CN111974595A - 一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，包括主体，所述主体前后左右四侧对称的设有上下两组轮架，所述轮架内设有上下贯穿且开口向远离所述主体一侧的轮架腔，位于左右两侧的下侧两个所述轮架腔前后壁之间以及位于前后两侧的四个所述轮架腔左右壁之间转动连接有辅助轮，位于左右两侧的上侧所述轮架腔前后壁之间转动连接有主动轮，所述主体内且位于上侧左右两个所述轮架之间设有下双面锥齿轮腔，本发明通过改变喷涂口角度大小，喷涂管道内涂料的流量以及喷涂口的数量来调整在不同的速度下涂料的射出都是均匀的，同时本装置在进入管道时可以先打磨管道内壁来增加管道内壁粗糙度增大涂料的附着度。

Description

一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人
技术领域
本发明涉及喷涂设备技术领域，具体为一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人。
背景技术
在我们对管道内壁进行喷涂时，会遇见因为管道过长导致喷涂不方便，或者会出现喷涂装置的喷涂速度恒定而喷涂装置的速度不均匀导致喷涂的涂料在管道内壁附着的不均匀影响喷涂的质量，而且有时会遇到管道内壁过于光滑导致不适合涂料的附着，喷涂时涂料会脱落导致内壁没有完全喷涂成功，涂料在管道内壁厚薄不均匀。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。
发明内容
技术问题：普通的方法进行喷涂管道时会遇见管道过长导致喷涂不方便，速度难以把控导致喷涂时涂料的不均匀，管道内壁光滑导致涂料无法附着。
为解决上述问题，本例设计了一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，本例的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，包括主体，所述主体前后左右四侧对称的设有上下两组轮架，所述轮架内设有上下贯穿且开口向远离所述主体一侧的轮架腔，位于左右两侧的下侧两个所述轮架腔前后壁之间以及位于前后两侧的四个所述轮架腔左右壁之间转动连接有辅助轮，位于左右两侧的上侧所述轮架腔前后壁之间转动连接有主动轮，所述主体内且位于上侧左右两个所述轮架之间设有下双面锥齿轮腔，所述下双面锥齿轮腔后侧设有与所述主动轮动力连接的动力机构，带动装置在管道内移动，所述下双面锥齿轮腔内设有与所述动力机构动力连接的切换机构，所述正反转切换机构用以切换所述主动轮正反转时的速度并切换装置喷涂或者磨削，所述下双面锥齿轮腔上侧设有喷口切换装置，所述喷口切换装置包括连通设于所述下双面锥齿轮腔上侧的下电机轴腔，所述下电机轴腔上壁内固定设有电机，所述电机下端动力连接有下电机轴，所述下电机轴下端外圆面套设有花键连接的太阳直齿轮套筒，所述太阳直齿轮套筒下端固定连接有太阳直齿轮，所述下电机轴腔内设有能上下滑动的上套筒滑块，所述太阳直齿轮套筒贯穿所述上套筒滑块并转动连接，所述下电机轴腔左右对称且连通设有连接杆腔，所述连接杆腔内设有与所述上套筒滑块固定连接并能上下滑动的连接杆，所述连接杆腔远离所述下电机轴腔侧连通设有限流滑块槽，所述限流滑块槽内设有能左右滑动的限流滑块，所述限流滑块槽远离所述连接杆腔一侧连通设有涂料管，所述上套筒滑块上下滑动带动所述限流滑块移动并卡入所述涂料管内限制涂料管的大小，所述上套筒滑块左端固定连接有滑杆，所述主体上侧固定连接有中心轴，所述中心轴外圆面转动连接有磨轮，所述磨轮外圆固定设有磨轮转动齿环，所