CN111942834A - 一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法，属于纺织设备技术领域。包括工业机器人和排包小车；工业机器人包括固定底座、机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；排包小车用于搬运、放置棉块，固定的工业机器人和排包小车之间设有棉块排放区。本发明通过简化工业机器人的工作过程，通过固定使用工业机器人，减少了对工业机器人实际控制处理的难度，减少了实际运行中工业机器人的磨损；减少了高价值设备的损耗；同时通过增加低价值的排包小车的数量和扩大排包小车工作范围提高整个生产效率。

Description

一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法，属于纺织设备技术领域。

背景技术

直行往复式自动抓棉机在纺纱生产中通常是排在首位的必需设备，其主要的功能是从排列好的棉块堆中抓取原棉，并将抓取的棉块送往前方机台进行处理。在加工前，棉包外部一般由塑料包装袋包裹，并由若干条打包带对其进行捆扎。在传统的流程中，棉包的搬运、开包、除袋、排放等工序均由人工进行，劳动强度较大，在当前劳动力成本上升、纺织企业用工短缺的背景下，亟需采用自动化的机械装置来实现棉包的搬运、拆包和排放等过程。申请日为2019年12月11日、申请号为201911264359.9、名称为《一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法》的中国发明专利申请公开了一种用于直行往复式自动抓棉机棉包自动排放机及方法，该排放机包括棉包输送机、除带装置、棉包搬运及除袋装置、割袋及棉块推送装置、废袋收集箱等部分，可以自动完成棉包的输送、割带、搬运、割袋、除袋、排放与废袋收集工作。但在该专利的技术方案中棉包搬运及除袋过程比较繁琐，相对价值较高的棉包搬运及除袋装置运行路径过长，增加了实际控制处理的难度，以及增大了实际运行中的磨损；处理所需时间过久，不利于生产效率的提高；所以，本技术领域需要解决在采用自动化设备时，如何提高工作效率，减少高价值设备损耗的问题。

发明内容

本发明的目的是为解决直行往复式自动抓棉机所抓取的棉包的搬运和排放由人工进行操作而导致的用工多、劳动强度大、工作效率不高的技术问题以及采用自动化设备时如何提高工作效率，减少高价值设备损耗的技术问题。

为达到解决上述问题的目的，本发明所采取的技术方案是提供一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，直行抓棉机设有行走小车，行走小车两侧设有通过棉包搬运及排放装置搬运、放置棉块的棉块排放区；棉包搬运及排放装置包括工业机器人和排包小车；所述工业机器人包括固定底座和机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；所述排包小车用于搬运、放置棉块，所述棉块排放区设于固定的工业机器人和排包小车之间。

优选地，所述固定底座设于直行抓棉机的行走小车行走路径一端的外侧；所述机械臂设为相对于固定底座绕垂直于地面的轴线往复转动；所述排包小车设为可运动至所述抓包爪手的运动区间范围内。

优选地，所述工业机器人的数量至少为1个；工业机器人上设有的抓包爪手的数量至少为1个；所述排包小车的数量至少为2个。

优选地，所述排包小车沿固定导轨运动。

优选地，所述排包小车为自动导引车。

本发明还提供一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的方法，包括以下步骤：

步骤1：工业机器人的机械臂转动，抓包爪手运动至捆扎带已被除去的棉包所在位置抓取并搬运棉包；

步骤2：机械臂相对于固定底座绕垂直于棉包摆放平面的轴线转动，使抓包爪手和棉包运动至排包小车接受棉包位置的正上方；

步骤3：未承载棉包的排包小车运动至接受棉包的位置；

步骤4：抓包爪手将棉包放置在排包小车上；

步骤5：棉包外部的包装袋在排包小车上被割开；

步骤6：抓包爪手将棉包外部的包装袋除下并抓取包装袋，机械臂运动，抓包爪手将包装袋丢弃；

步骤7：排包小车移动至正对棉块排放区中棉块待排放位置处，将棉块排放至棉块待排放位置；

以上步骤1至7重复执行，直至在直行抓棉机的棉块排放区中所有棉块待排放位置自动排满棉块。

相比现有技术，本发明具有如下有益效果：

1.本发明通过采用自动化的机械装置完成棉包的搬运和排放等工作，显著提高了面向直行往复式自动抓棉机的棉包搬运及排放的自动化水平，提高了工作效率，降低了劳动强度，节省了人工。

