CN111972121A - 一种用于西红柿采摘的传送机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及现代农业机械技术领域，且公开了一种用于西红柿采摘的传送机构，包括采摘机本体，所述采摘机本体底面的后端安装有驱动轮、底面的前端安装有从动轮、前侧面安装有避障传感器，采摘机本体顶端面上安装有主控制器，主控制器上安装有采摘主臂，采摘主臂的伺服电机的输出轴与采摘旋转臂固定连接，采摘旋转臂的伺服电机的输出轴与采摘臂固定连接，采摘臂的伺服电机的输出轴与第一采摘剪本体固定连接，第一采摘剪本体通过连接轴与第二采摘剪本体转动连接，第二采摘剪本体与第五伺服电机的第五输出轴的轴端面固定连接。本发明解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。

Description

一种用于西红柿采摘的传送机构

本申请是申请日为2018年4月27日，申请号为201810391471.8，发明名称为“一种用于采摘西红柿的智能采摘机”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及现代农业机械技术领域，具体为一种用于西红柿采摘的传送机构。

背景技术

西红柿是一年生草本植物，株高0.6-2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味。茎易倒伏。叶羽状复叶或羽状深裂，长10-40厘米，小叶极不规则，大小不等，常5-9枚，卵形或矩圆形，长5-7厘米，边缘有不规则锯齿或裂片。花序总梗长2-5厘米，常3-7朵花；花梗长1-1.5厘米；花萼辐状，裂片披针形，果时宿存；花冠辐状，直径约2厘米，黄色。浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，桔黄色或鲜红色，光滑；种子黄色。花果期夏秋季。

西红柿含有丰富的维生素、矿物质、碳水化合物、有机酸及少量的蛋白质。有促进消化、利尿、抑制多种细菌作用。番茄中维生素D可保护血管，治高血压。番茄中有谷胱甘肽，有推迟细胞衰老，增加人体抗癌能力。番茄中胡萝卜素可保护皮肤弹性，促进骨骼钙化，防治小童佝偻病、夜盲症和眼干燥症。

但是，农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘存在着采摘效率低，并且无法及时传送采摘后的的西红柿至框中。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于西红柿采摘的传送机构，能够及时的传送采摘后的西红柿至框中，实现智能化采摘，提高采摘效率、降低采摘工作强度、提高西红柿表面的完好性、高效分选不同粒径西红柿等优点。

(二)技术方案

为实现上述智能采摘、提高采摘效率、降低采摘工作强度、提高西红柿表面的完好性、高效分选不同粒径西红柿的目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于西红柿采摘的传送机构，所述机构包括：主控制器，所述主控制器的顶端面中心安装有采摘主臂，采摘主臂的腔体内安装有第一伺服电机，第一伺服电机的第一输出轴的轴端面与安装在其正上方的采摘旋转臂的底端面中心固定连接，安装在采摘旋转臂顶端腔体内的第二伺服电机的第二输出轴的外侧壁与开设在第一采摘臂左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘臂左端开孔的中心轴与第一采摘臂的中心轴呈相互垂直设置，安装在第一采摘臂左端腔体内的第三伺服电机的第三输出轴的外侧壁与开设在第二采摘臂左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第二采摘臂左端开孔的中心轴与第二采摘臂的中心轴呈相互垂直设置，安装在第二采摘臂左端腔体内的第四伺服电机的第四输出轴的外侧壁与开设在第一采摘剪本体左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘剪本体左端开孔的中心轴与第一采摘剪本体的中心轴呈相互垂直设置，第一采摘剪本体通过依次贯穿第一采摘剪本体和第二采摘剪本体并延伸至其外部的连接轴与位于其正下方的第二采摘剪本体转动连接，第二采摘剪本体底面的左端与第五伺服电机的第五输出轴的轴端面固定连接，呈相互配合设置的第一采摘剪本体的第一采摘剪和第二采摘剪本体的第二采摘剪的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃和第二刀刃，第一采摘剪本体的顶端面上安装有其数据输出端通过数据线与主控制器壳体内的传感控制器连接的颜色传感器；

第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机的数据输入端分别通过数据线与主控制器壳体内的伺服电机控制器连接；所述存储筐的上方安装有输送筐，所述输送筐腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体，缓冲体的底端面和外侧壁分别与输送筐腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接，输送筐右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器壳体内的传感控制器连接的测距传感器，输送筐左端的外侧壁中心与第三输送臂的右端面固定连接，第三输送臂左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂右端的第八伺服电机的第八输出轴的外侧壁固定连接；

第二输送臂的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂右端的第七伺服电机的第七输出轴的外侧壁固定连接；

第一输送臂的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂右端的第六伺服电机的第六输出轴的外侧壁固定连接，输送主臂的左端面固定安装在采摘主臂右侧壁中心的上方；

