CN111973108A - 一种洗碗机的控制方法及洗碗机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种洗碗机的控制方法，所述洗碗机包括：一侧设有开口的腔体，活动设置在腔体上的门体，与门体连接的驱动装置，用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置以及与驱动装置、检测装置电连接的控制装置；洗碗机的控制装置获取所述驱动装置的工作参数和控制装置接收检测装置的信息，分析判断洗碗机门体关闭是否异常。本发明的控制方法可更准确的分析判断门体关闭过程中是否存在障碍物以作出相应控制指令，防止门体自动关闭过程中可能出现的夹伤用户的情况的发生，使洗碗机的使用更加的安全。
Description
技术领域
本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种洗碗机的控制方法及洗碗机。
背景技术
随着技术的发展，厨房电器的智能化程度越来越高，洗碗机作为一种餐具洗涤设备被广泛用于餐厅、饭店、家庭等需要使用各类餐具的场所，以对餐具进行批量洗涤，提高了餐具洗涤效率。目前智能洗碗机的机门可以实现自动关闭。但是在洗碗机自动关闭其机门过程中，若用户的手在洗碗机内，容易把用户的手夹伤。
申请号为201810506054.3的中国专利公开了一种洗碗机门组件控制方法、洗碗机及计算机可读存储介质，该方法包括步骤：当侦测到关闭洗碗机门组件的关闭指令后，根据所述关闭指令执行关闭所述门组件的操作，并启动所述门组件内胆中的检测装置；通过所述检测装置检测是否有障碍物在所述门组件的预设范围内；若检测到有障碍物在所述门组件的预设范围内，则触发停止指令，根据所述停止指令停止执行关闭所述门组件的操作。上述专利通过在门组件内胆中设置检测装置以检测在门体关闭过程中有无障碍物的技术方案，解决洗碗机门组件自动关闭过程中可能出现的夹手问题。但是，仅仅通过在门组件内胆中设置检测装置来防止用户被门体夹伤，容易出现误报影响门体的关闭。例如，检测装置检测到在门组件和洗碗机之间存在并不影响门体关闭的障碍物，但是洗碗机由于检测装置检测到了门体关闭过程中存在障碍物仍然控制门体停止关闭，因此，这种情况的发生影响洗碗机门体的自动关闭，十分影响用户的使用体验。另一方面，当门组件内胆中设置检测装置出现故障时，洗碗机门体自动关闭过程中就无法避免夹伤用户的情况的发生。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种洗碗机的控制方法及洗碗机。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：一种洗碗机的控制方法，所述洗碗机包括：一侧设有开口的腔体，活动设置在腔体上的门体，与门体连接的驱动装置，用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置以及与驱动装置、检测装置电连接的控制装置；所述控制方法包括：
洗碗机的控制装置获取所述驱动装置的工作参数和控制装置接收检测装置的信息，分析判断洗碗机门体关闭是否异常。
进一步，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数和/或接收到的检测装置的信息存在异常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭异常。
更进一步，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息均存在异常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物。
进一步，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数/接收到的检测装置的信息异常，控制装置接收到的检测装置的信息/获取的驱动装置的工作参数正常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。
进一步，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数正常，所述控制装置接收到的检测装置的信息异常；洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。
进一步地，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数异常，所述控制装置接收到的检测装置的信息正常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物或者驱动装置出现故障。
