CN111953353B - 一种增量式编码器的解码方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种增量式编码器的解码方法，包括采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。该方法能够降低对增量式编码器的信号稳定性的要求，提高解码的抗干扰能力，降低误码、丢码概率，提高解码准确性。本申请还公开了一种增量式编码器的解码装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
Description
技术领域
本申请涉及编码器技术领域，特别涉及一种增量式编码器的解码方法；还涉及一种增量式编码器的解码装置、设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
增量式编码器会发出A、B两路正交脉冲，即A相脉冲与B相脉冲的相位相差90。A相脉冲与B相脉冲的相位关系标志着增量式编码器的转动方向。当A相脉冲超前B相脉冲90度时，标志着增量式编码器顺时针转动。相反，当B相脉冲超前A相脉冲90度时，标志着增量式编码器逆时针转动。增量式编码器的解码即是指标记增量编码器的转动方向。在增量式编码器的A相脉冲与B相脉冲发生变化时，会产生振荡噪声与滑动噪声。如图1所示，t1与t3处的信号抖动为振荡，t2处的信号抖动为滑动，且通常t1≤3ms，t2≤2ms。而无论信号振荡或滑动持续时间为多久，A相脉冲与B相脉冲必有一段时间处于稳定状态。
针对编码器的解码，目前所采取的解码方案为当A相脉冲与B相脉冲中的任意一相脉冲发生变化时就相应的标记编码器的转动方向。或者为在FPGA平台上使用四倍频模块对A相脉冲与B相脉冲进行细分，采集一个周期内四个脉冲的变化规律，进而判断编码器的转动方向和次数。然而，对于前者，其对增量式编码器的信号稳定性要求较高，抗干扰能力较弱，容易出现误码、丢码。对于后者，其必须对A相脉冲与B相脉冲做消抖处理，而消抖处理不能保证完全消除信号抖动，从而也会出现误码与丢码。
有鉴于此，如何降低误码、丢码的概率，提高解码准确性已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种增量式编码器的解码方法，能够降低对增量式编码器的信号稳定性的要求，提高解码的抗干扰能力，降低误码、丢码概率，提高解码准确性。本申请的另一个目的是提供一种增量式编码器的解码装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种增量式编码器的解码方法，包括：
采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；
当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
可选的，所述当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向，包括：
当在采集到所述A相脉冲的上升沿后采集到所述B相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
当在采集到所述A相脉冲的下降沿后采集到所述B相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
当在采集到所述B相脉冲的上升沿后采集到所述A相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次；
当在采集到所述B相脉冲的下降沿后采集到所述A相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次。
可选的，还包括：
当所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态相同时，保持或跳转到IDLE状态。
可选的，采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态，包括：
采用时钟频率为50MHz的时钟采集所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态。
可选的，所述时钟由FPGA产生。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种增量式编码器的解码装置，包括：
采集模块，用于采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；
标记模块，用于当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
可选的，所述标记模块包括：
第一标记单元，用于当在采集到所述A相脉冲的上升沿后采集到所述B相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
第二标记单元，用于当在采集到所述A相脉冲的下降沿后采集到所述B相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
第三标记单元，用于当在采集到所述B相脉冲的上升沿后采集到所述A相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次；
第四标记单元，用于当在采集到所述B相脉冲的下降沿后采集到所述A相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次。
可选的，还包括：