第六伺服电机、第七伺服电机和第八伺服电机的数据输入端分别通过数据线与主控制器壳体内的伺服电机控制器连接。

进一步地，所述采摘传送机构与采摘机本体连接，所述采摘机本体顶端面的后端和前端分别安装有其输出端通过数据线与主控制器壳体内的电源控制器连接的电源和存储筐，存储筐和电源之间安装有位于采摘机本体顶端面中心后侧方的主控制器，主控制器壳体内安装有主控制板，主控制板表面上的中心安装有单片机，单片机的两侧分别安装有第一端口和第二端口，单片机的两端分别安装有第三端口和第四端口，主控制板的两侧分别安装有与单片机的第一端口连接的步进电机控制器和与单片机的第二端口连接的伺服电机控制器，主控制板的两端分别安装有与单片机的第三端口连接的传感控制器和与单片机的第四端口连接的电源控制器。

进一步地，所述采摘机本体底面中心与后端之间的正下方安装有相互对称的第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮的第一轴套的右端面与安装在采摘机本体底端面上延伸腔体内左端的第一步进电机的第一步进电机轴的轴端面固定连接，第二驱动轮的第二轴套的左端面与安装在采摘机本体底端面上延伸腔体内右端的第二步进电机的第二步进电机轴的轴端面固定连接，第一步进电机和第二步进电机的数据输入端通过数据线与主控制器壳体内的步进电机控制器连接。

进一步地，采摘机本体底面的前端安装有从动轮，从动轮的第三轴套外侧壁上的左右两端分别安装有相互对称的第一螺母和第二螺母，第一螺母和从动轮之间的第三轴套外侧壁上安装有第一支架，第一支架底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一支架的中心轴呈相互垂直设置，第一支架底端开孔的内侧壁与第三轴套外侧壁中心的左侧方转动连接；。

进一步地，从动轮和第二螺母之间的第三轴套外侧壁上安装有第二支架，第二支架底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二支架的中心轴呈相互垂直设置，第二支架底端开孔的内侧壁与第三轴套外侧壁中心的右侧方转动连接。

进一步地，第一支架和第二支架的顶端面分别与连接杆底侧面的左端和右端固定连接，连接杆顶端面中心与旋转轴的底端面固定连接，旋转轴顶端的外侧壁与端盖底端面中心开孔的内侧壁转动连接端盖的顶端面与采摘机本体底面的前端固定连接。

进一步地，采摘机本体的前侧面中心安装有超声避障传感器，超声避障传感器的左端和右端分别安装有相互对称的第一红外避障传感器和第二红外避障传感器，第一红外避障传感器、第二红外避障传感器和超声避障传感器的数据输出端通过数据线与主控制器壳体内的传感控制器连接。

进一步地，所述存储筐的腔体内安装有相互对称的第一隔挡板和第二隔挡板，第一隔挡板和第二隔挡板的两端面分别与存储筐腔体内的左侧壁和右侧壁固定连接，且第一隔挡板和第二隔挡板将存储筐的腔体均匀地分隔成三个相等的空腔体。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种用于采摘西红柿的智能采摘机，具备以下有益效果：

1、该智能采摘机，通过在采摘机本体底端安装有第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮的第一轴套的右端面与第一步进电机的第一步进电机轴的轴端面固定连接，第二驱动轮的第二轴套的左端面与第二步进电机的第二步进电机轴的轴端面固定连接，采摘机本体底面的前端安装有从动轮，采摘机本体的前侧面中心安装有避障传感器，采摘机本体顶端面中心的后侧方安装有主控制器，主控制器的顶端面中心安装有采摘主臂，采摘主臂腔体内的第一伺服电机的第一输出轴的轴端面与采摘旋转臂的底端面中心固定连接，采摘旋转臂的第二伺服电机的第二输出轴与第一采摘臂固定连接，第一采摘臂的第三伺服电机的第三输出轴与第二采摘臂固定连接，第二采摘臂的第四伺服电机的第四输出轴与第一采摘剪本体固定连接，第一采摘剪本体通过连接轴与第二采摘剪本体转动连接，第二采摘剪本体底面的左端与第五伺服电机的第五输出轴的轴端面固定连接，呈相互配合设置的第一采摘剪本体的第一采摘剪和第二采摘剪本体的第二采摘剪的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃和第二刀刃，第一采摘剪本体上安装有颜色传感器，采摘机本体的第一驱动轮和第二驱动轮分别在第一步进电机和第二步进电机的驱动下、采摘机本体的从动轮在第一驱动轮和第二驱动轮的共同驱动下一起向正前方运动，通过改变第一步进电机的第一步进电机轴和第二步进电机的第二步进电机轴的转动速率，实现采摘机本体在运动过程中的转向作用，通过采摘臂上的四个伺服电机的四个输出轴的相互配合使采摘机的采摘臂上的第一采摘剪和第二采摘剪分别位于成熟西红柿顶端连接藤的两侧，通过第五伺服电机的第五输出轴带动第二采摘剪本体的第二采摘剪向第一采摘剪移动，通过第一采摘剪的第一刀刃和第二采摘剪的第二刀刃的相互配合剪切作用，将西红柿的连接藤剪断，实现成熟西红柿与西红柿树之间的分离，从而实现西红柿的智能采摘，解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。