述中心轴上端转动连接有喷涂轮，所述喷涂轮内设有喷口机构，所述喷口机构包括环形阵列设于所述喷涂轮外圆面且开口向外的八个喷涂口，所述喷涂口内上下壁之间对称且转动连接有两个转动板，所述喷涂口顺逆时针两侧对称且连通设有开口向外的转动板腔，两侧所述转动板能分别翻转至两侧所述转动板腔内扩大喷洒角度，所述电机上侧设有控制切换机构，当所述正反转切换机构切换速度时，能同步带动所述控制切换机构，进而将所述电机的动力切换带动所述磨轮和所述喷涂轮旋转，进而实现进入管道时进行打磨工作，退出管道时进行喷涂工作。
可优选地，所述正反转切换机构包括连通设于所述下双面锥齿轮腔后侧的下套筒滑块腔，所述下套筒滑块腔上侧后壁固定连接有切换电磁铁，所述下套筒滑块腔后壁转动连接有下双面锥齿轮轴，所述下双面锥齿轮轴前段套设有下双面锥齿轮套筒，所述下双面锥齿轮套筒前端固定连接有下双面锥齿轮，所述下套筒滑块腔内设有前后滑动的下套筒滑块，所述下双面锥齿轮套筒前后贯穿所述下套筒滑块并与其转动连接。
可优选地，所述所述控制切换机构包括连通设于所述下套筒滑块腔上侧的滑块延伸腔滑动腔，所述下套筒滑块延伸至所述滑块延伸腔滑动腔内并与其上壁滑动连接，所述下套筒滑块上端右侧固定设有控制切换杆，所述滑块延伸腔滑动腔上侧右侧连通设有控制切换杆腔，所述控制切换杆可在所述控制切换杆腔内左右滑动，所述控制切换杆腔右侧连通设有控制切换腔，所述控制切换腔内设有能上下滑动的控制切换套筒，所述控制切换套筒上端花键连接有喷涂轮轴，所述喷涂轮轴上端与所述喷涂轮固定连接，所述控制切换套筒左侧设有开口向左的控制切换套筒腔，所述控制切换杆能滑入控制切换套筒腔内并与所述控制切换套筒斜面相抵带动所述控制切换套筒上下移动，所述控制切换套筒下端与所述控制切换腔上端固定设有控制切换弹簧，所述控制切换套筒上端外圆面固定连接有齿环，所述控制切换腔上侧连通设有中心轴，所述中心轴内转动连接有磨轮套筒，所述磨轮套筒下端固定设有磨轮齿环，所述控制切换套筒下降时所述磨轮齿环能与所述齿环啮合，所述磨轮套筒上端固定连接有磨轮套筒齿环，所述磨轮套筒齿环后侧啮合有动力传递直齿轮，所述动力传递直齿轮后侧与所述磨轮啮合。
可优选地，所述上套筒滑块上侧设有固定于所述下电机轴腔左壁的电磁铁，所述太阳直齿轮左右两侧对称的啮合有行星直齿轮，所述行星直齿轮远离所述太阳直齿轮一侧啮合有慢速齿环，所述下电机轴腔下壁转动连接有变速套筒，所述慢速齿环与所述变速套筒固定连接，所述变速套筒下端延伸至所述下双面锥齿轮腔内并固定设有内嵌锥齿轮，所述慢速齿环下侧设有与所述变速套筒固定连接的快速齿环，所述内嵌锥齿轮轴心处固定设有外嵌锥齿轮，所述限流滑块靠近所述连接杆腔端与所述限流滑块槽靠近所述限流滑块槽端之间固定设有限流滑块弹簧，所述限流滑块靠近所述连接杆腔侧设有开口向所述连接杆腔侧的限流滑块腔，所述下电机轴腔左侧连通设有连接腔，所述上套筒滑块延伸至所述连接腔内并与所述连接腔前壁滑动连接，所述连接腔上侧连通设有滑杆腔，所述滑杆腔上侧连通设有辅助直齿轮，所述辅助直齿轮上侧连通设有喷涂转换腔，所述滑杆延伸至所述辅助直齿轮内，所述滑杆位于辅助直齿轮内左侧固定设有齿条，所述齿条与所述辅助直齿轮前壁滑动连接，所述齿条上端延伸至所述喷涂转换腔内并啮合有喷涂直齿轮，所述喷涂直齿轮轴心处固定连接有与所述喷涂转换腔前后壁转动连接的上锥齿轮轴，所述喷涂直齿轮右侧设有固定连接于所述上锥齿轮轴的上锥齿轮，所述上锥齿轮右侧啮合有与所述喷涂转换腔右壁转动连接的上双面锥齿轮，所述上双面锥齿轮下侧啮合有涂料口切换轮，所述涂料口切换轮远离所述涂料罐一侧设有前后贯穿的涂料口切换轮腔。
