CN111959337A - 一种加解锁控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

为了提高加解锁成功率，本发明提出了一种加解锁控制方法及系统。加解锁控制方法包括：控制器接收加解锁指令，根据加解锁指令确定目标转动方向，控制驱动装置驱动套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取锁芯的第一转动数据；将第一转动数据与预设的认帽条件比对，当第一转动数据与认帽条件匹配时，控制驱动装置驱动套筒向目标转动方向转动，并获取锁芯的第二转动数据；将第二转动数据与预设的启动条件比对，当第二转动数据与启动条件匹配时，控制驱动装置驱动套筒继续向目标转动方向转动，并获取锁芯的第三转动数据；将第三转动数据与预设的到位条件比对，当第三转动信息与到位条件匹配时，控制驱动装置停止驱动套筒。

Description

一种加解锁控制方法及系统

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，具体涉及一种加解锁控制方法及系统。

背景技术

电动汽车的充电速度受限于电池快充技术和充电桩的普及，目前普通的动力电池续航比较短，而快充电池的充电速度至少要1小时以上，且成本较高，充电桩的普及程度也未达到随时随地可以给电动汽车充电的程度。所以，动力电池与车身可以快速拆换的换电站应运而生。

换电站的目的在于解决以上种种问题，可以使得电动汽车像汽油车去加油站加油一样快速方便的换上满电电池，不用等待充电的时间，便捷省时。

目前市场上现有换电站的换电设备中，存在一些技术问题导致加解锁成功率低，具体技术问题如下：

(1)加解锁不成功：加解锁设备未能完全定位锁体，未能完全认帽完成加解锁，造成解锁失败；

(2)加解锁不成功未报警报错：加解锁失败后，未能在当前流程下报警报错，设备问题无法找到原因解决。

因此，有必要提供一种方案，提高加解锁成功率。

发明内容

为了提高加解锁成功率，本发明提出了一种加解锁控制方法及系统，本发明具体是以如下技术方案实现的。

本发明提供的一种加解锁控制方法，应用于加解锁控制系统，所述加解锁控制系统包括套筒、驱动装置、锁芯、锁体和控制器，所述锁芯设于所述锁体内，所述套筒套设在锁芯上，所述驱动装置与所述套筒连接，所述控制器与驱动装置相连，所述套筒能够在所述驱动装置的驱动下带动所述锁芯相对于所述锁体转动，以实现加锁或解锁，所述方法包括：

所述控制器接收加解锁指令，根据所述加解锁指令确定目标转动方向，控制所述驱动装置驱动所述套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取所述锁芯的第一转动数据；

将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对，当所述第一转动数据与所述认帽条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第二转动数据；

将所述第二转动数据与预设的启动条件比对，当所述第二转动数据与所述启动条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒继续向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第三转动数据；

将所述第三转动数据与预设的到位条件比对，当所述第三转动信息与所述到位条件匹配时，控制所述驱动装置停止驱动所述套筒。

本发明提供的加解锁控制方法的进一步改进在于，当所述加解锁指令为解锁指令时，所述目标转动方向为解锁方向；

当所述加解锁指令为加锁指令时，所述目标转动方向为加锁方向；

所述解锁方向与所述加锁方向的方向相反。

本发明提供的加解锁控制方法的进一步改进在于，所述第一转动数据包括所述套筒向与目标转动方向相反的方向转动的转动时长和所述套筒的输出扭矩；所述认帽条件包括所述转动时长不大于预设的认帽时长，和所述输出扭矩等于预设的认帽扭矩；

所述将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对包括：

将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对，当转动时长不大于预设的认帽时长且所述输出扭矩等于预设的认帽扭矩时，确定第一转动数据与所述认帽条件匹配。

本发明提供的加解锁控制方法的更进一步改进在于，当所述转动时长大于所述认帽时长，且所述输出扭矩小于所述认帽扭矩时，生成第一报警提醒信号。

本发明提供的加解锁控制方法的进一步改进在于，所述控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动包括：

控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动并控制所述套筒的输出扭矩不大于预设的第一启动扭矩；

获取所述套筒向所述目标转动方向转动的转动角度；

判断所述转动角度是否等于零；

当所述转动角度等于零时，控制所述驱动装置控制所述套筒的输出扭矩等于预设的第二启动扭矩。

本发明提供的加解锁控制方法的更进一步改进在于，所述第二转动数据包括所述套筒向所述目标转动方向转动的转动角度；所述启动条件包括所述转动角度等于预设的启动角度；

所述将所述第二转动数据与预设的启动条件比对包括：

将所述第二转动数据与预设的启动条件比对，当所述转动角度等于预设的启动角度时，确定所述第二转动数据与所述启动条件匹配。

本发明提供的加解锁控制方法的更进一步改进在于，当所述转动角度小于所述启动角度时，生成第二报警提醒信号。

本发明提供的加解锁控制方法的进一步改进在于，所述第三转动数据包括所述套筒向所述目标转动方向转动的转动角度和所述套筒的输出扭矩；所述到位条件包括所述输出扭矩等于预设的到位扭矩，和所述转动角度不小于预设的到位角度；