2、该智能采摘机，通过在存储筐的上方安装有输送筐，输送筐右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器壳体内的传感控制器连接的测距传感器，输送筐左端的外侧壁中心与第三输送臂的右端面固定连接，第三输送臂左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂右端的第八伺服电机的第八输出轴的外侧壁固定连接，第二输送臂的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂右端的第七伺服电机的第七输出轴的外侧壁固定连接，第一输送臂的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂右端的第六伺服电机的第六输出轴的外侧壁固定连接，输送主臂的左端面固定安装在采摘主臂右侧壁中心的上方，通过输送臂上的三个伺服电机的输出轴的相互配合，使输送臂上的输送筐达到即将采摘的成熟西红柿的正下方，这样采摘下来的西红柿掉落在位于其正下方的输送筐的腔体内，输送筐被输送臂输送到存储筐的腔体内，然后通过输送臂上的伺服电机的输出轴的相互配合作用，使输送筐的开口朝向正下方，将西红柿输送至存储筐内，完成采摘下来的西红柿的输送工作，解决了采摘下来的西红柿直接向正下方掉落，无法准确到达存储筐内以及西红柿在掉落的过程中由于冲击力较大，导致表面碰伤的技术问题。

3、该智能采摘机，通过在输送筐腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体，缓冲体的底端面和外侧壁分别与输送筐腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接，缓冲体能够有效地避免西红柿在向正下方掉落的过程中由于冲击力较大而发生碰伤的情况发生，实现了有效保护西红柿表层完好的技术效果。

4、该智能采摘机，通过在存储槽的腔体内安装有防护套，防护套呈圆柱体形状，该圆柱体的两端均具有开口，其内部为空腔设置，防护套的底端面和外侧壁分别与存储槽腔体内的底端面和四个外侧壁的中心固定连接，存储槽内的防护套能够有效地避免西红柿在随采摘机运动的过程中与存储槽腔体内的侧壁发生碰撞，导致碰伤西红柿的问题，从而实现了高效保护西红柿表层完好的技术效果。

5、该智能采摘机，通过在存储筐腔体中心的正下方安装有分隔板，分隔板的底侧面和两端面分别与存储筐腔体内的底端面中心和前后两侧壁中心的正下方固定连接，分隔板将存储筐腔体中心的正下方均匀地分隔成两个相等的空腔体，分隔板的顶端面上安装有与水平平面呈5-20度夹角设置的分选板，且分选板右端所在的水平面高度大于其左端所在的水平面高度，分选板的左端面和右端面与存储筐腔体内的左侧壁中心的正下方和右侧壁中心的正上方固定连接，分选板的底侧面中心与分隔板的顶端面固定连接，分选板表面中心与右端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的第一分选孔，分选板表面中心与左端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的的第二分选孔，且第二分选孔的圆形截面直径大于第一分选孔的圆形截面直径，分选板表面中心的正上方设置有安装在支撑轴外侧壁上的转动板，截面呈圆形形状设置的支撑轴的两端面分别与存储筐腔体内的前后两侧壁顶端中心的正下方固定连接，支撑轴的外侧壁中心与开设在转动板两端面中心正上方的圆形开孔的内侧壁转动连接，西红柿首先达到第一分选孔开口的正下方，当西红柿的粒径小于第一分选孔的圆形截面直径，西红柿从第一分选孔内掉落到第一分选孔正下方的腔体内，当西红柿的粒径大于第一分选孔的圆形截面直径，西红柿沿倾斜的分选板移动的过程中撞开转动板，从转动板的底端穿过移动到第二分选孔开口的正上方，西红柿的粒径小于第二分选孔的圆形截面直径，西红柿从第二分选孔内掉落到第二分选孔正下方的腔体内，分选板上的第一分选孔的圆形截面直径小于第二分选孔的圆形截面直径，实现对不同粒径西红柿的有效分选，实现了高效分选不同粒径西红柿的技术效果。

附图说明

图1为本发明一种用于采摘西红柿的智能采摘机的结构示意图；

图2为本发明的采摘机本体的主视图；

图3为本发明的主控制器的俯视图；

图4为本发明的主控制板的俯视图；

图5为本发明的采摘装置和输送装置的剖视图；

图6为本发明的第一采摘剪本体与第二采摘剪本体的俯视图；

图7为本发明的输送筐的剖视图；

图8为本发明的存储筐的第一种实施方式的俯视图；

图9为本发明的存储筐的第二种实施方式的剖视图；

图10为本发明的存储筐的第二种实施方式的俯视图。

图中标示：1-采摘机本体；

2-第一驱动轮，201-第一轴套，202-第一步进电机，203-第一步进电机轴；

3-第二驱动轮，301-第二轴套，302-第二步进电机，303-第二步进电机轴；

4-从动轮，401-第三轴套，402-第一螺母，403-第二螺母，404-第一支架，405-第二支架，406-连接杆，407-旋转轴，408-端盖；

5-超声避障传感器，6-第一红外避障传感器，7-第二红外避障传感器，8-电源；

9-主控制器，901-主控制板，902-单片机，903-第一端口，904-第二端口，905-第三端口，906-第四端口，907-步进电机控制器，908-伺服电机控制器，909-传感控制器，910-电源控制器；

