CN111951586A - 一种车道选择方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车道选择方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。通过该方案解决了现有车道规划时安全性较低的问题，可以减少路径规划中车辆的变道次数，保障车辆的安全行驶。
Description
技术领域
本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种车道选择方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在自动驾驶领域，车辆的路径规划往往要借助高精度地图，由于高精度地图可以精确到车道级别，在进行路径规划时不仅要考虑最短路径选择，而且还需要考虑到车道选择。而对于地图更新增加的车道，由于其会对路径规划结果产生影响，因此有必要对增加车道进行选择规划。
目前的车道选择方法仅会考虑车辆当前行驶状况进行车道变化，如各车道车流量、车辆行驶速度、路口可行方向等，规划目标往往只会关注最短行驶路径和最短达到时间，然而，实际在选择车道时，车辆行驶方向的变化过多，往往会带来安全隐患，降低自动驾驶车辆的安全性。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道选择方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有车道规划时安全性较低问题。
在本发明实施例的第一方面，提供了一种车道选择方法，包括：
根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；
基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；
求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于车道选择的装置，包括：
记录模块，用于根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；
确认模块，用于基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；
选取模块，用于求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明实施例中，根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。通过该方案可以优先选择出增加车道中车道角度变化较小的车道，减少变道次数，进而减少交通事故的发生，提高自动驾驶中路径规划的安全性，可保障车辆的行驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
图1为本发明的一个实施例提供的一种车道选择方法的流程示意图；
图2为本发明的一个实施例提供的一种用于车道选择的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。
请参阅图1，图1为本发明一个实施例提供的一种车道选择方法的流程示意图，包括：
S101、根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；
所述增加车道是指可行驶车道增多，如2车道变为4车道，在高精度地图中，对于自动驾驶车辆或普通车辆的路径规划，车道增多一定程度会影响驾驶决策，因此有必要进行车道级别的路径规划。
对于增加车道，其在路口处的行驶方向各自存在差异，如对于4车道的增加车道，最左侧行驶方向为左转或调头、中间两车道为直行、最右侧车道为右转。根据增加车道的方向找到第一个路口后，记录每条增加车道可驶向方向，如直行、右转等。
示例性的，为每条增加车道编号，如a1、a2、a3、a4，记录a1可行驶方向a1(左转、调头)，记录a2可行驶方向a2(直行)，依次记录a3和a4。其中，车道可行驶方向可由数字或字母表示。
S102、基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；
所述车辆的规划路线指的是已生成的车辆行驶路线，一般规划路线中不包括车道的选取。若生成的规划路线中包括有行驶车道，则可以通过本申请进行车道的选取调整。
根据车辆的规划路线可以确定各路口处车辆的行驶方向，所述目标行驶方向即路口处车辆预行驶方向，如直行、左转或右转等。基于规划路线可以确定各路口的目标行驶方向。
S103、求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
将车道可行驶方向和目标行驶方向相同的车道作为交集内容。当规划路线中存在多个路口，可以对多个路口求交集，确定增加车道的选取。
其中，当车辆通过路口时，处理进入车道的选取，还应考虑驶离车道的选取，车辆最小变化角度作为优化目标，从交集中选取增加车道进行路径规划，保证规划车道的变道次数最少。
可选的，若交集为空，则选取增加车道集合中角度变化最小的车道。对于不存在共同行驶方向的车道，则需要进行变道以保证和目标行驶方向一致，此时可选取需要角度变化最小的变道方案进行道路规划。
在一个实施例中，当根据增加车道可行驶方向向前无法查找至路口，则到达规划路线终点后，继续向前探索至路口，记录终点对应车道可行驶方向；
求取每条增加车道可行驶方向与终点对应车道可行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
对于达到终点后没有探索到路口的规划路线，可以依据到达终点后的车道行驶方向，继续进行路口探索，可以方便将增加车道关联至路口，为后续车道规划提供参考，提高数据处理速度。
通过本实施例提供的方法，可以减少在进行车道级别的路径规划过程中的变道次数，减小交通事故发生概率，提高车辆行驶的安全性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图2为本发明实施例提供的一种用于车道选择装置的结构示意图，该装置包括：
记录模块210，用于根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；
可选的，所述根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向还包括：
当根据增加车道可行驶方向向前无法查找至路口，则到达规划路线终点后，继续向前探索至路口，记录终点对应车道可行驶方向；
求取每条增加车道可行驶方向与终点对应车道可行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
确认模块220，用于基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；
选取模块230，用于求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
可选的，当交集为空，则选取增加车道集合中角度变化最小的车道。
可以理解的是，在一个实施例中，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序执行如实施例一中步骤S101～S103，处理器执行所述计算机程序时实现增加车道的选取。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括步骤S101～S103，所述的存储介质包括如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种车道选择方法，其特征在于，包括：
根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；
基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；
求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向还包括：
当根据增加车道可行驶方向向前无法查找至路口，则到达规划路线终点后，继续向前探索至路口，记录终点对应车道可行驶方向；
求取每条增加车道可行驶方向与终点对应车道可行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道还包括：
当交集为空，则选取增加车道集合中角度变化最小的车道。
4.一种用于车道选择装置，其特征在于，包括：
记录模块，用于根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向；
确认模块，用于基于车辆的规划路线确定路口处的车辆的目标行驶方向；
选取模块，用于求取每条增加车道可行驶方向与目标行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述根据增加车道可行驶方向向前探索至路口，记录每条增加车道可行驶方向还包括：
当根据增加车道可行驶方向向前无法查找至路口，则到达规划路线终点后，继续向前探索至路口，记录终点对应车道可行驶方向；
求取每条增加车道可行驶方向与终点对应车道可行驶方向的交集，若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述若交集不为空，则选取交集中车辆变化角度最小对应的增加车道作为规划车道还包括：
当交集为空，则选取增加车道集合中角度变化最小的车道。
7.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述车道选择方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述车道选择方法的步骤。
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