CN111948630A - 测距方法、车载装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

测距方法、车载装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN111948630A
CN111948630A CN202010808531.9A CN202010808531A CN111948630A CN 111948630 A CN111948630 A CN 111948630A CN 202010808531 A CN202010808531 A CN 202010808531A CN 111948630 A CN111948630 A CN 111948630A
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巫肇彬
宋金铭
张守峰
潘盛辉
潘勇才
何长珊
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    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
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Abstract

本申请适用于定位技术领域，提供了一种测距方法、车载装置、终端设备及存储介质，本申请的测距方法在计算车辆与基站之间的距离时，通过将基站计时系统的计时时间映射成为车载装置计时系统的计时时间，然后车载装置根据映射的计时时间和本身的计时时间计算车辆与基站的距离，以此实现在计算车辆与基站之间距离时，使用的时间均是车载装置计时系统的计时时间，提高测距的精准度。

Description

测距方法、车载装置、终端设备及存储介质
技术领域
本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种测距方法、车载装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着汽车技术及通信技术的高速发展，车联网技术得到了快速发展，车辆定位系统作为车联网技术的重要组成部分，一直车联网技术研究的重点。目前，车辆定位系统一般采用GPS、北斗系统等卫星定位系统，但是此类系统信号容易被高楼、高架桥等障碍物遮挡，导致定位精度差，特别是在隧道、地下停车场等特殊场合，卫星信号衰减严重甚至接收不到信号，无法提供可靠的定位信息。在隧道外布置卫星定位信息转发基站，与隧道内的通信基站相结合可实现隧道内的车辆定位，但是此类方式定位信息需要经过隧道外信息转发基站，增加了通信延时，无法满足行驶车辆定位系统的实时性要求；此外，定位信息经过隧道外信息转发基站的转发，一定程度上增加信号误差，影响车辆定位精度。
随着车辆自组网技术的发展，出现了以测距为核心的车辆定位算法，为在隧道内车辆的精确定位提供了可能。具体是测量车辆与基站之间无线信号的飞行时间，然后与电磁波的速度相乘，得到车辆与基站之间的距离，得到三个以上的距离，就可以计算出车辆的位置信息。此种方法的关键是测得无线信号的飞行时间。在目前的测距方案中，如超宽带的定位，测量无线信号的飞行时间只是简单的通过车辆与路侧通信基站完成一次或多次通信回路，然后计算车辆与路侧通信基站单次通信需要的时间，即无线信号的飞行时间，但是这种方式会受到多种因素的影响，车辆与路侧通信基站属于不同的系统，车辆与基站的晶振、同步信号、计时标准系统、信号质量存在较大的差异，导致计算出无线信号的飞行时间存在较大误差，影响测距精度，进而导致定位结果不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种测距方法、车载装置、终端设备及存储介质，可以解决车辆与基站之间距离测量不准确，导致车辆定位结果不准确的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种测距方法，所述测距方法应用于车载装置，所述测距方法包括：
所述车载装置向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；
所述车载装置获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；
所述车载装置根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；
所述车载装置根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一时间的获取方法，包括：
所述车载装置向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；
所述车载装置向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；
取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二时间的获取方法，包括：
所述车载装置接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；
取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第五时间的确定公式为：
Figure BDA0002630050580000031
其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。
第二方面，本申请实施例提供了一种车载装置，所述车载装置包括发送模块、获取模块、映射时间确定模块和距离确定模块；
所述发送模块，用于向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；
所述获取模块，用于获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；
所述映射时间确定模块，用于根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；
所述距离确定模块，用于根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述发送模块包括校准数据帧发送单元、定位请求数据帧发送单元和第一时间确定单元；
所述校准数据帧发送单元，用于向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；
所述定位请求数据帧发送单元，用于向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；
所述第一时间确定单元，用于取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述接收模块包括应答数据帧接收单元和第二时间确定单元；
所述应答数据帧接收单元，用于接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；
所述第二时间确定单元，用于取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第五时间的确定公式为：
Figure BDA0002630050580000041