可优选地，所述转动板腔内设有滑槽，所述转动板沿着所述滑槽滑入所述转动板腔内，所述转动板靠近所述动力传递直齿轮端固定连接有转动轴，一组所述转动轴顺时针一边下端固定连接有转动板腔，一组所述转动轴顺时针一边下端固定连接有直接啮合直齿轮，所述转动板腔远离所述间接啮合直齿轮一段啮合有辅助直齿轮，所述直接啮合直齿轮与所述辅助直齿轮靠近所述动力传递直齿轮一侧啮合有与所述涂料口切换轮固定连接的变速套筒。
可优选地，所述动力机构包括固定设于所述下双面锥齿轮轴外圆面的连接直齿轮，所述连接直齿轮左右对称的啮合有主动直齿轮，所述主动带轮后侧连通设有带轮腔，所述主动直齿轮后侧固定设有位于所述带轮腔内的主动带轮，所述带轮腔远离所述下双面锥齿轮轴一侧的前端面转动连接有从动带轮轴，所述从动带轮轴后端与所述从动带轮固定连接，所述从动带轮与所述主动带轮之间绕设有带轮带，所述从动带轮轴前段与所述主动轮固定连接。
可优选地，所述喷涂轮内中心处设有涂料罐，所述涂料罐远离所述上电机轴一侧连通设有磨轮喷涂管，所述磨轮喷涂管远离所述涂料罐一侧连通设有涂料腔。
本发明的有益效果是：本发明通过改变喷涂口角度大小，喷涂管道内涂料的流量以及喷涂口的数量来调整在不同的速度下涂料的射出都是均匀的，同时本装置在进入管道时可以先打磨管道内壁来增加管道内壁粗糙度增大涂料的附着度。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人的整体结构示意图；
图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；
图3为图1的“B-B”方向的结构示意图；
图4为图1的“C-C”方向的结构示意图；
图5为图2的“D-D”方向的结构示意图；
图6为图1的“E”的结构放大示意图；
图7为图2的“F”的结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合图1-图7对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，包括主体11，所述主体11前后左右四侧对称的设有上下两组轮架12，所述轮架12内设有上下贯穿且开口向远离所述主体11一侧的轮架腔36，位于左右两侧的下侧两个所述轮架腔36前后壁之间以及位于前后两侧的四个所述轮架腔36左右壁之间转动连接有辅助轮13，位于左右两侧的上侧所述轮架腔36前后壁之间转动连接有主动轮60，所述主体11内且位于上侧左右两个所述轮架12之间设有下双面锥齿轮腔45，所述下双面锥齿轮腔45后侧设有与所述主动轮60动力连接的动力机构104，带动装置在管道内移动，所述下双面锥齿轮腔45内设有与所述动力机构104动力连接的正反转切换机构101，所述正反转切换机构101用以切换所述主动轮60正反转时的速度并切换装置喷涂或者磨削，所述下双面锥齿轮腔45上侧设有喷口切换装置102，所述喷口切换装置102包括连通设于所述下双面锥齿轮腔45上侧的下电机轴腔73，所述下电机轴腔73上壁内固定设有电机14，所述电机14下端动力连接有下电机轴72，所述下电机轴72下端外圆面套设有花键连接的太阳直齿轮套筒69，所述太阳直齿轮套筒69下端固定连接有太阳直齿轮68，所述下电机轴腔73内设有能上下滑动的上套筒滑块70，所述太阳直齿轮套筒69贯穿所述上套筒滑块70并转动连接，所述下电机轴腔73左右对称且连通设有连接杆腔75，所述连接杆腔75内设有与所述上套筒滑块70固定连接并能上下滑动的连接杆92，所述连接杆腔75远离所述下电机轴腔73侧连通设有限流滑块槽79，所述限流滑块槽79内设有能左右滑动的限流滑块76，所述限流滑块槽79远离所述连接杆腔75一侧连通设有涂料管23，所述上套筒滑块70