保持与跳转模块，用于当所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态相同时，保持或跳转到IDLE状态。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种增量式编码器的解码设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的增量式编码器的解码方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的增量式编码器的解码方法的步骤。
本申请所提供的增量式编码器的解码方法，包括：采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
可见，本申请所提供的增量式编码器的解码方法，采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲，并以A相脉冲与B相脉冲均发生变化作为标记增量式编码器的转动方向的条件，在A相脉冲与B相脉冲均发生变化后，才根据A相脉冲与B相脉冲发生变化的先后顺序以及A相脉冲与B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向，由此较之以其中一相脉冲发生变化作为标记增量式编码器的转动方向的条件的传统技术方案，本申请对增量式编码器的信号稳定性要求低，提高了解码的抗干扰能力，可以有效降低误码、丢码的概率。
本申请所提供的增量式编码器的解码装置、设备以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为增量式编码器发出的脉冲信号的示意图；
图2为本申请实施例所提供的一种增量式编码器的解码方法的流程示意图；
图3为本申请实施例所提供的第一种脉冲示意图；
图4为本申请实施例所提供的第二种脉冲示意图；
图5为本申请实施例所提供的第三种脉冲示意图；
图6为本申请实施例所提供的第四种脉冲示意图；
图7为本申请实施例所提供的一种增量式编码器的解码装置的示意图；
图8为本申请实施例所提供的一种增量式编码器的解码设备的示意图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种增量式编码器的解码方法，能够降低对增量式编码器的信号稳定性的要求，提高解码的抗干扰能力，降低误码、丢码概率，提高解码准确性。本申请的另一个核心是提供一种增量式编码器的解码装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参考图2，图2为本申请实施例所提供的一种增量式编码器的解码方法的流程示意图，参考图2所示，该方法包括：
S101：采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；
具体的，在转动增量式编码器时，采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态。其中，在一种具体的实施方式中，上述采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态具体可以为：采用时钟频率为50MHz的时钟采集A相脉冲与B相脉冲的电平状态，且上述时钟可由FPGA产生。由此通过FPGA来采集脉冲的电平状态可实现对A相脉冲与B相脉冲的同步采集。另外，由FPGA提供高频时钟脉冲可以确保能够全面有效的采集A相脉冲与B相脉冲的电平状态。
S102：当A相脉冲与B相脉冲均发生变化后，根据A相脉冲与B相脉冲发生变化的先后顺序以及A相脉冲与B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
具体的，在采集A相脉冲与B相脉冲的基础上，当A相脉冲发生时，记录A相脉冲的变化类型，若A相脉冲发生上升沿变化，则记录A相脉冲的变化类型为A_POS，若A相脉冲发生下降沿变化，则记录A相脉冲的变化类型为A_NEG。同样，当B相脉冲发生时，记录B相脉冲的变化类型，若B相脉冲发生上升沿变化，则记录B相脉冲的变化类型为B_POS，若B相脉冲发生下降沿变化，则记录B相脉冲的变化类型为B_NEG。
进而，当A相脉冲与B相脉冲均发生变化后，状态机根据A相脉冲与B相脉冲发生变化的先后顺序以及A相脉冲与B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
当在采集到A相脉冲的上升沿后采集到B相脉冲的上升沿时，标记增量式编码器顺时针转动一次；当在采集到A相脉冲的下降沿后采集到B相脉冲的下降沿时，标记增量式编码器顺时针转动一次；当在采集到B相脉冲的上升沿后采集到A相脉冲的上升沿时，标记增量式编码器逆时针转动一次；当在采集到B相脉冲的下降沿后采集到A相脉冲的下降沿时，标记增量式编码器逆时针转动一次。
具体而言，当状态机检测到记录的A相脉冲变化类型为A_POS后，状态机跳转到APOS_BPOS状态，此后当检测到B相脉冲变化类型为B_POS后，状态机由APOS_BPOS状态跳转到LATCH_CW状态，表示标记增量式编码器顺时针转动一次。
当状态机检测到记录的A相脉冲变化类型为A_NEG后，状态机跳转到ANEG_BNEG状态，此后当检测到B相脉冲变化类型为B_NEG后，状态机由ANEG_BNEG状态跳转到LATCH_CW状态，表示标记增量式编码器顺时针转动一次。
当状态机检测到记录的B相脉冲变化类型为B_POS后，状态机跳转到BPOS_APOS状态，此后当检测到A相脉冲变化类型为A_POS后，状态机由BPOS_APOS状态跳转到LATCH_CCW状态，表示标记增量式编码器逆时针转动一次。