其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请的测距方法在计算车辆与基站之间的距离时，通过将基站计时系统的计时时间映射成为车载装置计时系统的计时时间，然后车载装置根据映射的计时时间和本身的计时时间计算车辆与基站的距离，以此实现在计算车辆与基站之间距离时，使用的时间均是车载装置计时系统的计时时间，提高测距的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的测距方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的车辆与基站测距的示意图；
图3是本申请实施例提供的车载装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例提供的测距方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
S101，车载装置向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间。
具体地，车载装置首先向基站发送校准数据帧，然后经过第一时间后再向基站发送定位请求数据帧，第一时间为车载装置发送校准数据帧至车载装置发送定位请求数据帧的时间间隔。第一时间可以预先设置，设计人员可以根据实际情况适应性的设计第一时间的具体值；第一时间也可以由车载装置根据实际情况自行配置。
示例性的，第一时间的获取方法，包括：
S1011，车载装置向基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳。
S1012，车载装置向基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳。
S1013，取第一时间戳与第二时间戳差值的绝对值作为第一时间。
具体地，车载装置设有第一时间间隔测量模块TDC1和第二时间间隔测量模块TDC2，车载装置发送的校准数据帧经过TDC1的计时开始端口(start1)向外发送，TDC1开始进行计时，TDC1计时的起始点为第一时间戳；车载装置发送的定位请求数据帧经过TDC1的计时结束端口(stop1)向外发送，此时TDC1停止计时，停止时间为第二时间戳，同时触发TDC2的计时开始端口(start2)，则TDC1的计时开始端口(start1)与计时结束端口(stop1)的时间间隔为第一时间。
S102，车载装置获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间。
其中，应答数据帧包括第三时间和第四时间，第二时间为车载装置发送定位请求数据帧至车载装置接收到应答数据帧的时间间隔，第三时间为基站接收到校准数据帧至基站接收到定位请求数据帧的时间间隔，第四时间为基站接收到定位请求数据帧至基站发送应答数据帧的时间间隔。
具体地，步骤S101中车载装置向基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，基站将接收到校准数据帧至接收到定位请求数据帧的时间间隔记作为第三时间；当基站接收到定位请求数据帧后，对定位请求数据帧进行处理，生成应答数据帧，并向车载装置发送应答数据帧，基站将接收到定位请求数据帧至发送应答数据帧的时间间隔记作为第四时间；基站将第三时间信息和第四时间信息放入到应答数据帧内，并发送至车载装置。
示例性的，第二时间的获取方法，包括：
S1021，车载装置接收基站发送的应答数据帧，并打上第三时间戳.
S1022，取第二时间戳与第三时间戳差值的绝对值作为第二时间。
具体地，车载装置通过第二时间间隔测量模块TDC2的计时结束端口(stop2)接收基站发送的应答数据帧，此时TDC2停止计时，停止时间为第三时间戳，TDC2的计时开始端口(start2)与计时结束端口(stop2)的时间间隔为第二时间。
S103，车载装置根据第一时间、第三时间和第四时间确定第五时间。
具体地，车载装置发送校准数据帧和定位请求数据帧的时间间隔为第一时间，基站接收校准数据帧和定位请求数据帧的时间间隔为第三时间，基站对定位请求数据帧的处理时间(接收定位请求数据帧至发送应答数据帧的时间间隔)为第四时间，求得的第五时间为第四时间在车载装置计时系统中的映射时间。
示例性的，第五时间的确定公式为：
Figure BDA0002630050580000081
其中，T1为第一时间，T3为第三时间，T4为第四时间，T5为第五时间。
S104，车载装置根据第五时间和第二时间确定第六时间，并根据第六时间确定车辆与基站之间的距离。
具体地，步骤S103获得了第四时间在车载装置计时系统中的映射时间，此时根据第二时间和第五时间即可求得第六时间(车载装置发送定位请求数据帧至基站接收到定位请求数据帧的时间间隔)，也就是无线信号在车载装置和基站之间的飞行时间，然后计算第六时间与无线信号的传输速度得到车载装置和基站之间的距离。由于在求得第六时间时，使用到的第二时间和第五时间均为车载装置计时系统的计时时间，因此可以避免同时使用基站和车载装置两个计时系统的计时时间产生误差的现象，进而提高了车载装置与基站之间距离测量的精度。
为了清楚说明车辆与基站之间测距的距离流程，以一个具体的示例进行说明，图2示出了本申请实施例提供的车辆与基站测距的示意图。
车载装置首先向基站发送校准数据帧Req1，并在第一时间T1后向基站发送定位请求数据帧Req2。基站对接收校准数据帧Req1和定位请求数据帧Req2的时间间隔进行计时，并记为第三时间T3，基站对定位请求数据帧Req2进行处理(处理时间为第四时间T4)后生成应答数据帧Ack_Time，并将应答数据帧Ack_Time发送至车载装置。车载装置对发送定位请求数据帧Req2至接收到应答数据帧Ack_Time的时间间隔进行计时，并记作第二时间T2。
由图2可知：
T2＝2T6+T5
将上式进行变化得到：
Figure BDA0002630050580000091
第六时间T6为无限信号在车载装置和基站之间的飞行时间，车载装置与基站之间的距离为第六时间T6与无线信号的传输速度的乘积，因此，只需要求得第六时间T6即可以得到车载装置与基站之间的距离。
由于T2为车载装置计时系统计时的时间，为已知量；而T5为未知量，因此需要求得T5即可以得到T6。
第五时间T5的计算公式：
Figure BDA0002630050580000092
将上式进行变化得到：
Figure BDA0002630050580000093
若车载装置的计时系统与基站的计时系统计时标准相同时，则有T1＝T3，T5＝T4。
但实际情况中，由于车载装置和基站的晶振、同步信号、计时标准系统、信号质量存在差异，因此T1≠T3，T5≠T4。
但是车载装置和基站对同一操作的计时时间存在映射，根据上述公式可以求得T5，最终求得无限信号在车载装置和基站之间的飞行时间T6，进而得到车载装置和基站之间的距离。
综上所述，使用本申请的测距方法的有点至少包括：
(1)在计算无线信号在车载装置与基站之间的飞行时间时，计算过程中使用的计时时间为单一的车载装置计时系统的计时时间，避免了同时使用车载装置和基站两个计时系统引起的偏差，提高了无线信号在车载装置与基站之间飞行时间的计算精度，进而提高了车载装置与基站之间距离的测试精度。
(2)车载装置只需要向基站发送两个数据帧即可以完成一次测距，降低基站的工作负载，保证基站稳定工作。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图3示出了本申请实施例提供的车载装置的结构示意图，车载装置包括发送模块31、获取模块32、映射时间确定模块33和距离确定模块34；
发送模块31，用于向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，第一时间为车载装置发送校准数据帧至车载装置发送定位请求数据帧的时间间隔；