上下滑动带动所述限流滑块76移动并卡入所述涂料管23内限制涂料管23的大小，所述上套筒滑块70左端固定连接有滑杆26，所述主体11上侧固定连接有中心轴35，所述中心轴35外圆面转动连接有磨轮27，所述磨轮27外圆固定设有磨轮转动齿环28，所述中心轴35上端转动连接有喷涂轮86，所述喷涂轮86设有喷口机构103，所述喷口机构103包括环形阵列设于所述喷涂轮86外圆面且开口向外的八个喷涂口20，所述喷涂口20内上下壁之间对称且转动连接有两个转动板52，所述喷涂口20顺逆时针两侧对称且连通设有开口向外的转动板腔51，两侧所述转动板52能分别翻转至两侧所述转动板腔51内扩大喷洒角度，所述电机14上侧设有控制切换机构105，当所述正反转切换机构101切换速度时，能同步带动所述控制切换机构105，进而将所述电机14的动力切换带动所述磨轮27和所述喷涂轮86旋转，进而实现进入管道时进行打磨工作，退出管道时进行喷涂工作。
有益的，所述正反转切换机构101包括连通设于所述下双面锥齿轮腔45后侧的下套筒滑块腔46，所述下套筒滑块腔46上侧后壁固定连接有切换电磁铁82，所述下套筒滑块腔46后壁转动连接有下双面锥齿轮轴41，所述下双面锥齿轮轴41前段套设有下双面锥齿轮套筒42，所述下双面锥齿轮套筒42前端固定连接有下双面锥齿轮44，所述下套筒滑块腔46内设有前后滑动的下套筒滑块43，所述下双面锥齿轮套筒42前后贯穿所述下套筒滑块43并与其转动连接。
有益的，所述控制切换机构105包括连通设于所述下套筒滑块腔46上侧的滑块延伸腔滑动腔84，所述下套筒滑块43延伸至所述滑块延伸腔滑动腔84内并与其上壁滑动连接，所述下套筒滑块43上端右侧固定设有控制切换杆83，所述滑块延伸腔滑动腔84上侧右侧连通设有控制切换杆腔87，所述控制切换杆83可在所述控制切换杆腔87内左右滑动，所述控制切换杆腔87右侧连通设有控制切换腔80，所述控制切换腔80内设有能上下滑动的控制切换套筒16，所述控制切换套筒16上端花键连接有喷涂轮轴18，所述喷涂轮轴18上端与所述喷涂轮86固定连接，所述控制切换套筒16左侧设有开口向左的控制切换套筒腔88，所述控制切换杆83能滑入控制切换套筒腔88内并与所述控制切换套筒16斜面相抵带动所述控制切换套筒16上下移动，所述控制切换套筒16下端与所述控制切换腔80上端固定设有控制切换弹簧15，所述控制切换套筒16上端外圆面固定连接有齿环17，所述控制切换腔80上侧连通设有中心轴35，所述中心轴35内转动连接有磨轮套筒19，所述磨轮套筒19下端固定设有磨轮齿环25，所述控制切换套筒16下降时所述磨轮齿环25能与所述齿环17啮合，所述磨轮套筒19上端固定连接有磨轮套筒齿环91，所述磨轮套筒齿环91后侧啮合有动力传递直齿轮29，所述动力传递直齿轮29后侧与所述磨轮27啮合。
有益的，所述上套筒滑块70上侧设有固定于所述下电机轴腔73左壁的电磁铁74，所述太阳直齿轮68左右两侧对称的啮合有行星直齿轮66，所述行星直齿轮66远离所述太阳直齿轮68一侧啮合有慢速齿环67，所述下电机轴腔73下壁转动连接有变速套筒63，所述慢速齿环67与所述变速套筒63固定连接，所述变速套筒63下端延伸至所述下双面锥齿轮腔45内并固定设有内嵌锥齿轮61，所述慢速齿环67下侧设有与所述变速套筒63固定连接的快速齿环65，所述内嵌锥齿轮61轴心处固定设有外嵌锥齿轮62，所述限流滑块76靠近所述连接杆腔75端与所述限流滑块槽79靠近所述限流滑块槽79端之间固定设有限流滑块弹簧78，所述限流滑块76靠近所述连接杆腔75侧设有开口向所述连接杆腔75侧的限流滑块腔77，所述下电机轴腔73左侧连通设有连接腔30，所述上套筒滑