进一步，所述判断控制装置获取的驱动装置的工作参数是否异常的方法为：所述控制装置获取的驱动装置的工作参数与洗衣机内预设的驱动装置的工作参数对比是否异常，若是则判断控制装置获取的驱动装置的工作参数异常；
优选的，所述的驱动装置为驱动电机，所述驱动装置的工作参数包括，驱动电机的工作电路的电流、驱动电机的功率、驱动电机的转速中的一种或者多种；
更优选的，所述判断控制装置接收到的检测装置的信息异常的方法为：所述控制装置接收到的检测装置的信息和门体关闭路径上无障碍物时控制装置接收到的检测装置的信息对比是否异常，若是则判断控制装置接收到的检测装置的信息异常。
进一步，所述洗碗机分析判断洗碗机门体关闭是否异常，之后还包括：
洗碗机根据判断结果发出相应提示信息和/或下达相应的控制指令。
进一步，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭异常，则控制装置控制驱动装置停止工作或驱动装置驱动门体打开；
优选的，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上存在障碍物，则控制装置控制驱动装置停止工作或驱动装置驱动门体打开；
更优选的，发出用于提醒用户的第一提示信息；
更优选的，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上可能存在障碍物，则控制驱动装置停止工作，若一定时间内未接收到用户的其他指令，则控制驱动装置继续工作驱动门体关闭；
更优选的，发出用于提醒用户确认是否存在障碍物的第二提示信息；
更优选的，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物或者驱动装置出现故障，则控制驱动装置驱动门体打开或驱动装置停止工作；
更优选的，发出用于提醒用户确认是否存在障碍物或者驱动装置是否存在故障的第三提示信息。
进一步，所述洗碗机执行门体关闭程序，则控制装置控制检测装置开始工作、控制装置获取驱动装置的工作参数；分析判断洗碗机门体关闭是否异常；
优选的，所述驱动装置为驱动电机，控制装置获取驱动装置的工作参数包括：驱动电机的工作电路的电流、驱动电机的功率、驱动电机的转速中的一种或者多种。
进一步，本发明还公开一种具有上述方法的洗碗机；
包括：一侧设有开口的腔体，活动设置在腔体上的门体，与门体连接的驱动装置，用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置以及与驱动装置、检测装置电连接的控制装置；还包括用于检测驱动装置的工作参数的第二检测装置。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
本发明通过在洗碗机上设置红外发射和接收装置和获取洗碗机驱动装置的工作参数，结合两者获得的信息综合分析洗碗机门体关闭过程中是否存在障碍物，防止门体自动关闭过程中可能出现的夹伤用户的情况的发生，使洗碗机的使用更加的安全，或者防止门体自动关闭过程中碰撞障碍物，损坏门体，延长洗衣机的使用寿命。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1是本发明一种洗碗机的控制方法的工作流程图。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为了用户使用的更加省力和方便，目前智能洗碗机的机门大多设计为自动开启和关闭。但是在洗碗机自动关闭其机门过程中，若用户的手在洗碗机内，容易把用户的手夹伤。有鉴于此，本发明公开一种具有防夹手功能的洗碗机,包括：一侧设有开口的腔体，活动设置在腔体上的门体，与门体连接的驱动装置，用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置以及与驱动装置、检测装置电连接的控制装置。洗碗机根据控制装置获取的所述驱动装置的工作参数和所述第一检测装置的检测信息，分析判断洗碗机门体关闭是否异常。通过在洗碗机上设置第一检测装置和控制装置获取洗碗机驱动装置的工作参数，结合两者获得的信息综合分析使洗碗机更加准确的判断洗碗机门体关闭是否异常。
作为本实施例的一种实施方式，当控制装置获取的驱动装置的工作参数和/或接收到的检测装置的信息存在异常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭异常。当控制装置获取的驱动装置的工作参数异常，即驱动电机的工作电路的电流或功率增大说明驱动电机的负载增大，造成驱动电机的负载增大的原因是门体关闭过程中碰到障碍物，障碍物阻挡门体。或者驱动电机的转速变小，说明驱动电机转动遇到较大阻力，造成这样的原因可能是门体关闭过程中碰到障碍物。驱动装置接收到的检测信息存在异常，说明红外接收装置接收发射装置的红外信号受阻，造成这一结果的原因是洗碗机门体关闭路径上存在障碍物。所以当控制装置获取的驱动装置的工作参数和/或接收到的检测装置的信息存在异常，则判断洗碗机门体关闭异常。此处需要解释的是门体关闭路径上存在障碍物，将会造成洗碗机门体关闭异常也叫做洗碗机门体关闭异常。采用两种方法判断洗碗机门体关闭是否异常当检测装置出现故障时，洗碗机仍能通过获取洗碗机驱动装置的工作参数并分析该参数的方法检测洗碗机门体关闭过程中是否存在障碍物，实现双保险，使洗碗机使用更加安全。