10-存储筐，1001-第一隔挡板，1002-第二隔挡板，1003-第三隔挡板，1004-第四隔挡板，1005-防护套，1006-分隔板，1007-分选板，1008-第一分选孔，1009-第二分选孔，1010-支撑轴，1011-转动板，1012-存储槽；

11-采摘主臂，1101-第一伺服电机，1102-第一输出轴；

12-采摘旋转臂，1201-第二伺服电机，1202-第二输出轴；

13-第一采摘臂，1301-第三伺服电机，1302-第三输出轴；

14-第二采摘臂，1401-第四伺服电机，1402-第四输出轴；

15-第一采摘剪本体，1501-第一采摘剪，1502-第一刀刃；

16-第二采摘剪本体，1601-第二采摘剪，1602-第二刀刃，1603-第五伺服电机，1604-第五输出轴；

17-连接轴，18-颜色传感器；

19-输送主臂，1901-第六伺服电机，1902-第六输出轴；

20-第一输送臂，2001-第七伺服电机，2002-第七输出轴；

21-第二输送臂，2101-第八伺服电机，2102-第八输出轴；

22-第三输送臂；

23-输送筐，2301-缓冲体；

24-测距传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种用于采摘西红柿的智能采摘机，参见图1和图2，包括采摘机本体1，所述采摘机本体1底面中心与后端之间的正下方安装有相互对称的第一驱动轮2和第二驱动轮3，第一驱动轮2的第一轴套201的右端面与安装在采摘机本体1底端面上延伸腔体内左端的第一步进电机202的第一步进电机轴203的轴端面固定连接，第二驱动轮3的第二轴套301的左端面与安装在采摘机本体1底端面上延伸腔体内右端的第二步进电机302的第二步进电机轴303的轴端面固定连接，第一步进电机202和第二步进电机302的数据输入端通过数据线与主控制器9壳体内的步进电机控制器907连接；

采摘机本体1底面的前端安装有从动轮4，从动轮4的第三轴套401外侧壁上的左右两端分别安装有相互对称的第一螺母402和第二螺母403，第一螺母402和从动轮4之间的第三轴套401外侧壁上安装有第一支架404，第一支架404底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一支架404的中心轴呈相互垂直设置，第一支架404底端开孔的内侧壁与第三轴套401外侧壁中心的左侧方转动连接；

从动轮4和第二螺母403之间的第三轴套401外侧壁上安装有第二支架405，第二支架405底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二支架405的中心轴呈相互垂直设置，第二支架405底端开孔的内侧壁与第三轴套401外侧壁中心的右侧方转动连接；

第一支架404和第二支架405的顶端面分别与连接杆406底侧面的左端和右端固定连接，连接杆406顶端面中心与旋转轴407的底端面固定连接，旋转轴407顶端的外侧壁与端盖408底端面中心开孔的内侧壁转动连接端盖408的顶端面与采摘机本体1底面的前端固定连接；

采摘机本体1的前侧面中心安装有超声避障传感器5，超声避障传感器5的左端和右端分别安装有相互对称的第一红外避障传感器6和第二红外避障传感器7，第一红外避障传感器6、第二红外避障传感器7和超声避障传感器5的数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接；

采摘机本体1顶端面的后端和前端分别安装有其输出端通过数据线与主控制器9壳体内的电源控制器910连接的电源8和存储筐10，存储筐10和电源8之间安装有位于采摘机本体1顶端面中心后侧方的主控制器9，如图3所示，主控制器9壳体内安装有主控制板901，如图4所示，主控制板901表面上的中心安装有单片机902，单片机902的两侧分别安装有第一端口903和第二端口904，单片机902的两端分别安装有第三端口905和第四端口906，主控制板901的两侧分别安装有与单片机902的第一端口903连接的步进电机控制器907和与单片机902的第二端口904连接的伺服电机控制器908，主控制板901的两端分别安装有与单片机902的第三端口905连接的传感控制器909和与单片机902的第四端口906连接的电源控制器910；

如图5所示，主控制器9的顶端面中心安装有采摘主臂11，采摘主臂11的腔体内安装有第一伺服电机1101，第一伺服电机1101的第一输出轴1102的轴端面与安装在其正上方的采摘旋转臂12的底端面中心固定连接，安装在采摘旋转臂12顶端腔体内的第二伺服电机1201的第二输出轴1202的外侧壁与开设在第一采摘臂13左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘臂13左端开孔的中心轴与第一采摘臂13的中心轴呈相互垂直设置，安装在第一采摘臂13左端腔体内的第三伺服电机1301的第三输出轴1302的外侧壁与开设在第二采摘臂14左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第二采摘臂14左端开孔的中心轴与第二采摘臂14的中心轴呈相互垂直设置，安装在第二采摘臂14左端腔体内的第四伺服电机1401的第四输出轴1402的外侧壁与开设在第一采摘剪本体15左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘剪本体15左端开孔的中心轴与第一采摘剪本体15的中心轴呈相互垂直设置，第一采摘剪本体15通过依次贯穿第一采摘剪本体15和第二采摘剪本体16并延伸至其外部的连接轴17与位于其正下方的第二采摘剪本体16转动连接，第二采摘剪本体16底面的左端与第五伺服电机1603的第五输出轴1604的轴端面固定连接，如图6所示，呈相互配合设置的第一采摘剪本体15的第一采摘剪1501和第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃1502和第二刀刃1602，第一采摘剪本体15的顶端面上安装有其数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接的颜色传感器18；