2.本发明通过在采用自动化设备生产时简化工业机器人工作过程，通过固定使用工业机器人，减少了对工业机器人实际控制处理的难度，减少了实际运行中工业机器人的磨损；减少了高价值设备的损耗；同时通过增加低价值的排包小车的数量和扩大排包小车工作范围提高整个生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的棉包搬运及排放装置工作过程的俯视图；

图2为本发明实施例1的工业机器人和抓包爪手的立体图；

图3a-3h为本发明实施例1的棉包搬运及排放装置将棉包捆扎带已被除去的棉包从棉包待搬运工位摆放至棉块待排放位置的俯视过程图。

图4为本发明实施例2的棉包搬运及排放装置工作过程的俯视图；

图5a-5h为本发明实施例2的棉包搬运及排放装置将棉包捆扎带已被除去的棉包从棉包待搬运工位摆放至棉块待排放位置的俯视过程图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下：

如图1至图5h所示，本发明提供一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，直行抓棉机设有行走小车，行走小车两侧设有通过棉包搬运及排放的装置搬运、放置棉块的棉块排放区；棉包搬运及排放装置包括工业机器人和排包小车；工业机器人包括固定底座、机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；排包小车用于搬运、放置棉块，棉块排放区位于固定的工业机器人和排包小车之间。固定底座设于直行抓棉机的行走小车行走路径一端的外侧；机械臂设为相对于固定底座绕垂直于地面的轴线往复转动；排包小车设为可运动至抓包爪手的运动区间范围内。工业机器人的数量至少为1个；工业机器人上设有的抓包爪手的数量至少为1个；排包小车的数量至少为2个。排包小车沿固定导轨运动或者排包小车为自动导引车。

本发明的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的方法，包括以下步骤：

步骤1：工业机器人的机械臂转动，抓包爪手运动至捆扎带已被除去的棉包所在位置抓取并搬运棉包；

步骤2：机械臂相对于固定底座绕垂直于棉包摆放平面的轴线转动，使抓包爪手和棉包运动至排包小车接受棉包位置的正上方；

步骤3：未承载棉包的排包小车运动至接受棉包的位置；

步骤4：抓包爪手将棉包放置在排包小车上；

步骤5：棉包外部的包装袋在排包小车上被割开；

步骤6：抓包爪手将棉包外部的包装袋除下并抓取包装袋，机械臂运动，抓包爪手将包装袋丢弃；

步骤7：排包小车移动至正对棉块排放区中棉块待排放位置处，将棉块排放至棉块待排放位置；

以上步骤1至7重复执行，直至在直行抓棉机的棉块排放区中所有棉块待排放位置自动排满棉块。

如图1至图5h示出了本发明的实施例。

实施例1

如图1至图3所示本发明的第一实施例。如图1所示，棉包搬运及排放装置1由工业机器人2及抓包爪手3、排包小车组成。如图2所示，工业机器人2包括固定底座5和机械臂6。在本实施例中，工业机器人2为5轴，负载为470kg，工作域为1315mm-3150mm。直行往复式自动抓棉机7(以下简称直行抓棉机)为FA006型。直行抓棉机7的行走小车17沿地轨8往复运动。地轨8及工业机器人2的固定底座5均固定于位于棉包摆放平台13上表面的棉包摆放平面9上。固定底座5位于行走小车17行走路径的对称中心线上，即地轨8的对称中心线上，并且靠近地轨8的末端。在本实施例中，固定底座5的底面半径为500mm，固定底座5的底面中心与地轨8末端面的水平距离为900mm。机械臂6可相对固定底座5绕垂直于棉包摆放平面9的轴线往复转动。在本实施例中，往复转动可达到的两侧极限位置与直行抓棉机7的地轨8相垂直，即机械臂6相对固定底座5绕垂直于棉包摆放平面9的轴线的转角范围为180°。