块70延伸至所述连接腔30内并与所述连接腔30前壁滑动连接，所述连接腔30上侧连通设有滑杆腔85，所述滑杆腔85上侧连通设有辅助直齿轮58，所述辅助直齿轮58上侧连通设有喷涂转换腔34，所述滑杆26延伸至所述辅助直齿轮58内，所述滑杆26位于辅助直齿轮58内左侧固定设有齿条57，所述齿条57与所述辅助直齿轮58前壁滑动连接，所述齿条57上端延伸至所述喷涂转换腔34内并啮合有喷涂直齿轮32，所述喷涂直齿轮32轴心处固定连接有与所述喷涂转换腔34前后壁转动连接的上锥齿轮轴89，所述喷涂直齿轮32右侧设有固定连接于所述上锥齿轮轴89的上锥齿轮31，所述上锥齿轮31右侧啮合有与所述喷涂转换腔34右壁转动连接的上双面锥齿轮33，所述上双面锥齿轮33下侧啮合有涂料口切换轮22，所述涂料口切换轮22远离所述涂料罐24一侧设有前后贯穿的涂料口切换轮腔50。
有益的，所述转动板腔51内设有滑槽53，所述转动板52沿着所述滑槽53滑入所述转动板腔51内，所述转动板52靠近所述动力传递直齿轮29端固定连接有转动轴54，一组所述转动轴54顺时针一边下端固定连接有转动板腔51，一组所述转动轴54顺时针一边下端固定连接有直接啮合直齿轮59，所述转动板腔51远离所述间接啮合直齿轮55一段啮合有辅助直齿轮58，所述直接啮合直齿轮59与所述辅助直齿轮58靠近所述动力传递直齿轮29一侧啮合有与所述涂料口切换轮22固定连接的变速套筒63。
有益的，所述动力机构104包括固定设于所述下双面锥齿轮轴41外圆面的连接直齿轮47，所述连接直齿轮47左右对称的啮合有主动直齿轮48，所述主动带轮49后侧连通设有带轮腔38，所述主动直齿轮48后侧固定设有位于所述带轮腔38内的主动带轮49，所述带轮腔38远离所述下双面锥齿轮轴41一侧的前端面转动连接有从动带轮轴40，所述从动带轮轴40后端与所述从动带轮39固定连接，所述从动带轮39与所述主动带轮49之间绕设有带轮带37，所述从动带轮轴40前段与所述主动轮60固定连接。
有益的，所述喷涂轮86内中心处设有涂料罐24，所述涂料罐24远离所述上电机轴81一侧连通设有磨轮喷涂管93，所述磨轮喷涂管93远离所述涂料罐24一侧连通设有涂料腔21。
以下结合图1至图7对本文中的一种喷涂设备的使用步骤进行详细说明：
进入管道前,切换电磁铁82通正电产生吸力带动下套筒滑块43后退，下套筒滑块43后退带动下双面锥齿轮套筒42后退并带动下双面锥齿轮44后退与内嵌锥齿轮61啮合，下套筒滑块43后退带动控制切换杆83后退，控制切换杆83后退解除对控制切换套筒16的固定，控制切换套筒16在控制切换弹簧15的作用下下降使齿环17与磨轮齿环25啮合并使控制切换套筒16与喷涂轮轴18脱离啮合。
进入管道时，电机14启动带动上电机轴81正转，上电机轴81通过控制切换套筒16带动齿环17转动并带动磨轮齿环25转动，磨轮齿环25转动带动磨轮套筒19转动并带动磨轮27转动，磨轮27转动带动磨轮转动齿环28转动磨削管道内壁使其粗糙，喷涂轮轴18通过太阳直齿轮套筒69带动太阳直齿轮68转动，太阳直齿轮68通过齿轮啮合的方式带动慢速齿环67转动，慢速齿环67转动带动变速套筒63转动并带动内嵌锥齿轮61转动，内嵌锥齿轮61转动带动外嵌锥齿轮62转动并带动下双面锥齿轮44转动，下双面锥齿轮44转动带动下双面锥齿轮轴41转动并带动连接直齿轮47转动，连接直齿轮47带动主动带轮49转动，主动带轮49通过带轮带37带动从动带轮39转动并通过从动带轮轴40带动主动轮60正转。