第一伺服电机1101、第二伺服电机1201、第三伺服电机1301、第四伺服电机1401和第五伺服电机1603的数据输入端分别通过数据线与主控制器9壳体内的伺服电机控制器909连接。

优选的，所述存储筐10的上方安装有输送筐23，输送筐23右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接的测距传感器24，输送筐23左端的外侧壁中心与第三输送臂22的右端面固定连接，第三输送臂22左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂22的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂22左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂21右端的第八伺服电机2101的第八输出轴2102的外侧壁固定连接；

第二输送臂21的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂21的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂21左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂20右端的第七伺服电机2001的第七输出轴2002的外侧壁固定连接；

第一输送臂20的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂20的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂20左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂19右端的第六伺服电机1901的第六输出轴1902的外侧壁固定连接，输送主臂19的左端面固定安装在采摘主臂11右侧壁中心的上方；

第六伺服电机1901、第七伺服电机2001和第八伺服电机2101的数据输入端分别通过数据线与主控制器9壳体内的伺服电机控制器909连接。

优选的，如图7所示，所述输送筐23腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体2301，缓冲体2301的底端面和外侧壁分别与输送筐23腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接。

优选的，如图8所示，所述存储筐10的腔体内安装有相互对称的第一隔挡板1001和第二隔挡板1002，第一隔挡板1001和第二隔挡板1002的两端面分别与存储筐10腔体内的左侧壁和右侧壁固定连接，且第一隔挡板1001和第二隔挡板1002将存储筐10的腔体均匀地分隔成三个相等的空腔体；

第一隔挡板1001和第二隔挡板1002上安装有相互对称的第三隔挡板1003和第四隔挡板1004，第三隔挡板1003依次贯穿第一隔挡板1001和第二隔挡板1002表面中心的左端，第四隔挡板1004依次贯穿第一隔挡板1001和第二隔挡板1002表面中心的右端，且第三隔挡板1003和第四隔挡板1004的两端面分别与存储筐10腔体内的前侧壁和后侧壁固定连接；

第三隔挡板1003和第四隔挡板1004将第一隔挡板1001和第二隔挡板1002分隔形成的三个相等的空腔体均匀地分隔成九个相等的存储槽1012，存储槽1012的截面呈正方形形状设置。

优选的，所述存储槽1012的腔体内安装有防护套1005，防护套1005呈圆柱体形状，该圆柱体的两端均具有开口，其内部为空腔设置，防护套1005的底端面和外侧壁分别与存储槽1012腔体内的底端面和四个外侧壁的中心固定连接。

优选的，如图9和10所示，所述存储筐10腔体中心的正下方安装有分隔板1006，分隔板1006的底侧面和两端面分别与存储筐10腔体内的底端面中心和前后两侧壁中心的正下方固定连接，分隔板1006将存储筐10腔体中心的正下方均匀地分隔成两个相等的空腔体；

分隔板1006的顶端面上安装有与水平平面呈5-20度夹角设置的分选板1007，且分选板1007右端所在的水平面高度大于其左端所在的水平面高度，分选板1007的左端面和右端面与存储筐10腔体内的左侧壁中心的正下方和右侧壁中心的正上方固定连接，分选板1007的底侧面中心与分隔板1006的顶端面固定连接；

分选板1007表面中心与右端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的第一分选孔1008，分选板1007表面中心与左端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的的第二分选孔1009，且第二分选孔1009的圆形截面直径大于第一分选孔1008的圆形截面直径。

优选的，所述分选板1007表面中心的正上方设置有安装在支撑轴1010外侧壁上的转动板1011，截面呈圆形形状设置的支撑轴1010的两端面分别与存储筐10腔体内的前后两侧壁顶端中心的正下方固定连接，支撑轴1010的外侧壁中心与开设在转动板1011两端面中心正上方的圆形开孔的内侧壁转动连接。

工作时，采摘机本体1的第一驱动轮2和第二驱动轮3分别在第一步进电机202和第二步进电机302的驱动下、采摘机本体1的从动轮4在第一驱动轮2和第二驱动轮3的共同驱动下一起向正前方运动，通过改变第一步进电机202的第一步进电机轴203和第二步进电机302的第二步进电机轴303的转动速率，实现采摘机本体1在运动过程中的转向作用；

采摘机的颜色传感器18和测距传感器24通过颜色检测成熟的西红柿，并确定成熟西红柿所处于的空间位置，同时将检测结果传输至传感控制器909，超声避障传感器5、第一红外避障传感器6、第二红外避障传感器7检测成熟西红柿周围的障碍物并将检测数据结果传输至传感控制器909，同时，传感控制器909通过第三端口905将检测数据传输给单片机902；

