904；

双轴头本体901与连接法兰402接触连接，且双轴头本体901与连接法兰402通过螺栓固定连接；导向槽905与导向台403插接连接；定位调节块404安装在定位调节块安装槽内后，与双轴头本体901通过螺栓固定连接；

第二双轴头防护罩903扣合安装在双轴头本体901上，且第二双轴头防护罩903与双轴头本体901通过螺栓固定连接；第一双轴头防护罩902扣合安装在A轴驱动机构5处，且第一双轴头防护罩902与双轴头本体901通过螺栓固定连接；

A轴驱动机构5嵌入安装在壳体9的内部，且A轴驱动机构5与A轴传动机构相连接；A轴驱动机构5包括第二驱动电机501、第二同步带502、第二主动同步轮503；第二驱动电机501嵌入安装在双轴头本体901内侧的上部，且第二主动同步轮503安装在第二驱动电机501的输出轴上；

A轴传动机构包括第二减速机601、第二从动同步轮602；第二减速机601嵌入安装在双轴头本体901内侧的下部，且第二减速机601与双轴头本体901通过螺栓固定连接；第二从动同步轮602安装在第二减速机601的轴上，且第二从动同步轮602与第二主动同步轮503通过第二同步带502连接；第一减速机201、第二减速机601均为摆线减速机。

电主轴8通过主轴连接机构7安装在第二减速机601上；主轴连接机构7包括主轴安装法兰701、定位锁紧块702、过线管703；主轴安装法兰701的一侧与第二减速机601通过螺栓固定连接，且电主轴8通过螺栓安装在主轴安装法兰701的另一侧；所述主轴安装法兰701的连接面为平板式结构；在主轴安装法兰701与电主轴8壳体接触安装的的两侧，安装有定位锁紧块702，且定位锁紧块702与主轴安装法兰701通过螺栓固定连接；过线管703的一端贯穿第二从动同步轮602、第二减速机601，且过线管703的另一端与主轴安装法兰701通过螺栓固定连接；所述的过线管703与导向槽905处线孔之间，衔接有过线支架906。参见图7，定位锁紧块702为等腰梯形板状结构，且定位锁紧块702的一侧设置有矩形条状凸起。

参见图8，电主轴8上开设的与主轴安装法兰701的连接孔呈U形。

实施例2

实施例1中高精密万向双轴头的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将高精密万向双轴头以静环固定架101连接在龙门五轴雕刻机上，自静环106上侧连接电路，自两侧分别连接气路与水路，之后自动环107连接至穿线管104，顺次连接至电主轴8；

步骤2：第一驱动电机302通过第一主动同步轮303、第一同步带304带动第一从动同步轮202转动，而第一从动同步轮202安装在第一减速机201上，由第一减速机201实现减速，并通过A/C轴连接机构4带动底部的壳体9在C轴方向的旋转，实现电主轴8角度的调整；

第二驱动电机501通过第二主动同步轮503、第二同步带502带动第二从动同步轮602转动，第二从动同步轮602安装在第二减速机601上，由第二减速机601实现减速，并通过主轴连接机构7带动一侧电主轴8在A轴方向的旋转，实现电主轴8角度的调整。

实施例3

在实施例1中的第一减速机为RV减速机，所述第二减速机为高扭矩谐波减速机。RV减速机与高扭矩谐波减速机分为为C轴与A轴转动提供动力，使万向双轴头具有高强度、低惯量、响应快的优点。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.高精密万向双轴头，其特征在于，包括：滑环机构、C轴传动机构、C轴驱动机构、A/C轴连接机构、A轴驱动机构、A轴传动机构、主轴连接机构、电主轴；

所述C轴传动机构安装在C轴驱动机构的一侧，且滑环机构安装在C轴传动机构的上方；

所述C轴驱动机构包括支架、第一驱动电机、第一主动同步轮、第一同步带；所述第一驱动电机安装在支架上，且第一主动同步轮安装在第一驱动电机的输出轴上；

所述C轴传动机构包括第一减速机、第一从动同步轮；所述第一减速机嵌入安装在支架上，且第一从动同步轮安装在第一减速机上；所述第一从动同步轮与第一主动同步轮通过第一同步带连接；