获取模块32，用于获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，应答数据帧包括第三时间和第四时间，第二时间为车载装置发送定位请求数据帧至车载装置接收到应答数据帧的时间间隔，第三时间为基站接收到校准数据帧至基站接收到定位请求数据帧的时间间隔，第四时间为基站接收到定位请求数据帧至基站发送应答数据帧的时间间隔；
映射时间确定模块33，用于根据第一时间、第三时间和第四时间确定第五时间，其中，第五时间为第四时间在车载装置计时系统中的映射时间；
距离确定模块34，用于根据第五时间和第二时间确定第六时间，并根据第六时间确定车辆与基站之间的距离；其中，第六时间为车载装置发送定位请求数据帧至基站接收到定位请求数据帧的时间间隔。
本申请的一个实施例中，发送模块31包括校准数据帧发送单元、定位请求数据帧发送单元和第一时间确定单元；
校准数据帧发送单元，用于向基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；
定位请求数据帧发送单元，用于向基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；
第一时间确定单元，用于取第一时间戳与第二时间戳差值的绝对值作为第一时间。
本申请的一个实施例中，接收模块包括应答数据帧接收单元和第二时间确定单元；
应答数据帧接收单元，用于接收基站发送的应答数据帧，并打上第三时间戳；
第二时间确定单元，用于取第二时间戳与第三时间戳差值的绝对值作为第二时间。
本申请的一个实施例中，第五时间的确定公式为：
Figure BDA0002630050580000111
其中，T1为第一时间，T3为第三时间，T4为第四时间，T5为第五时间。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
另外，图3所示的车载装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4可以包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器40)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图1所示实施例中的步骤S101至步骤S104。或者，处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序42指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。
所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序42的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序42，所述计算机程序42被处理器40执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序42来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序42可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序42在被处理器40执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序42包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种测距方法，其特征在于，所述测距方法应用于车载装置，所述测距方法包括：
所述车载装置向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；
所述车载装置获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；
所述车载装置根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；
所述车载装置根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间的获取方法，包括：
所述车载装置向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；
所述车载装置向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；
取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二时间的获取方法，包括：
所述车载装置接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；
取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第五时间的确定公式为：
Figure FDA0002630050570000021
其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。
5.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括发送模块、获取模块、映射时间确定模块和距离确定模块；
所述发送模块，用于向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；
所述获取模块，用于获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；
所述映射时间确定模块，用于根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；
所述距离确定模块，用于根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。
6.根据权利要求5所述的车载装置，其特征在于，所述发送模块包括校准数据帧发送单元、定位请求数据帧发送单元和第一时间确定单元；
所述校准数据帧发送单元，用于向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；
所述定位请求数据帧发送单元，用于向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；
所述第一时间确定单元，用于取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。
7.根据权利要求6所述的车载装置，其特征在于，所述接收模块包括应答数据帧接收单元和第二时间确定单元；
所述应答数据帧接收单元，用于接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；
所述第二时间确定单元，用于取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。
8.根据权利要求5所述的车载装置，其特征在于，所述第五时间的确定公式为：
Figure FDA0002630050570000031
其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
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