如图2所示，抓包爪手3位于机械臂6的末端，用于抓取捆扎带已被除去的棉包62并搬运至排包小车4上；抓包爪手3还用于当棉包62在排包小车4上完成割袋后，将棉包62外部的包装袋602除下；抓包爪手3还用于当棉包62外部的包装袋602被取下后抓取包装袋602，随后将包装袋602丢弃。在本实施例中，抓袋爪手3具有一种已知的结构，如与申请号为201911264359.9、名称为《一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法》的中国发明专利申请公开的抓手318的结构相近似。抓包爪手3通过法兰10、螺栓接头11与机械臂6相连接。

在本实施例中，排包小车为2个，包括第一排包小车4和第二排包小车12。第一排包小车4和第二排包小车12分别位于直行抓棉机7的两侧，且结构相同。第一排包小车4和直行抓棉机7之间放置有排放好的、供直行抓棉机7抓取的棉块601，第二排包小车12和直行抓棉机7之间放置有排放好的、供直行抓棉机抓取的棉块601。直行抓棉机7和排放好的、供直行抓棉机抓取的棉块601均位于棉包摆放平台13上表面的棉包摆放平面9上。

以第一排包小车4为例来说明排包小车的组成及工作过程。第一排包小车4位于直线导轨上方，并可沿直线导轨双向运动。在本实施例中，直线导轨包括第一直线导轨14和第二直线导轨15。第一直线导轨14和第二直线导轨15的长度相等，且均与直行抓棉机7的地轨8相平行。第一直线导轨14和第二直线导轨15的端面相平齐。第一直线导轨14和第二直线导轨15位于低于棉包摆放平面9并与棉包摆放平面9平行的同一平面上。第一直线导轨14和第二直线导轨15之间存在1600mm的间距。第一排包小车4的作用是接受抓包爪手3抓取的捆扎带已被除去的棉包62，当棉包62被放置在第一排包小车4上以后，第一排包小车4将棉包62外部的包装袋602割开；第一排包小车4还用于当抓包爪手3将棉包62外部的包装袋602除下后，移动至接近棉块待排放位置16，将棉块601排放至棉块待排放位置16。因此，第一排包小车4用于承载棉包62的表面大致与棉包摆放平面9相平齐。在本实施例中，第一排包小车4具有一种已知的结构，如与申请号为201911264359.9、名称为《一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法》的中国发明专利申请公开的第一割袋及棉块推送装置41的结构相同。在本实施例中，第一排包小车4的长度为3350mm，宽度为900mm。第一直线导轨14和第二直线导轨15靠近工业机器人2的末端超出直行抓棉机7地轨8的端面，超出长度略大于第一排包小车4的宽度，为1150mm。第一排包小车4移动至棉包接受工位100接受棉包。棉包接受工位100的宽度与第一排包小车4的宽度大致相等，棉包接受工位100设有的虚拟的平行于第一排包小车4长度方向的对称中心线穿过工业机器人2的固定底座5的底面中心。棉包接受工位100距工业机器人2的固定底座5的底面中心的距离为2050mm。棉块601的长度×宽度×厚度为1400mm×700mm×530mm。在本实施例中，棉块601在直行抓棉机7每侧的棉块待排放位置16各连续排放2列，其中棉块601的长度1400mm方向垂直于棉包摆放平面9，厚度530mm方向平行于地轨8。

在本实施例中，棉包搬运及排放装置的工作步骤如下：

(1)棉包捆扎带及包装袋未除去的棉包经图中未示出的人员或装置,将捆扎带除去后,输送至棉包待搬运工位200。在本实施例中，棉包待搬运工位200形状为长方形，其长度与棉块601的宽度700mm大致相等，宽度与棉块601的厚度530mm大致相等。棉包待搬运工位200的长度方向与地轨8平行，棉包待搬运工位200设有的虚拟的平行于长度方向的对称中心线与地轨8的对称中心线重合。棉包待搬运工位200距地轨8端面的距离为2625mm，距工业机器人2的固定底座5的底面中心的距离为2050mm。棉包62位于棉包待搬运工位200时，其长度方向垂直于棉包摆放平面9，与长度方向垂直的下表面与棉包待搬运工位200表面大致重合。如图3a所示，工业机器人2的机械臂6转动至与地轨8平行，并使抓包爪手3运动至捆扎带已被除去的棉包62所在位置；如图3b所示，抓包爪手3抓取棉包62，抓包爪手3的抓取面对应面为棉包62左右两侧的长度1400mm×宽度700mm面，随后机械臂6与抓包爪手3将棉包62从棉包待搬运工位200上抓起；