控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息均存在异常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物。此时说明洗碗机门体已经碰到障碍物，且该障碍物会影响门体的关闭。
控制装置获取的驱动装置的工作参数/接收到的检测装置的信息异常，控制装置接收到的检测装置的信息/获取的驱动装置的工作参数正常，即控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息其中一项出现异常。造成此种情况的原因可能是检测装置和控制装置获取驱动装置的工作参数的获取程序都能正常工作，洗碗机门体关闭路径上存在障碍物但是门体还未碰到；或者检测装置和控制装置获取驱动装置的工作参数的获取程序其中一个出现故障没有检测到障碍物；或者检测装置和控制装置获取驱动装置的工作参数的获取程序其中一个出现故障没有检测到障碍物但是出现了信号异常的情况，或者门体关闭路径上存在障碍物但是该障碍物并不影响门体的关闭，即门体碰触到该障碍物但是门体并未受到较大阻力，驱动电机仍然正常工作。综上，控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息其中一项出现异常并不能百分之百判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物，所以，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。
控制装置获取的驱动装置的工作参数正常，所述控制装置接收到的检测装置的信息异常；洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。例如，洗碗机门体关闭路径上存在障碍物但是该障碍物并不影响门体的关闭，即门体碰触到该障碍物但是门体并未受到较大阻力，驱动电机仍然正常工作，所以此种情况，洗碗机判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。
所述控制装置获取的驱动装置的工作参数异常，所述控制装置接收到的检测装置的信息正常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物或者驱动装置出现故障。若检测装置正常工作，则控制装置接收到的检测装置的信息正常，说明洗碗机门体关闭路径上不存在障碍物，此时控制装置获取的驱动装置的工作参数异常则说明驱动装置出现故障。若检测装置出现故障，控制装置接收到的检测装置的信息正常，并不能说明洗碗机门体关闭路径上不存在障碍物，而控制装置获取的驱动装置的工作参数异常则说明，洗碗机门体关闭过程中碰触到障碍物并且该障碍物较大，使门体关闭遇到较大阻力，判断门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物。综上，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数异常，所述控制装置接收到的检测装置的信息正常，洗碗机并不能百分之百确定洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物或者是驱动装置出现故障。
所述控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息均正常，说明洗碗机门体关闭路径上不存在障碍物，且没有除驱动装置的其他外力作用洗碗机门体上，洗碗机则判断洗碗机门体关闭正常。
进一步的，如图1所示，洗碗机分析判断洗碗机门体关闭是否异常，之后还包括：洗碗机根据判断结果发出相应提示信息和/或下达相应的控制指令。
具体的，洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭异常，则控制装置控制驱动装置停止工作或驱动装置驱动门体打开，即当控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息其中一项出现异常即判断门体关闭异常，防止控制装置获取驱动装置的工作参数的获取过程出现问题或检测装置出现故障造成门体关闭路径上存在障碍物检测不到而出现的夹伤用户的情况的发生，实现双保险，使洗碗机使用更加安全。