当状态机检测到记录的B相脉冲变化类型为B_NEG后，状态机跳转到BNEG_ANEG状态，此后当检测到A相脉冲变化类型为A_NEG后，状态机由BNEG_ANEG状态跳转到LATCH_CCW状态，表示标记增量式编码器逆时针转动一次。
也就是说，若A相脉冲先发生上升沿变化，B相脉冲后发生上升沿变化，则在B相脉冲发生上升沿变化后，标记增量式编码器顺时针转动一次。若A相脉冲先发生下降沿变化，B相脉冲后发生下降沿变化，则在B相脉冲发生下降沿变化后，标记增量式编码器顺时针转动一次。若B相脉冲先发生上升沿变化，A相脉冲后发生上升沿变化，则在A相脉冲发生上升沿变化后，标记增量式编码器逆时针转动一次。若B相脉冲先发生下降沿变化，A相脉冲后发生下降沿变化，则在A相脉冲发生下降沿变化后，标记增量式编码器逆时针转动一次。
进一步，在上述实施例的基础上，还包括：当A相脉冲与B相脉冲的电平状态相同时，保持或跳转到IDLE状态。
具体而言，当A相脉冲与B相脉冲的电平状态相同，即A相脉冲与B相脉冲均为高电平或者A相脉冲与B相脉冲均为低电平时，记录为AB_Reset。若状态机当前的状态为IDLE，则当状态机检测到AB_Reset时，状态机保持IDLE状态不变。若状态机当前的状态为APOS_BPOS状态、ANEG_BNEG状态、BPOS_APOS状态、BNEG_ANEG状态、LATCH_CW状态以及LATCH_CCW状态中的任意一种时，当状态机检测到AB_Reset时，状态机跳转到IDLE状态，等待下一次标记。
例如，状态机处于IDLE状态时，若状态机检测到A_POS，则状态机跳转到APOS_BPOS状态，此后，若状态机检测到B_POS，则状态机跳转到LATCH_CW状态，记增量式编码器顺时针转动一次，之后状态机跳转到IDLE状态，等待下一次标记。若在状态机为APOS_BPOS状态时，状态机检测到AB_Reset，则状态机直接跳转到IDLE状态。
以下分别在A、B两相产生振荡噪声与滑动噪声的情况下，对传统技术方案与本申请进行对比阐述：
以增量式编码器顺时针转动为例，参考图3所示，增量式编码器所发出的A相脉冲与B相脉冲产生振荡噪声。在此情况下，采用传统技术方案，在图中虚线所标识的位置1处，由于A相脉冲发生下降沿，B相脉冲未发生变化为高电平，此时会标记增量式编码器顺时针旋转一次。在在图中虚线所标识的位置2处，由于A相脉冲发生上升沿，B相脉冲未发生变化为高电平，此时会标记增量式编码器逆时针旋转一次。同理，在图中虚线所标识的位置3处，由于A相脉冲发生下降沿，B相脉冲未发生变化为高电平，此时又会标记增量式编码器顺时针旋转一次。在图中虚线所标识的位置4处，由于A相脉冲发生上升沿，B相脉冲未发生变化为高电平，此时又会标记增量式编码器逆时针旋转一次。在图中虚线所标识的位置5处，由于A相脉冲发生下降沿，B相脉冲未发生变化为高电平，此时还会标记增量式编码器顺时针旋转一次。由此相对于正常解码，在此情况下，采用现有技术方案会多出4次误码。
相较于上述传统技术方案，在A相脉冲与B相脉冲产生振荡噪声的情况下，在图中虚线所标识的A相脉冲发生变化的位置1至4处之后位置5处之前，B相脉冲未发生变化，而在位置5处之后，B相脉冲首先发生了下降沿变化，故在检测到B相脉冲也发生了下降沿变化后，本申请才标记增量式编码器顺时针转动一次，由此不会产生4次误码。其中，在此情况下状态机的变化如图4所示。
参考图5所示，增量式编码器所发出的A相脉冲与B相脉冲产生滑动噪声。在此情况下，在图中虚线标识的位置6与位置7处，由于A相脉冲分别发生了下降沿变化与上升沿变化，且B相脉冲未变化为高电平，因此采用传统技术方案会分别记增量式编码器顺时针转动一次与逆时针转动一次，产生误码。
而相较于上述传统技术方案，由于本申请标记增量式编码器的条件是A相脉冲与B相脉冲先后均发生变化，故仅当A相脉冲发生变化而B相脉冲未发生变化时，本申请不会标记增量式编码器的转动方向，从而不会出现误判。其中，在此情况下状态机的变化如图6所示。
综上所述，本申请所提供的增量式编码器的解码方法，包括：采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。该解码方法采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲，并以A相脉冲与B相脉冲均发生变化作为标记增量式编码器的转动方向的条件，当A相脉冲与B相脉冲均发生变化后，才根据A相脉冲与B相脉冲发生变化的先后顺序以及A相脉冲与B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向，由此较之以其中一相脉冲发生变化作为标记增量式编码器的转动方向的条件的传统技术方案，本申请对增量式编码器的信号稳定性要求低，提高了解码的抗干扰能力，可以有效降低误码、丢码的概率。
本申请还提供了一种增量式编码器的解码装置，下文描述的该装置可以与上文描述的方法相互对应参照。请参考图7，图7为本申请实施例所提供的一种增量式编码器的解码装置的示意图，结合图7所示，该装置包括：
采集模块10，用于采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；
标记模块20，用于当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
在上述实施例的基础上，可选的，所述标记模块20包括：
第一标记单元，用于当在采集到所述A相脉冲的上升沿后采集到所述B相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
第二标记单元，用于当在采集到所述A相脉冲的下降沿后采集到所述B相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