(2)如图3c所示，机械臂6相对于固定底座5绕垂直于棉包摆放平面9的轴线转动90°，使抓包爪手3和棉包62运动至棉包接受工位100用于接收棉包位置的正上方；

(3)如图3d所示，未承载棉包的第一排包小车4运动至棉包接受工位100；

(4)抓包爪手3将棉包62放置在第一排包小车4上，并使棉包62的长度方向垂直于棉包摆放平面9，宽度方向垂直于地轨8；

(5)棉包62外部的包装袋602在第一排包小车4上被割开；

(6)如图3e所示，抓包爪手3将棉包62外部的包装袋602从棉块601上除下并抓取包装袋602；随后，如图3f所示，机械臂6运动，使抓包爪手3离开棉包接受工位100上方，移动至包装袋回收工位300将包装袋602丢弃；第一排包小车4离开棉包接受工位100。

(7)如图3g所示，第一排包小车4移动至正对棉块待排放位置16；如图3h所示，第一排包小车4将棉块601排放至棉块待排放位置16；

以上步骤(1)至(7)重复执行，直至在直行抓棉机7所有棉块待排放位置16自动排满棉块601。

实施例2

图4至图5示出了本发明的实施例2。如图4所示，棉包搬运及排放装置1由工业机器人及抓包爪手3、排包小车组成。在本实施例中，工业机器人为2个，包括第一工业机器人2和第二工业机器人18；抓包爪手为2个，包括第一抓包爪手3和第二抓包爪手19。第一工业机器人2和第二工业机器人18的结构相同，第一抓包爪手3和第二抓包爪手19的结构相同。在本实施例中，工业机器人和抓包爪手的结构与实施例1完全相同，抓包爪手的作用及与工业机器人的连接方式与实施例1完全相同。直行往复式自动抓棉机7(以下简称直行抓棉机)为门架式直行抓棉机。直行抓棉机7的行走小车17沿地轨8往复运动。直行抓棉机7的抓棉工位400放置有排放好的、供直行抓棉机抓取的棉块601，即直行抓棉机7在抓棉工位400沿直线往复运动而抓取纤维；与此同时，棉包搬运及排放装置1在排包工位500对棉块601进行排放。抓棉工位400可与排包工位500进行转换，即当抓棉工位400处的棉块601被抓取完之后，而排包工位500处的棉块601完成排放之后，抓棉工位转换为排包工位，排包工位转换为抓棉工位。直行抓棉机7和排放好的、供直行抓棉机抓取的棉块601均位于棉包摆放平台13上表面的棉包摆放平面9上。

第一工业机器人2包括固定底座5和机械臂6。第一工业机器人2的固定底座5固定于棉包摆放平面9上，且大致位于直行抓棉机7的行走小车17行走路径的对称中心线上，并且靠近排包工位500处的行走小车17行走路径的末端。在本实施例中，固定底座5的底面半径为500mm，固定底座5的底面中心与行走小车17处于排包工位500处的行进路径末端位置时的端面的水平距离为900mm。机械臂6可相对固定底座5绕垂直于棉包摆放平面9的轴线往复转动。在本实施例中，往复转动可达到的一侧的极限位置,机械臂6与直行抓棉机7的地轨8相平行且抓包爪手3背向直行抓棉机7；可达到的另一侧的极限位置,机械臂6与直行抓棉机7的地轨8相垂直，即机械臂6相对固定底座5绕垂直于棉包摆放平面9的轴线的转角范围为90°。第二工业机器人18包括固定底座20和机械臂21。第二工业机器人18的固定底座20固定于棉包摆放平面9上，且大致位于直行抓棉机7的行走小车17行走路径的对称中心线上，并且靠近抓包工位400处的行走小车17行走路径的末端。固定底座20的底面中心距离行走小车17处于抓包工位400处的行进路径末端位置时的端面的水平距离为900mm。第二工业机器人18的机械臂21可相对固定底座20绕垂直于棉包摆放平面9的轴线往复转动。在本实施例中，往复转动可达到的一侧的极限位置与直行抓棉机7的地轨8相平行且抓包爪手19背向直行抓棉机7，可达到的另一侧的极限位置与直行抓棉机7的地轨8相垂直，即机械臂21相对固定底座20绕垂直于棉包摆放平面9的轴线的转角范围为90°。