单片机902通过第一端口903将采摘机的行走路线指令发送给步进电机控制器907，步进电机控制器907按照指令驱动采摘机的第一步进电机202和第二步进电机302，第一步进电机202和第二步进电机302分别驱动第一驱动轮2和第二驱动轮3，第一驱动轮2和第二驱动轮3驱动从动轮4，一起运动到成熟西红柿的周围；

单片机902通过第二端口904将采摘机的采摘臂和输送臂的调节指令发送给伺服电机控制器908，伺服电机控制器908按照指令驱动采摘机的八个伺服电机，通过采摘臂上的四个伺服电机的四个输出轴的相互配合使采摘机的采摘臂上的第一采摘剪1501和第二采摘剪1601分别位于成熟西红柿顶端连接藤的两侧，通过第五伺服电机1603的第五输出轴1604带动第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601向第一采摘剪1501移动，通过第一采摘剪1501的第一刀刃1502和第二采摘剪1601的第二刀刃1602的相互配合剪切作用，将西红柿的连接藤剪断，实现成熟西红柿与西红柿树之间的分离，完成西红柿的采摘，通过输送臂上的三个伺服电机的输出轴的相互配合，使输送臂上的输送筐23达到即将采摘的成熟西红柿的正下方，这样采摘下来的西红柿掉落在位于其正下方的输送筐23的腔体内，输送筐23被输送臂输送到存储筐10的腔体内，然后通过输送臂上的伺服电机的输出轴的相互配合作用，使输送筐23的开口朝向正下方，将西红柿输送至存储筐10内，完成采摘下来的西红柿的输送工作，从而完成成熟西红柿的采摘、输送和存储工作。

综上所述，该智能采摘机，通过在采摘机本体1底端安装有第一驱动轮2和第二驱动轮3，第一驱动轮2的第一轴套201的右端面与第一步进电机202的第一步进电机轴203的轴端面固定连接，第二驱动轮3的第二轴套301的左端面与第二步进电机302的第二步进电机轴303的轴端面固定连接，采摘机本体1底面的前端安装有从动轮4，采摘机本体1的前侧面中心安装有避障传感器，采摘机本体1顶端面中心的后侧方安装有主控制器9，主控制器9的顶端面中心安装有采摘主臂11，采摘主臂11腔体内的第一伺服电机1101的第一输出轴1102的轴端面与采摘旋转臂12的底端面中心固定连接，采摘旋转臂12的第二伺服电机1201的第二输出轴1202与第一采摘臂13固定连接，第一采摘臂13的第三伺服电机1301的第三输出轴1302与第二采摘臂14固定连接，第二采摘臂14的第四伺服电机1401的第四输出轴1402与第一采摘剪本体15固定连接，第一采摘剪本体15通过连接轴17与第二采摘剪本体16转动连接，第二采摘剪本体16底面的左端与第五伺服电机1603的第五输出轴1604的轴端面固定连接，呈相互配合设置的第一采摘剪本体15的第一采摘剪1501和第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃1502和第二刀刃1602，第一采摘剪本体15上安装有颜色传感器18，采摘机本体1的第一驱动轮2和第二驱动轮3分别在第一步进电机202和第二步进电机302的驱动下、采摘机本体1的从动轮4在第一驱动轮2和第二驱动轮3的共同驱动下一起向正前方运动，通过改变第一步进电机202的第一步进电机轴203和第二步进电机302的第二步进电机轴303的转动速率，实现采摘机本体1在运动过程中的转向作用，通过采摘臂上的四个伺服电机的四个输出轴的相互配合使采摘机的采摘臂上的第一采摘剪1501和第二采摘剪1601分别位于成熟西红柿顶端连接藤的两侧，通过第五伺服电机1603的第五输出轴1604带动第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601向第一采摘剪1501移动，通过第一采摘剪1501的第一刀刃1502和第二采摘剪1601的第二刀刃1602的相互配合剪切作用，将西红柿的连接藤剪断，实现成熟西红柿与西红柿树之间的分离，从而实现西红柿的智能采摘，解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。

该智能采摘机，通过在存储筐10的上方安装有输送筐23，输送筐23右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接的测距传感器24，输送筐23左端的外侧壁中心与第三输送臂22的右端面固定连接，第三输送臂22左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂22的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂22左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂21右端的第八伺服电机2101的第八输出轴2102的外侧壁固定连接，第二输送臂21的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂21的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂21左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂20右端的第七伺服电机2001的第七输出轴2002的外侧壁固定连接，第一输送臂20的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂20的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂20左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂19右端的第六伺服电机1901的第六输出轴1902的外侧壁固定连接，输送主臂19的左端面固定安装在采摘主臂11右侧壁中心的上方，通过输送臂上的三个伺服电机的输出轴的相互配合，使输送臂上的输送筐23达到即将采摘的成熟西红柿的正下方，这样采摘下来的西红柿掉落在位于其正下方的输送筐23的腔体内，输送筐23被输送臂输送到存储筐10的腔体内，然后通过输送臂上的伺服电机的输出轴的相互配合作用，使输送筐23的开口朝向正下方，将西红柿输送至存储筐10内，完成采摘下来的西红柿的输送工作，解决了采摘下来的西红柿直接向正下方掉落，无法准确到达存储筐10内以及西红柿在掉落的过程中由于冲击力较大，导致表面碰伤的技术问题。