所述将所述第三转动数据与预设的到位条件比对包括：

将所述第三转动数据与预设的到位条件比对，当所述输出扭矩等于预设的到位扭矩且所述转动角度不小于预设的到位角度时，确定所述第三转动信息与所述到位条件匹配。

本发明提供的加解锁控制方法的更进一步改进在于，当所述输出扭矩等于预设的到位扭矩，并且所述转动角度小于所述到位角度时，生成第三报警提醒信号；

当所述转动角度不小于所述到位角度，并且所述输出扭矩小于所述到位扭矩时，生成所述第三报警提醒信号。

本发明还提供一种加解锁控制系统，所述加解锁控制系统包括套筒、驱动装置、锁芯、锁体和控制器，所述锁芯设于所述锁体内，所述套筒套设在锁芯上，所述驱动装置与所述套筒连接，所述控制器与驱动装置相连，所述套筒能够在所述驱动装置的驱动下带动所述锁芯相对于所述锁体转动，以实现加锁或解锁，所述控制器包括：

指令接收模块，用于接收加解锁指令，根据所述加解锁指令确定目标转动方向，

第一控制模块，用于在确定目标转动方向后，控制所述驱动装置驱动所述套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取所述锁芯的第一转动数据；

第二控制模块，用于将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对，当所述第一转动数据与所述认帽条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第二转动数据；

第三控制模块，用于将所述第二转动数据与预设的启动条件比对，当所述第二转动数据与所述启动条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒继续向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第三转动数据；

第四控制模块，用于将所述第三转动数据与预设的到位条件比对，当所述第三转动信息与所述到位条件匹配时，控制所述驱动装置停止驱动所述套筒。

本发明具备严密的逻辑，增加认帽和加解锁成功的判断，为换电站的加解锁操作提供一种加解锁动力电池的策略，保证加解锁的动作完整及正确，保证快速有效的加解锁及更换，提高加解锁成功率；本发明具备反向认帽-启动到位-成功判断的创新步骤，具备报警报错的逻辑，增加实时的认帽和加解锁失败的报警报错，便于换电过程中发生问题后的排查解决，有效避免错误流程导致的系统受损。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的加解锁控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例2提供的加解锁控制系统的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了提高加解锁成功率，本发明提出了一种加解锁控制方法及系统，本发明具体是以如下技术方案实现的。

实施例1：

结合图1所示，本实施例1提供了一种加解锁控制方法，应用于加解锁控制系统，加解锁控制系统包括套筒、驱动装置、锁芯、锁体和控制器，锁芯设于锁体内，套筒套设在锁芯上，驱动装置与套筒连接，控制器与驱动装置相连，套筒能够在驱动装置的驱动下带动锁芯相对于锁体转动，以实现加锁或解锁，方法包括：

步骤S101：控制器接收加解锁指令，根据加解锁指令确定目标转动方向，控制驱动装置驱动套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取锁芯的第一转动数据；

步骤S102：将第一转动数据与预设的认帽条件比对，当第一转动数据与认帽条件匹配时，控制驱动装置驱动套筒向目标转动方向转动，并获取锁芯的第二转动数据；

步骤S103：将第二转动数据与预设的启动条件比对，当第二转动数据与启动条件匹配时，控制驱动装置驱动套筒继续向目标转动方向转动，并获取锁芯的第三转动数据；

步骤S104：将第三转动数据与预设的到位条件比对，当第三转动信息与到位条件匹配时，控制驱动装置停止驱动套筒。

本实施例1提供的加解锁控制方法，可以应用于加解锁控制系统，用于在换电站中对车辆电池进行加解锁操作。其中锁芯和锁体设于车辆结构上，具体结构可参考PCT/CN/2020/084524。本实施例1可以对PCT/CN/2020/084524中的锁芯进行加解锁操作。本实施例1在加锁控制和解锁控制中，都具备反向认帽-启动到位-成功判断的步骤，细化了加解锁步骤，可以提高加解锁成功率。步骤S101中套筒向与目标转动方向相反的方向转动，目的是进行反向认帽，当第一转动数据与认帽条件匹配时则说明认帽到位。步骤S102中套筒向目标转动方向转动，目的是进行启动控制，当第二转动数据与启动条件匹配时则说明启动到位。步骤S103中套筒继续向目标转动方向转动，目的是加锁到位控制或解锁到位控制，当第三转动信息与到位条件匹配时则说明加锁到位或解锁到位。