在本实施例中，排包小车为自动导引车。排包小车为2个，包括第一排包小车4和第二排包小车12。第一排包小车4和第二排包小车12的运动区域主要位于直行抓棉机7的地轨8所在一侧的对侧，且结构相同。第一排包小车4和第二排包小车12的底面位于低于棉包摆放平面9并与棉包摆放平面9平行的同一平面上。第一排包小车4和第二排包小车12的作用是接受抓包爪手抓取的捆扎带已被除去的棉包62，当棉包62放置在排包小车上以后，将棉包62外部的包装袋602割开；第一排包小车4和第二排包小车12还用于当抓包爪手将棉包62外部的包装袋602除下后，移动至接近棉块待排放位置16，将棉块601排放至棉块待排放位置16。因此，第一排包小车4和第二排包小车12用于承载棉包62的表面大致与棉包摆放平面9相平齐。在本实施例中，排包小车的割袋及棉块排放机构具有一种已知的结构，如与申请号为201911264359.9、名称为《一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法》的中国发明专利申请公开的第一割袋及棉块推送装置41的割袋及棉块推送机构结构相接近。在本实施例中，排包小车的长度为3300mm，宽度为900mm。第一工业机器人2附近设有第一棉包接受工位100和第一棉包待搬运工位200，第二工业机器人18附近设有第二棉包接受工位101和第二棉包待搬运工位201。排包小车可移动至第一棉包接受工位100或第二棉包接受工位101接受棉包，第一棉包接受工位100和第二棉包接受工位101的宽度与排包小车的宽度大致相等，第一棉包接受工位100平行于长度方向的对称中心线穿过第一工业机器人2的固定底座5的底面中心，第二棉包接受工位101平行于长度方向的对称中心线穿过第二工业机器人18的固定底座20的底面中心。第一棉包接受工位100距工业机器人2的固定底座5的底面中心的距离为2050mm，第二棉包接受工位101距工业机器人18的固定底座20的底面中心的距离为2050mm。棉块601的长度×宽度×厚度为1400mm×700mm×530mm。在本实施例中，棉块601在直行抓棉机7的抓棉工位400和排包工位500各连续排放4列，其中棉块601的长度方向垂直于棉包摆放平面9，厚度方向平行于地轨8。捆扎带已除去的棉包62被输送至第一棉包待搬运工位200或第二棉包待搬运工位201。在本实施例中，第一棉包待搬运工位200和第二棉包待搬运工位201形状均为长方形，工位的长度与棉块601的宽度大致相等，工位的宽度与棉块601的厚度大致相等。第一棉包待搬运工位200和第二棉包待搬运工位201的长度方向与地轨8平行，第一棉包待搬运工位200和第二棉包待搬运工位201平行于长度方向的对称中心线与直行抓棉机7的行走小车17行走路径的对称中心线重合。第一棉包待搬运工位200与行走小车17处于排包工位500处的行进路径末端位置时的端面的水平距离为2600mm，距工业机器人2的固定底座5的底面中心的距离为2050mm；第二棉包待搬运工位201与行走小车17处于抓棉工位400处的行进路径末端位置时的端面的水平距离为2600mm，距工业机器人18的固定底座20的底面中心的距离为2050mm。棉包62位于第一棉包待搬运工位200时，棉包62的长度方向垂直于棉包摆放平面9，与长度方向垂直的下表面与第一棉包待搬运工位200表面大致重合；棉包62位于第二棉包待搬运工位201时，棉包62的长度方向垂直于棉包摆放平面9，与长度方向垂直的下表面与第二棉包待搬运工位201表面大致重合。