该智能采摘机，通过在输送筐23腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体2301，缓冲体2301的底端面和外侧壁分别与输送筐23腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接，缓冲体2301能够有效地避免西红柿在向正下方掉落的过程中由于冲击力较大而发生碰伤的情况发生，实现了有效保护西红柿表层完好的技术效果。

该智能采摘机，通过在存储槽1012的腔体内安装有防护套1005，防护套1005呈圆柱体形状，该圆柱体的两端均具有开口，其内部为空腔设置，防护套1005的底端面和外侧壁分别与存储槽1012腔体内的底端面和四个外侧壁的中心固定连接，存储槽1012内的防护套1005能够有效地避免西红柿在随采摘机运动的过程中与存储槽1012腔体内的侧壁发生碰撞，导致碰伤西红柿的问题，从而实现了高效保护西红柿表层完好的技术效果。

该智能采摘机，通过在存储筐10腔体中心的正下方安装有分隔板1006，分隔板1006的底侧面和两端面分别与存储筐10腔体内的底端面中心和前后两侧壁中心的正下方固定连接，分隔板1006将存储筐10腔体中心的正下方均匀地分隔成两个相等的空腔体，分隔板1006的顶端面上安装有与水平平面呈5-20度夹角设置的分选板1007，且分选板1007右端所在的水平面高度大于其左端所在的水平面高度，分选板1007的左端面和右端面与存储筐10腔体内的左侧壁中心的正下方和右侧壁中心的正上方固定连接，分选板1007的底侧面中心与分隔板1006的顶端面固定连接，分选板1007表面中心与右端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的第一分选孔1008，分选板1007表面中心与左端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的的第二分选孔1009，且第二分选孔1009的圆形截面直径大于第一分选孔1008的圆形截面直径，分选板1007表面中心的正上方设置有安装在支撑轴1010外侧壁上的转动板1011，截面呈圆形形状设置的支撑轴1010的两端面分别与存储筐10腔体内的前后两侧壁顶端中心的正下方固定连接，支撑轴1010的外侧壁中心与开设在转动板1011两端面中心正上方的圆形开孔的内侧壁转动连接，西红柿首先达到第一分选孔1008开口的正下方，当西红柿的粒径小于第一分选孔1008的圆形截面直径，西红柿从第一分选孔1008内掉落到第一分选孔1008正下方的腔体内，当西红柿的粒径大于第一分选孔1008的圆形截面直径，西红柿沿倾斜的分选板1007移动的过程中撞开转动板1011，从转动板1011的底端穿过移动到第二分选孔1009开口的正上方，西红柿的粒径小于第二分选孔1009的圆形截面直径，西红柿从第二分选孔1009内掉落到第二分选孔1009正下方的腔体内，分选板1007上的第一分选孔1008的圆形截面直径小于第二分选孔1009的圆形截面直径，实现对不同粒径西红柿的有效分选，实现了高效分选不同粒径西红柿的技术效果。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于，所述机构包括：主控制器(9)，所述主控制器(9)的顶端面中心安装有采摘主臂(11)，采摘主臂(11)的腔体内安装有第一伺服电机(1101)，第一伺服电机(1101)的第一输出轴(1102)的轴端面与安装在其正上方的采摘旋转臂(12)的底端面中心固定连接，安装在采摘旋转臂(12)顶端腔体内的第二伺服电机(1201)的第二输出轴(1202)的外侧壁与开设在第一采摘臂(13)左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘臂(13)左端开孔的中心轴与第一采摘臂(13)的中心轴呈相互垂直设置，安装在第一采摘臂(13)左端腔体内的第三伺服电机(1301)的第三输出轴(1302)的外侧壁与开设在第二采摘臂(14)左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第二采摘臂(14)左端开孔的中心轴与第二采摘臂(14)的中心轴呈相互垂直设置，安装在第二采摘臂(14)左端腔体内的第四伺服电机(1401)的第四输出轴(1402)的外侧壁与开设在第一采摘剪本体(15)左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘剪本体(15)左端开孔的中心轴与第一采摘剪本体(15)的中心轴呈相互垂直设置，第一采摘剪本体(15)通过依次贯穿第一采摘剪本体(15)和第二采摘剪本体(16)并延伸至其外部的连接轴(17)与位于其正下方的第二采摘剪本体(16)转动连接，第二采摘剪本体(16)底面的左端与第五伺服电机(1603)的第五输出轴(1604)的轴端面固定连接，呈相互配合设置的第一采摘剪本体(15)的第一采摘剪(1501)和第二采摘剪本体(16)的第二采摘剪(1601)的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃(1502)和第二刀刃(1602)，第一采摘剪本体(15)的顶端面上安装有其数据输出端通过数据线与主控制器(9)壳体内的传感控制器(909)连接的颜色传感器(18)；