进一步地，当加解锁指令为解锁指令时，目标转动方向为解锁方向；当加解锁指令为加锁指令时，目标转动方向为加锁方向；解锁方向与加锁方向的方向相反。

进一步地，第一转动数据包括套筒向与目标转动方向相反的方向转动的转动时长和套筒的输出扭矩；认帽条件包括转动时长不大于预设的认帽时长，和输出扭矩等于预设的认帽扭矩；将第一转动数据与预设的认帽条件比对包括：将第一转动数据与预设的认帽条件比对，当转动时长不大于预设的认帽时长且输出扭矩等于预设的认帽扭矩时，确定第一转动数据与认帽条件匹配。

更进一步地，当转动时长大于认帽时长，且输出扭矩小于认帽扭矩时，生成第一报警提醒信号。

在解锁控制的反向认帽步骤中，控制套筒向加锁方向旋转，扭矩等于认帽扭矩(可以为8N·m)时，控制套筒停止向加锁方向旋转，此时视为解锁认帽成功。如果转动时长超过认帽时长(可以为10s)之后，扭矩仍然没有达到8N·m，则生成第一报警提醒信号，提醒解锁认帽失败。

在加锁控制的反向认帽步骤中，控制套筒向解锁方向旋转，扭矩等于认帽扭矩(可以为8N·m)时，控制套筒停止向解锁方向旋转，此时视为加锁认帽成功。如果转动时长超过认帽时长(可以为10s)之后，扭矩仍然没有达到8N·m，则生成第一报警提醒信号，提示加锁认帽失败。

进一步地，控制驱动装置驱动套筒向目标转动方向转动包括：控制驱动装置驱动套筒向目标转动方向转动并控制套筒的输出扭矩不大于预设的第一启动扭矩；获取套筒向目标转动方向转动的转动角度；判断转动角度是否等于零；当转动角度等于零时，控制驱动装置控制套筒的输出扭矩等于预设的第二启动扭矩。

更进一步地，第二转动数据包括套筒向目标转动方向转动的转动角度；启动条件包括转动角度等于预设的启动角度；

将第二转动数据与预设的启动条件比对包括：将第二转动数据与预设的启动条件比对，当转动角度等于预设的启动角度时，确定第二转动数据与启动条件匹配。

更进一步地，当转动角度小于启动角度时，生成第二报警提醒信号。

在解锁控制的启动控制步骤中，控制套筒向解锁方向转动，此时扭矩可变化，只要能够保证套筒输出扭矩不大于第一启动扭矩即可，第一启动扭矩可以为8N·m；如果套筒没有发生转动，则增大输出扭矩至16N·m；套筒向解锁方向转动后，如果转动角度等于启动角度(可以为180°)，此时视为解锁启动成功。如果套筒一直没有向解锁方向转动，则生成第二报警提醒信号，提示解锁启动失败。

在加锁控制的启动控制步骤中，控制套筒向加锁方向转动，此时扭矩可变化，只要能够保证套筒输出扭矩不大于第一启动扭矩即可，第一启动扭矩可以为8N·m；如果套筒没有发生转动，则增大输出扭矩至16N·m；套筒向加锁方向转动后，如果转动角度等于启动角度(可以为180°)，此时视为加锁启动成功。如果套筒一直没有向加锁方向转动，则生成第二报警提醒信号，提示加锁启动失败。

进一步地，第三转动数据包括套筒向目标转动方向转动的转动角度和套筒的输出扭矩；到位条件包括输出扭矩等于预设的到位扭矩，和转动角度不小于预设的到位角度；

将第三转动数据与预设的到位条件比对包括：将第三转动数据与预设的到位条件比对，当输出扭矩等于预设的到位扭矩且转动角度不小于预设的到位角度时，确定第三转动信息与到位条件匹配。

更进一步地，当输出扭矩等于预设的到位扭矩，并且转动角度小于到位角度时，生成第三报警提醒信号；

当转动角度不小于到位角度，并且输出扭矩小于到位扭矩时，生成第三报警提醒信号。

本实施例1中，向目标转动方向转动的转动角度，均是指从认帽成功后，向目标转动方向转动的角度。

解锁启动成功后，套筒的输出扭矩急剧下降，此时进入解锁控制的到位控制步骤。在解锁控制的到位控制步骤中，控制套筒继续向解锁方向转动，配合车辆上锁芯和锁体的结构，套筒在转动过程中扭矩会增大；在套筒的输出扭矩增大至到位扭矩(可以为8N·m)，且向解锁方向转动的总的角度不小于到位角度(可以为1300°)时，此时视为解锁到位成功。如果扭矩或角度条件不满足，生成第三报警提醒信号，提示解锁失败。