在本实施例中，直行抓棉机7在抓棉工位400沿直线往复运动而抓取纤维，棉块601排放至排包工位500；此时第二工业机器人18暂停工作，第二棉包接受工位101暂停接受排包小车，第二棉包待搬运工位201暂停接受棉包62。第二排包小车12与第一排包小车4的工作交替进行。以下以第一排包小车4为例说明棉包搬运及排放装置的工作步骤如下：

(1)棉包捆扎带及包装袋未除去的棉包，经图中未示出的人员或装置，将捆扎带除去后，输送至第一棉包待搬运工位200。如图5a所示，工业机器人2的机械臂6转动至与地轨8平行，并使抓包爪手3运动至捆扎带已被除去的棉包62所在位置；如图5b所示，抓包爪手3抓取棉包62，抓包爪手3的抓取面对应面为棉包62左右两侧的长度×宽度面，随后机械臂6与抓包爪手3将棉包62从棉包待搬运工位200上抓起；

(2)如图5c所示，机械臂6相对于固定底座5绕垂直于棉包摆放平面9的轴线转动90°，使抓包爪手3和棉包62运动至第一棉包接受工位100用于接收棉包位置的正上方；

(3)如图5d所示，未承载棉包的第一排包小车4运动至第一棉包接受工位100；

(4)抓包爪手3将棉包62放置在第一排包小车4上，并使棉包62的长度方向垂直于棉包摆放平面9，宽度方向垂直于地轨8；

(5)棉包62外部的包装袋602在第一排包小车4上被割开；

(6)如图5e所示，抓包爪手3将棉包62外部的包装袋602从棉块601上除下并抓取包装袋602；随后，如图5f所示，机械臂6转动，使抓包爪手3离开棉包接受工位100上方，移动至包装袋回收工位300将包装袋602丢弃；第一排包小车4离开棉包接受工位100；

(7)如图5g所示，第一排包小车4移动至正对棉块待排放位置16；如图5h所示，第一排包小车4将棉块601排放至棉块待排放位置16；

以上步骤(1)至(7)重复执行，直至直行抓棉机7的排包工位500的所有棉块待排放位置16自动排满棉块601。当抓棉工位400与排包工位500发生转换后，第一工业机器人2暂停工作，第一棉包接受工位100暂停接受排包小车，第一棉包待搬运工位200暂停接受棉包62，第二工业机器人18开始工作，第二棉包接受工位101开始接受排包小车，第二棉包待搬运工位201开始接受棉包62，棉包搬运及排放装置的排包工作重新开始。。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，直行抓棉机设有行走小车，行走小车两侧设有通过棉包搬运及排放装置搬运、放置棉块的棉块排放区；其特征在于，棉包搬运及排放装置包括工业机器人和排包小车；所述工业机器人包括固定底座和机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；所述排包小车用于搬运、放置棉块，所述棉块排放区设于固定的工业机器人和排包小车之间。

2.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述固定底座设于直行抓棉机的行走小车行走路径一端的外侧；所述机械臂设为相对于固定底座绕垂直于地面的轴线往复转动；所述排包小车设为可运动至所述抓包爪手的运动区间范围内。

3.如权利要求2所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述工业机器人的数量至少为1个；工业机器人上设有的抓包爪手的数量至少为1个；所述排包小车的数量至少为2个。

4.如权利要求3所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述排包小车沿固定导轨运动。

5.如权利要求3所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述排包小车为自动导引车。

6.一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：工业机器人的机械臂转动，抓包爪手运动至捆扎带已被除去的棉包所在位置抓取并搬运棉包；

步骤2：机械臂相对于固定底座绕垂直于棉包摆放平面的轴线转动，使抓包爪手和棉包运动至排包小车接受棉包位置的正上方；

步骤3：未承载棉包的排包小车运动至接受棉包的位置；

步骤4：抓包爪手将棉包放置在排包小车上；

步骤5：棉包外部的包装袋在排包小车上被割开；

步骤6：抓包爪手将棉包外部的包装袋除下并抓取包装袋，机械臂运动，抓包爪手将包装袋丢弃；

步骤7：排包小车移动至正对棉块排放区中棉块待排放位置处，将棉块排放至棉块待排放位置；

以上步骤1至7重复执行，直至在直行抓棉机的棉块排放区中所有棉块待排放位置自动排满棉块。

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