第一伺服电机(1101)、第二伺服电机(1201)、第三伺服电机(1301)、第四伺服电机(1401)和第五伺服电机(1603)的数据输入端分别通过数据线与主控制器(9)壳体内的伺服电机控制器(909)连接；所述存储筐(10)的上方安装有输送筐(23)，所述输送筐(23)腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体(2301)，缓冲体(2301)的底端面和外侧壁分别与输送筐(23)腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接，输送筐(23)右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器(9)壳体内的传感控制器(909)连接的测距传感器(24)，输送筐(23)左端的外侧壁中心与第三输送臂(22)的右端面固定连接，第三输送臂(22)左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂(22)的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂(22)左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂(21)右端的第八伺服电机(2101)的第八输出轴(2102)的外侧壁固定连接；

第二输送臂(21)的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂(21)的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂(21)左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂(20)右端的第七伺服电机(2001)的第七输出轴(2002)的外侧壁固定连接；

第一输送臂(20)的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂(20)的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂(20)左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂(19)右端的第六伺服电机(1901)的第六输出轴(1902)的外侧壁固定连接，输送主臂(19)的左端面固定安装在采摘主臂(11)右侧壁中心的上方；

第六伺服电机(1901)、第七伺服电机(2001)和第八伺服电机(2101)的数据输入端分别通过数据线与主控制器(9)壳体内的伺服电机控制器(909)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：所述采摘传送机构与采摘机本体(1)连接，所述采摘机本体(1)顶端面的后端和前端分别安装有其输出端通过数据线与主控制器(9)壳体内的电源控制器(910)连接的电源(8)和存储筐(10)，存储筐(10)和电源(8)之间安装有位于采摘机本体(1)顶端面中心后侧方的主控制器(9)，主控制器(9)壳体内安装有主控制板(901)，主控制板(901)表面上的中心安装有单片机(902)，单片机(902)的两侧分别安装有第一端口(903)和第二端口(904)，单片机(902)的两端分别安装有第三端口(905)和第四端口(906)，主控制板(901)的两侧分别安装有与单片机(902)的第一端口(903)连接的步进电机控制器(907)和与单片机(902)的第二端口(904)连接的伺服电机控制器(908)，主控制板(901)的两端分别安装有与单片机(902)的第三端口(905)连接的传感控制器(909)和与单片机(902)的第四端口(906)连接的电源控制器(910)。

3.根据权利要求1所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：所述采摘机本体(1)底面中心与后端之间的正下方安装有相互对称的第一驱动轮(2)和第二驱动轮(3)，第一驱动轮(2)的第一轴套(201)的右端面与安装在采摘机本体(1)底端面上延伸腔体内左端的第一步进电机(202)的第一步进电机轴(203)的轴端面固定连接，第二驱动轮(3)的第二轴套(301)的左端面与安装在采摘机本体(1)底端面上延伸腔体内右端的第二步进电机(302)的第二步进电机轴(303)的轴端面固定连接，第一步进电机(202)和第二步进电机(302)的数据输入端通过数据线与主控制器(9)壳体内的步进电机控制器(907)连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：采摘机本体(1)底面的前端安装有从动轮(4)，从动轮(4)的第三轴套(401)外侧壁上的左右两端分别安装有相互对称的第一螺母(402)和第二螺母(403)，第一螺母(402)和从动轮(4)之间的第三轴套(401)外侧壁上安装有第一支架(404)，第一支架(404)底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一支架(404)的中心轴呈相互垂直设置，第一支架(404)底端开孔的内侧壁与第三轴套(401)外侧壁中心的左侧方转动连接；。

5.根据权利要求4所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：从动轮(4)和第二螺母(403)之间的第三轴套(401)外侧壁上安装有第二支架(405)，第二支架(405)底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二支架(405)的中心轴呈相互垂直设置，第二支架(405)底端开孔的内侧壁与第三轴套(401)外侧壁中心的右侧方转动连接。

6.根据权利要求4所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：第一支架(404)和第二支架(405)的顶端面分别与连接杆(406)底侧面的左端和右端固定连接，连接杆(406)顶端面中心与旋转轴(407)的底端面固定连接，旋转轴(407)顶端的外侧壁与端盖(408)底端面中心开孔的内侧壁转动连接端盖(408)的顶端面与采摘机本体(1)底面的前端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：采摘机本体(1)的前侧面中心安装有超声避障传感器(5)，超声避障传感器(5)的左端和右端分别安装有相互对称的第一红外避障传感器(6)和第二红外避障传感器(7)，第一红外避障传感器(6)、第二红外避障传感器(7)和超声避障传感器(5)的数据输出端通过数据线与主控制器(9)壳体内的传感控制器(909)连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于西红柿采摘的传送机构，其特征在于：所述存储筐(10)的腔体内安装有相互对称的第一隔挡板(1001)和第二隔挡板(1002)，第一隔挡板(1001)和第二隔挡板(1002)的两端面分别与存储筐(10)腔体内的左侧壁和右侧壁固定连接，且第一隔挡板(1001)和第二隔挡板(1002)将存储筐(10)的腔体均匀地分隔成三个相等的空腔体。

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