作为本实施例的一种实施方式，洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物，则控制装置控制驱动装置停止工作或驱动装置驱动门体打开；防止门体自动关闭过程中可能出现的夹伤用户的情况的发生，使洗碗机的使用更加的安全，或者防止门体自动关闭过程中碰撞障碍物，损坏门体，延长洗衣机的使用寿命。更优选的，当洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物时，控制装置还会控制洗碗机发出用于提醒用户的第一提示信息，提示用户拿开障碍物，以使门体顺利关闭。所述提示信息的实现方式可以为灯光、声音、语音播报、文字显示中的一种或者多种。例如，警示灯闪烁、语音播报“门体即将关闭，请拿开障碍物”等。
作为本实施例的另一种实施方式，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物，则控制驱动装置停止工作，若一定时间内未接收到用户的其他指令，则控制驱动装置继续工作驱动门体关闭。防止控制装置获取驱动装置的工作参数的获取过程出现问题或检测装置出现故障而产生异常信息的情况，防止影响门体关闭。优选的，控制装置还会控制洗碗机发出用于提醒用户的第二提示信息以提醒用户确认门体关闭路径上是否存在障碍物，用户确认门体关闭路径不存在障碍物可发出忽略指令或者继续关闭门体的指令控制门体关闭，若存障碍物则取出该障碍物，取出障碍物后控制门体关闭。
作为本实施例的另一种实施方式，洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物或者驱动装置出现故障，则控制驱动装置驱动门体打开或驱动装置停止工作；防止可能出现的夹伤用户的情况，同时避免驱动装置出现故障仍然继续工作造成驱动装置的彻底损坏。洗碗机还可以发出用于提醒用户确认是否存在障碍物或者驱动装置是否存在故障的第三提示信息。使用户检查驱动装置是否出现故障，若有则尽快修理，避免驱动装置带病工作，延长驱动装置的使用寿命。
作为本实施例的另一种实施方式，洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭正常，则控制驱动装置驱动门体关闭。采用控制装置获取的驱动装置的工作参数和检测装置检测门体关闭路径上是否存在障碍物两种方法综合分析判断洗碗机门体关闭过程中是否会遇到障碍物，防止采用单一的分析判断方法，控制装置获取驱动装置的工作参数的获取过程出现问题或检测装置出现故障造成门体关闭路径上存在障碍物检测不到而出现的夹伤用户的情况的发生，实现双保险，使洗碗机使用更加安全。
为了降低洗碗机的能耗，节约用电，控制装置控制红外发射和接收装置和控制装置获取驱动电机工作参数的获取程序仅在洗碗机关门程序开始工作的时候才工作。
作为本实施例的另一种实施方式，控制装置控制红外发射和接收装置和控制装置获取驱动电机工作参数的获取程序在洗碗机接通电源后即开始工作，实时检测洗碗机门体的关闭路径上是否存在障碍物，防止夹伤用户或者障碍物损坏门体，提供更长时间的防护。例如，当用户采用手动关门的时候，没有留意到门体关闭路径上有障碍物(障碍物可为人手、餐具等其他物体)，此时也能防止夹伤用户或者障碍物损坏门体或者损坏餐具。
下面详细介绍洗碗机的具体结构，所述洗碗机包括：
腔体，所述腔体一侧开设有开口；
门体，所述门体可相对腔体活动以打开或者关闭所述开口；
驱动装置，用于驱动所述门体打开或者关闭所述开口；
所述门体和/或腔体上设置有用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置；
控制装置，所述检测装置和驱动装置均与控制装置电连接，控制装置获取所述驱动装置的工作参数。
具体的，所述检测装置为红外发射和接收装置，所述红外发射和接收装置包括红外发射部和红外接收部，所述门体上安装所述红外发射部，所述腔体设有开口一侧设置有所述红外接收部，或者，所述门体上安装所述红外接收部，所述腔体设有开口一侧设置有所述红外发射部。当门体关闭过程中在门体关闭路径上有障碍物时，障碍物阻断红外接收器接收红外信号，出现异常，即当红外接收装置接收不到红外信号时，则判断控制装置接收到的红外发射和接收装置的信号出现异常。设置红外发射和接收装置可提前发现门体关闭将会出现的异常情况，以提前做出处理，防止洗碗机门体自动关闭过程中出现夹伤用户的情况发生。
驱动装置为驱动电机，控制装置获取驱动电机的工作参数为：驱动电机工作电路的电流和/或功率。驱动电机驱动门体关闭过程中，控制装置获取的驱动电机工作电路的电流和/或工作电路的功率瞬间增大，或者控制为装置获取的驱动电机工作电路的电流和/或工作电路的功率比洗碗机内预设的电流和/或功率大，则判断控制装置获取的驱动电机的工作参数异常。采用此种方法，洗碗机不必额外增加其他检测装置，不增加洗碗机的生产成本的基础上增加了洗碗机的其他功能，增加洗碗机的销售竞争力。