第三标记单元，用于当在采集到所述B相脉冲的上升沿后采集到所述A相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次；
第四标记单元，用于当在采集到所述B相脉冲的下降沿后采集到所述A相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次。
在上述实施例的基础上，可选的，采集模块10具体用于采用时钟频率为50MHz的时钟采集所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态。
在上述实施例的基础上，可选的，所述时钟由FPGA产生。
在上述实施例的基础上，可选的，还包括：
保持与跳转模块，用于当所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态相同时，保持或跳转到IDLE状态。
本申请还提供了一种增量式编码器的解码设备，参考图8所示，该设备包括存储器1和处理器2。
存储器1，用于存储计算机程序；
处理器2，用于执行计算机程序实现如下的步骤：
采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
对于本申请所提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下的步骤：
采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于本申请所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本申请所提供的增量式编码器的解码方法、装置、设备以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种增量式编码器的解码方法，其特征在于，包括：
采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；
当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向；
所述当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向，包括：
当在采集到所述A相脉冲的上升沿后采集到所述B相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
当在采集到所述A相脉冲的下降沿后采集到所述B相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
当在采集到所述B相脉冲的上升沿后采集到所述A相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次；
当在采集到所述B相脉冲的下降沿后采集到所述A相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次。
2.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，还包括：
当所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态相同时，保持或跳转到IDLE状态。
3.根据权利要求2所述的解码方法，其特征在于，采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态，包括：
采用时钟频率为50MHz的时钟采集所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态。
4.根据权利要求3所述的解码方法，其特征在于，所述时钟由FPGA产生。
5.一种增量式编码器的解码装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集增量式编码器发出的A相脉冲与B相脉冲的电平状态；
标记模块，用于当所述A相脉冲与所述B相脉冲均发生变化后，根据所述A相脉冲与所述B相脉冲发生变化的先后顺序以及所述A相脉冲与所述B相脉冲的变化类型，标记增量式编码器的转动方向；
所述标记模块包括：
第一标记单元，用于当在采集到所述A相脉冲的上升沿后采集到所述B相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
第二标记单元，用于当在采集到所述A相脉冲的下降沿后采集到所述B相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器顺时针转动一次；
第三标记单元，用于当在采集到所述B相脉冲的上升沿后采集到所述A相脉冲的上升沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次；
第四标记单元，用于当在采集到所述B相脉冲的下降沿后采集到所述A相脉冲的下降沿时，标记所述增量式编码器逆时针转动一次。
6.根据权利要求5所述的解码装置，其特征在于，还包括：
保持与跳转模块，用于当所述A相脉冲与所述B相脉冲的电平状态相同时，保持或跳转到IDLE状态。
7.一种增量式编码器的解码设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的增量式编码器的解码方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的增量式编码器的解码方法的步骤。
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