加锁启动成功后，套筒的输出扭矩急剧下降，此时进入加锁控制的到位控制步骤。在加锁控制的到位控制步骤中，控制套筒继续向加锁方向转动，配合车辆上锁芯和锁体的结构，套筒在转动过程中扭矩会增大；套筒的输出扭矩增大至到位扭矩(可以为8N·m)，且向加锁方向转动的总的角度不小于到位角度(可以为1300°)时，此时视为加锁到位成功。如果扭矩或角度条件不满足，生成第三报警提醒信号，提示加锁失败。

本实施例1提供的加解锁控制方法进行加解锁动力电池时，具备反向认帽、启动控制、到位控制的步骤，细化加解锁步骤；增加工况解决，具备实时的报警报错的功能，在某一步骤出现错误时可进行对应的报警报错，便于问题追溯及排查，提高加解锁成功率。

此外，除了依靠套筒的旋转扭矩和角度进行加解锁判断之外，还可以用电机输出的特性曲线进行判断。具体地，第一转动数据、第二转动数据和第三转动数据可以均为套筒的输出扭矩和时间之间的关系变化曲线；认帽条件可以为关系变化曲线与预设的认帽特性曲线一致，认帽特性曲线表征认帽时套筒的输出扭矩和时间之间的理论对应关系；启动条件可以为关系变化曲线与预设的启动特性曲线一致，启动特性曲线表征启动时套筒的输出扭矩和时间之间的理论对应关系；到位条件可以为关系变化曲线与预设的到位特性曲线一致，到位特性曲线表征到位时套筒的输出扭矩和时间之间的理论对应关系。

实施例2：

结合图2所示，本实施例2提供一种加解锁控制系统，加解锁控制系统包括套筒、驱动装置、锁芯、锁体和控制器100，锁芯设于锁体内，套筒套设在锁芯上，驱动装置与套筒连接，控制器100与驱动装置相连，套筒能够在驱动装置的驱动下带动锁芯相对于锁体转动，以实现加锁或解锁，其特征在于，控制器100包括：

指令接收模块10，用于接收加解锁指令，根据加解锁指令确定目标转动方向，

第一控制模块21，用于在确定目标转动方向后，控制驱动装置驱动套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取锁芯的第一转动数据；

第二控制模块22，用于将第一转动数据与预设的认帽条件比对，当第一转动数据与认帽条件匹配时，控制驱动装置驱动套筒向目标转动方向转动，并获取锁芯的第二转动数据；

第三控制模块23，用于将第二转动数据与预设的启动条件比对，当第二转动数据与启动条件匹配时，控制驱动装置驱动套筒继续向目标转动方向转动，并获取锁芯的第三转动数据；

第四控制模块24，用于将第三转动数据与预设的到位条件比对，当第三转动信息与到位条件匹配时，控制驱动装置停止驱动套筒。

本实施例2中，第一控制模块21、第二控制模块22、第三控制模块23和第四控制模块24可以集成在一起。

本发明包含解锁控制和加锁控制，车辆完成一次换电过程即包含一次解锁和一次加锁，先从车身上将欠电电池解锁，然后将满电电池加锁至车身上，完成加解锁，依靠套筒旋转的扭矩和角度作为认帽和加解锁的判断条件，比较易于实现且简单有效，相对成本较低。

本发明具备严密的逻辑，增加认帽和加解锁成功的判断，为换电站的加解锁操作提供一种加解锁动力电池的策略，保证加解锁的动作完整及正确，保证快速有效的加解锁及更换，提高加解锁成功率；本发明具备反向认帽-启动到位-成功判断的创新步骤，具备报警报错的逻辑，增加实时的认帽和加解锁失败的报警报错，便于换电过程中发生问题后的排查解决，有效避免错误流程导致的系统受损。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种加解锁控制方法，应用于加解锁控制系统，所述加解锁控制系统包括套筒、驱动装置、锁芯、锁体和控制器，所述锁芯设于所述锁体内，所述套筒套设在所述锁芯上，所述驱动装置与所述套筒连接，所述控制器与驱动装置相连，所述套筒能够在所述驱动装置的驱动下带动所述锁芯相对于所述锁体转动，以实现加锁或解锁，其特征在于，所述方法包括：