进入管道到底后，电机14停止转动，切换电磁铁82通负电产生推力带动下套筒滑块43向前，下套筒滑块43向前带动下双面锥齿轮套筒42向前并带动下双面锥齿轮44向前与外嵌锥齿轮62啮合，下套筒滑块43向前带动控制切换杆83向前，控制切换杆83向前卡入控制切换套筒腔88内并带动控制切换套筒16上升，控制切换套筒16上升使其与喷涂轮轴18啮合并带动齿环17上升使其与磨轮齿环25脱离啮合。
从管道出来时，电机14启动带动上电机轴81反转，上电机轴81通过控制切换套筒16带动喷涂轮轴18转动，喷涂轮轴18转动带动喷涂轮86转动，喷涂轮86转动时喷射出涂料，喷涂轮轴18通过太阳直齿轮套筒69带动太阳直齿轮68转动，太阳直齿轮68通过齿轮啮合的方式带动慢速齿环67转动，慢速齿环67转动带动变速套筒63转动并带动内嵌锥齿轮61转动，内嵌锥齿轮61转动带动外嵌锥齿轮62转动并带动下双面锥齿轮44转动，下双面锥齿轮44转动带动下双面锥齿轮轴41转动并带动连接直齿轮47转动，连接直齿轮47带动主动带轮49转动，主动带轮49通过带轮带37带动从动带轮39转动并通过从动带轮轴40带动主动轮60反转，出来后电机14停止。
当需要调节喷涂速度时，电磁铁74通正电产生吸力带动上套筒滑块70上升，此时属于最慢档，上套筒滑块70上升带动太阳直齿轮套筒69上升并使太阳直齿轮68与慢速齿环67啮合，上套筒滑块70上升带动连接杆92上升，连接杆92通过斜面相抵带动限流滑块76向远离下电机轴72方向移动此时通过涂料管23的涂料量最大，上套筒滑块70上升带动滑杆腔85向上移动通过齿条57带动喷涂直齿轮32转动并带动上锥齿轮31转动，上锥齿轮31通过齿轮啮合带动上双面锥齿轮33转动，上双面锥齿轮33通过齿轮啮合带动涂料口切换轮22转动，涂料口切换轮22转动开放4个孔，涂料口切换轮22转动带动涂料口切换齿环64转动，涂料口切换齿环64通过齿轮啮合带动直接啮合直齿轮59转动并带动辅助直齿轮58转动，辅助直齿轮58通过齿轮啮合带动间接啮合直齿轮55转动，间接啮合直齿轮55与直接啮合直齿轮59转动带动转动轴54转动，转动轴54转动带动转动板52滑出转动板腔51内减小喷涂口20的角度，此时喷涂口20角度最小喷口最多，涂料流动最少；电磁铁74通负电产生推力带动上套筒滑块70向下移动至最下，此时属于最快档，上套筒滑块70下降带动太阳直齿轮套筒69下降并使太阳直齿轮68与快速齿环65啮合，上套筒滑块70下降带动连接杆92向下解除对限流滑块76的锁定，限流滑块76在限流滑块腔77的作用下向内移动并滑出涂料管23增大涂料管23内的涂料的量，上套筒滑块70下降带动滑杆腔85向下移动通过齿条57带动喷涂直齿轮32转动并带动上锥齿轮31转动，上锥齿轮31通过齿轮啮合带动上双面锥齿轮33转动，上双面锥齿轮33通过齿轮啮合带动涂料口切换轮22转动，涂料口切换轮22转动开放8个孔，涂料口切换轮22转动带动涂料口切换齿环64转动，涂料口切换齿环64通过齿轮啮合带动直接啮合直齿轮59转动并带动辅助直齿轮58转动，辅助直齿轮58通过齿轮啮合带动间接啮合直齿轮55转动，间接啮合直齿轮55与直接啮合直齿轮59转动带动转动轴54转动，转动轴54转动带动转动板52滑入转动板腔51内增大喷涂口20的角度，此时喷涂口20角度最大喷口最多，涂料流动最多。
本发明的有益效果是：本发明通过改变喷涂口角度大小，喷涂管道内涂料的流量以及喷涂口的数量来调整在不同的速度下涂料的射出都是均匀的，同时本装置在进入管道时可以先打磨管道内壁来增加管道内壁粗糙度增大涂料的附着度。
通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

Claims (7)