所述滑环机构由静环固定架、柔性固定轴、动环固定架、穿线管、动环连接轴、静环组成；所述静环固定架安装在第一减速机上；

所述柔性固定轴插接安装在静环两侧的外壁上，且静环安装在静环固定架内，柔性固定轴与静环固定架插接连接；

动环连接在静环的底部，且动环连接有动环固定架；所述动环连接轴的顶端与动环固定架连接，且穿线管安装在动环连接轴内；

所述A/C轴连接机构安装在C轴驱动机构的底部，且A/C轴连接机构包括连接机构主体与、定位调节块；所述连接机构主体结构中包括有连接凸台、连接法兰、导向台；连接凸台与导向台分别处于连接法兰的两侧，并在连接法兰上开设有定位调节块安装槽；且连接结构主体为一体成型结构；

所述连接凸台安装在第一减速机的底部；所述穿线管的底部贯穿第一从动同步轮、第一减速机与连接凸台固定连接；

壳体安装在A/C轴连接机构上，且壳体包括双轴头本体、第一双轴头防护罩、第二双轴头防护罩；在双轴头本体上，形成有导向槽；且在第二双轴头防护罩上安装有手动换刀按钮；

所述双轴头本体与连接法兰接触连接；导向槽与导向台插接连接；定位调节块安装在定位调节块安装槽内后，与双轴头本体通过螺栓固定连接；

所述A轴驱动机构嵌入安装在壳体的内部，且A轴驱动机构与A轴传动机构相连接；所述A轴驱动机构包括第二驱动电机、第二同步带、第二主动同步轮；所述第二驱动电机嵌入安装在双轴头本体内侧的上部，且第二主动同步轮安装在第二驱动电机的输出轴上；所述A轴传动机构包括第二减速机、第二从动同步轮；所述第二减速机嵌入安装在双轴头本体内侧的下部；所述第二从动同步轮安装在第二减速机的轴上，且第二从动同步轮与第二主动同步轮通过第二同步带连接；

所述电主轴通过主轴连接机构安装在第二减速机上；所述主轴连接机构包括主轴安装法兰、定位锁紧块、过线管；所述主轴安装法兰的一侧与第二减速机通过螺栓固定连接，且电主轴安装在主轴安装法兰的另一侧；

在主轴安装法兰与电主轴壳体接触安装的的两侧，安装有定位锁紧块；所述过线管的一端贯穿第二从动同步轮、第二减速机，且过线管的另一端与主轴安装法兰固定连接。

2.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述静环固定架结构为：上端为半圆形固定环，下端为圆形固定环，两环之间通过固定杆连接固定。

3.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述连接法兰两端面为平板式结构；所述主轴安装法兰的连接面为平板式结构；所述的定位调节块安装槽对称开设在连接法兰的两侧，且定位调节块安装槽底壁上开设有贯穿连接法兰的圆孔；所述定位调节块为四角设置有圆弧过渡的矩形块状结构，且定位调节块上对称开设有两处圆孔。

4.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述定位锁紧块为等腰梯形板状结构，且定位锁紧块的一侧设置有矩形条状凸起。

5.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述电主轴上开设的与主轴安装法兰的连接孔呈U形。

6.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述第一减速机、第二减速机均为摆线减速机。

7.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述第一减速机为RV减速机，所述第二减速机为高扭矩谐波减速机。

8.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述支架一侧的上部开设有用于容纳第一减速机的圆形凹槽，且支架一侧的下部开设有用于容纳连接凸台的圆孔。

9.根据权利要求1所述的高精密万向双轴头，其特征在于，所述过线管与导向槽处线孔之间，衔接有过线支架。

10.一种根据权利要求1所述的高精密万向双轴头的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将高精密万向双轴头以静环固定架连接在龙门五轴雕刻机上，自静环上侧连接电路，自两侧分别连接气路与水路，之后自动环连接至穿线管，顺次连接至电主轴；

步骤2：第一驱动电机通过第一主动同步轮、第一同步带带动第一从动同步轮转动，而第一从动同步轮安装在第一减速机上，由第一减速机实现减速，并通过A/C轴连接机构带动底部的壳体在C轴方向的旋转，实现电主轴角度的调整；

第二驱动电机通过第二主动同步轮、第二同步带带动第二从动同步轮转动，第二从动同步轮安装在第二减速机上，由第二减速机实现减速，并通过主轴连接机构带动一侧电主轴在A轴方向的旋转，实现电主轴角度的调整。

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