所述控制器接收加解锁指令，根据所述加解锁指令确定目标转动方向，控制所述驱动装置驱动所述套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取所述锁芯的第一转动数据；

将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对，当所述第一转动数据与所述认帽条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第二转动数据；

将所述第二转动数据与预设的启动条件比对，当所述第二转动数据与所述启动条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒继续向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第三转动数据；

将所述第三转动数据与预设的到位条件比对，当所述第三转动信息与所述到位条件匹配时，控制所述驱动装置停止驱动所述套筒。

2.如权利要求1所述的加解锁控制方法，其特征在于：当所述加解锁指令为解锁指令时，所述目标转动方向为解锁方向；

当所述加解锁指令为加锁指令时，所述目标转动方向为加锁方向；

所述解锁方向与所述加锁方向的方向相反。

3.如权利要求1所述的加解锁控制方法，其特征在于：所述第一转动数据包括所述套筒向与目标转动方向相反的方向转动的转动时长和所述套筒的输出扭矩；所述认帽条件包括所述转动时长不大于预设的认帽时长，和所述输出扭矩等于预设的认帽扭矩；

所述将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对包括：

将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对，当转动时长不大于预设的认帽时长且所述输出扭矩等于预设的认帽扭矩时，确定第一转动数据与所述认帽条件匹配。

4.如权利要求3所述的加解锁控制方法，其特征在于：当所述转动时长大于所述认帽时长，且所述输出扭矩小于所述认帽扭矩时，生成第一报警提醒信号。

5.如权利要求1所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动包括：

控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动并控制所述套筒的输出扭矩不大于预设的第一启动扭矩；

获取所述套筒向所述目标转动方向转动的转动角度；

判断所述转动角度是否等于零；

当所述转动角度等于零时，控制所述驱动装置控制所述套筒的输出扭矩等于预设的第二启动扭矩。

6.如权利要求5所述的加解锁控制方法，其特征在于：所述第二转动数据包括所述套筒向所述目标转动方向转动的转动角度；所述启动条件包括所述转动角度等于预设的启动角度；

所述将所述第二转动数据与预设的启动条件比对包括：

将所述第二转动数据与预设的启动条件比对，当所述转动角度等于预设的启动角度时，确定所述第二转动数据与所述启动条件匹配。

7.如权利要求6所述的加解锁控制方法，其特征在于：当所述转动角度小于所述启动角度时，生成第二报警提醒信号。

8.如权利要求1所述的加解锁控制方法，其特征在于：所述第三转动数据包括所述套筒向所述目标转动方向转动的转动角度和所述套筒的输出扭矩；所述到位条件包括所述输出扭矩等于预设的到位扭矩，和所述转动角度不小于预设的到位角度；

所述将所述第三转动数据与预设的到位条件比对包括：

将所述第三转动数据与预设的到位条件比对，当所述输出扭矩等于预设的到位扭矩且所述转动角度不小于预设的到位角度时，确定所述第三转动信息与所述到位条件匹配。

9.如权利要求8所述的加解锁控制方法，其特征在于：

当所述输出扭矩等于预设的到位扭矩，并且所述转动角度小于所述到位角度时，生成第三报警提醒信号；

当所述转动角度不小于所述到位角度，并且所述输出扭矩小于所述到位扭矩时，生成所述第三报警提醒信号。

10.一种加解锁控制系统，所述加解锁控制系统包括套筒、驱动装置、锁芯、锁体和控制器，所述锁芯设于所述锁体内，所述套筒套设在锁芯上，所述驱动装置与所述套筒连接，所述控制器与驱动装置相连，所述套筒能够在所述驱动装置的驱动下带动所述锁芯相对于所述锁体转动，以实现加锁或解锁，其特征在于，所述控制器包括：

指令接收模块，用于接收加解锁指令，根据所述加解锁指令确定目标转动方向，

第一控制模块，用于在确定目标转动方向后，控制所述驱动装置驱动所述套筒向与目标转动方向相反的方向转动，并获取所述锁芯的第一转动数据；

第二控制模块，用于将所述第一转动数据与预设的认帽条件比对，当所述第一转动数据与所述认帽条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第二转动数据；

第三控制模块，用于将所述第二转动数据与预设的启动条件比对，当所述第二转动数据与所述启动条件匹配时，控制所述驱动装置驱动所述套筒继续向所述目标转动方向转动，并获取所述锁芯的第三转动数据；

第四控制模块，用于将所述第三转动数据与预设的到位条件比对，当所述第三转动信息与所述到位条件匹配时，控制所述驱动装置停止驱动所述套筒。

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