1.一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，包括主体，其特征在于：所述主体前后左右四侧对称的设有上下两组轮架，所述轮架内设有上下贯穿且开口向远离所述主体一侧的轮架腔，位于左右两侧的下侧两个所述轮架腔前后壁之间以及位于前后两侧的四个所述轮架腔左右壁之间转动连接有辅助轮，位于左右两侧的上侧所述轮架腔前后壁之间转动连接有主动轮，所述主体内且位于上侧左右两个所述轮架之间设有下双面锥齿轮腔，所述下双面锥齿轮腔后侧设有与所述主动轮动力连接的动力机构，带动装置在管道内移动，所述下双面锥齿轮腔内设有与所述动力机构动力连接的正反转切换机构，所述正反转切换机构用以切换所述主动轮正反转时的速度并切换装置喷涂或者磨削，所述下双面锥齿轮腔上侧设有喷口切换装置，所述喷口切换装置包括连通设于所述下双面锥齿轮腔上侧的下电机轴腔，所述下电机轴腔上壁内固定设有电机，所述电机下端动力连接有下电机轴，所述下电机轴下端外圆面套设有花键连接的太阳直齿轮套筒，所述太阳直齿轮套筒下端固定连接有太阳直齿轮，所述下电机轴腔内设有能上下滑动的上套筒滑块，所述太阳直齿轮套筒贯穿所述上套筒滑块并转动连接，所述下电机轴腔左右对称且连通设有连接杆腔，所述连接杆腔内设有与所述上套筒滑块固定连接并能上下滑动的连接杆，所述连接杆腔远离所述下电机轴腔侧连通设有限流滑块槽，所述限流滑块槽内设有能左右滑动的限流滑块，所述限流滑块槽远离所述连接杆腔一侧连通设有涂料管，所述上套筒滑块上下滑动带动所述限流滑块移动并卡入所述涂料管内限制涂料管的大小，所述上套筒滑块左端固定连接有滑杆，所述主体上侧固定连接有，所述外圆面转动连接有磨轮，所述磨轮外圆固定设有磨轮转动齿环，所述上端转动连接有喷涂轮，所述喷涂轮内设有喷口机构，所述喷口机构包括环形阵列设于所述喷涂轮外圆面且开口向外的八个喷涂口，所述喷涂口内上下壁之间对称且转动连接有两个转动板，所述喷涂口顺逆时针两侧对称且连通设有开口向外的转动板腔，两侧所述转动板能分别翻转至两侧所述转动板腔内扩大喷洒角度，所述电机上侧设有控制切换机构，当所述正反转切换机构切换速度时，能同步带动所述控制切换机构，进而将所述电机的动力切换带动所述磨轮和所述喷涂轮旋转，进而实现进入管道时进行打磨工作，退出管道时进行喷涂工作。
2.如权利要求1所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，其特征在于：所述正反转切换机构包括连通设于所述下双面锥齿轮腔后侧的下套筒滑块腔，所述下套筒滑块腔上侧后壁固定连接有切换电磁铁，所述下套筒滑块腔后壁转动连接有下双面锥齿轮轴，所述下双面锥齿轮轴前段套设有下双面锥齿轮套筒，所述下双面锥齿轮套筒前端固定连接有下双面锥齿轮，所述下套筒滑块腔内设有前后滑动的下套筒滑块，所述下双面锥齿轮套筒前后贯穿所述下套筒滑块并与其转动连接。
3.如权利要求1所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，其特征在于：所述所述控制切换机构包括连通设于所述下套筒滑块腔上侧的滑块延伸腔滑动腔，所述下套筒滑块延伸至所述滑块延伸腔滑动腔内并与其上壁滑动连接，所述下套筒滑块上端右侧固定设有控制切换杆，所述滑块延伸腔滑动腔上侧右侧连通设有控制切换杆腔，所述控制切换杆可在所述控制切换杆腔内左右滑动，所述控制切换杆腔右侧连通设有控制切换腔，所述控制切换腔内设有能上下滑动的控制切换套筒，所述控制切换套筒上端花键连接有喷涂轮轴，所述喷涂轮轴上端与所述喷涂轮固定连接，所述控制切换套筒左侧设有开口向左的控制切换套筒腔，所述控制切换杆能滑入控制切换套筒腔内并与所述控制切换套筒斜面相抵带动所述控制切换套筒上下移动，所述控制切换套筒下端与所述控制切换腔上端固定设有控制切换弹簧，所述控制切换套筒上端外圆面固定连接有齿环，所述控制切换腔上侧连通设有中心轴，所述中心轴内转动连接有磨轮套筒，所述磨轮套筒下端固定设有磨轮齿环，所述控制切换套筒下降时所述磨轮齿环能与所述齿环啮合，所述磨轮套筒上端固定连接有磨轮套筒齿环，所述磨轮套筒齿环后侧啮合有动力传递直齿轮，所述动力传递直齿轮后侧与所述磨轮啮合。