作为本实施例方式的一种实施方式，控制装置获取驱动电机的工作参数为：驱动电机的转速。驱动装置上设置有用于检测驱动电机转速的第二检测装置，具体的，第二检测装置为霍尔传感器，所述霍尔传感器与控制装置电连接。驱动电机转动驱动门体关闭过程中，霍尔传感器检测到驱动电机转速突然变小或者驱动电机转速比洗碗机内预设的转速小则判断控制装置获取驱动电机的工作参数异常。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
Claims (10)
1.一种洗碗机的控制方法，所述洗碗机包括：一侧设有开口的腔体，活动设置在腔体上的门体，与门体连接的驱动装置，用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置以及与驱动装置、检测装置电连接的控制装置；其特征在于，所述控制方法包括：
洗碗机的控制装置获取所述驱动装置的工作参数和控制装置接收检测装置的信息，分析判断洗碗机门体关闭是否异常。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数和/或接收到的检测装置的信息存在异常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭异常。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数和接收到的检测装置的信息均存在异常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数/接收到的检测装置的信息异常，控制装置接收到的检测装置的信息/获取的驱动装置的工作参数正常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数正常，所述控制装置接收到的检测装置的信息异常；洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置获取的驱动装置的工作参数异常，所述控制装置接收到的检测装置的信息正常，洗碗机则判断洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物或者驱动装置出现故障。
7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断控制装置获取的驱动装置的工作参数是否异常的方法为：所述控制装置获取的驱动装置的工作参数与洗衣机内预设的驱动装置的工作参数对比是否异常，若是则判断控制装置获取的驱动装置的工作参数异常；
优选的，所述的驱动装置为驱动电机，所述驱动装置的工作参数包括，驱动电机的工作电路的电流、驱动电机的功率、驱动电机的转速中的一种或者多种；
更优选的，所述判断控制装置接收到的检测装置的信息异常的方法为：所述控制装置接收到的检测装置的信息和门体关闭路径上无障碍物时控制装置接收到的检测装置的信息对比是否异常，若是则判断控制装置接收到的检测装置的信息异常。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述洗碗机分析判断洗碗机门体关闭是否异常，之后还包括：
洗碗机根据判断结果发出相应提示信息和/或下达相应的控制指令。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭异常，则控制装置控制驱动装置停止工作或驱动装置驱动门体打开；
优选的，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上存在影响门体关闭的障碍物，则控制装置控制驱动装置停止工作或驱动装置驱动门体打开；
更优选的，发出用于提醒用户的第一提示信息；
更优选的，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物，则控制驱动装置停止工作，若一定时间内未接收到用户的其他指令，则控制驱动装置继续工作驱动门体关闭；
更优选的，发出用于提醒用户确认是否存在障碍物的第二提示信息；
更优选的，一定时间为用户设定或系统默认；
更优选的，所述洗碗机判断结果为洗碗机门体关闭路径上可能存在影响门体关闭的障碍物或者驱动装置出现故障，则控制驱动装置驱动门体打开或驱动装置停止工作；
更优选的，发出用于提醒用户确认是否存在障碍物或者驱动装置是否存在故障的第三提示信息。
10.一种采用如权利要求1-9任意一项所述控制方法的洗碗机，其特征在于：包括：一侧设有开口的腔体，活动设置在腔体上的门体，与门体连接的驱动装置，用于感应门体关闭路径上是否存在障碍物的检测装置以及与驱动装置、检测装置电连接的控制装置；还包括用于检测驱动装置的工作参数的第二检测装置。
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