4.如权利要求1所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，其特征在于：所述上套筒滑块上侧设有固定于所述下电机轴腔左壁的电磁铁，所述太阳直齿轮左右两侧对称的啮合有行星直齿轮，所述行星直齿轮远离所述太阳直齿轮一侧啮合有慢速齿环，所述下电机轴腔下壁转动连接有变速套筒，所述慢速齿环与所述变速套筒固定连接，所述变速套筒下端延伸至所述下双面锥齿轮腔内并固定设有内嵌锥齿轮，所述慢速齿环下侧设有与所述变速套筒固定连接的快速齿环，所述内嵌锥齿轮轴心处固定设有外嵌锥齿轮，所述限流滑块靠近所述连接杆腔端与所述限流滑块槽靠近所述限流滑块槽端之间固定设有限流滑块弹簧，所述限流滑块靠近所述连接杆腔侧设有开口向所述连接杆腔侧的限流滑块腔，所述下电机轴腔左侧连通设有连接腔，所述上套筒滑块延伸至所述连接腔内并与所述连接腔前壁滑动连接，所述连接腔上侧连通设有滑杆腔，所述滑杆腔上侧连通设有辅助直齿轮，所述辅助直齿轮上侧连通设有喷涂转换腔，所述滑杆延伸至所述辅助直齿轮内，所述滑杆位于辅助直齿轮内左侧固定设有齿条，所述齿条与所述辅助直齿轮前壁滑动连接，所述齿条上端延伸至所述喷涂转换腔内并啮合有喷涂直齿轮，所述喷涂直齿轮轴心处固定连接有与所述喷涂转换腔前后壁转动连接的上锥齿轮轴，所述喷涂直齿轮右侧设有固定连接于所述上锥齿轮轴的上锥齿轮，所述上锥齿轮右侧啮合有与所述喷涂转换腔右壁转动连接的上双面锥齿轮，所述上双面锥齿轮下侧啮合有涂料口切换轮，所述涂料口切换轮远离所述涂料罐一侧设有前后贯穿的涂料口切换轮腔。
5.如权利要求1所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，其特征在于：所述转动板腔内设有滑槽，所述转动板沿着所述滑槽滑入所述转动板腔内，所述转动板靠近所述动力传递直齿轮端固定连接有转动轴，一组所述转动轴顺时针一边下端固定连接有转动板腔，一组所述转动轴顺时针一边下端固定连接有直接啮合直齿轮，所述转动板腔远离所述间接啮合直齿轮一段啮合有辅助直齿轮，所述直接啮合直齿轮与所述辅助直齿轮靠近所述动力传递直齿轮一侧啮合有与所述涂料口切换轮固定连接的变速套筒。
6.如权利要求1所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，其特征在于：所述动力机构包括固定设于所述下双面锥齿轮轴外圆面的连接直齿轮，所述连接直齿轮左右对称的啮合有主动直齿轮，所述主动带轮后侧连通设有带轮腔，所述主动直齿轮后侧固定设有位于所述带轮腔内的主动带轮，所述带轮腔远离所述下双面锥齿轮轴一侧的前端面转动连接有从动带轮轴，所述从动带轮轴后端与所述从动带轮固定连接，所述从动带轮与所述主动带轮之间绕设有带轮带，所述从动带轮轴前段与所述主动轮固定连接。
7.如权利要求1所述的一种可以切换喷涂量并打磨内壁的喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂轮内中心处设有涂料罐，所述涂料罐远离所述上电机轴一侧连通设有磨轮喷涂管，所述磨轮喷涂管远离所述涂料罐一侧连通设有涂料腔。
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