CN111942371A - 将交通工具停泊至停泊位中的方法以及停泊辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将交通工具(1)泊入停泊位(2)中的方法，所述停泊位由停泊位边界(8、9、10)限定，在所述方法中，交通工具(1)至少部分自主地泊入停泊位(2)中直到目标位置，其中，通过交通工具(1)的至少一个检测单元(19)检测停泊位(2)，并且寻找至少一个布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件，其中，在存在布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件时评估所述突起的元件是否是在交通工具(1)的最终位置上用于所述交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)的轮胎止挡元件(13、14)，其中，在识别到这种轮胎止挡元件(13、14)时，这样进行交通工具(1)的泊入，使得所述交通工具不驶过所述轮胎止挡元件(13、14)。本发明还涉及一种停泊辅助系统(18)。

Description

将交通工具停泊至停泊位中的方法以及停泊辅助系统

技术领域

本发明的一方面涉及一种将交通工具泊入由停泊位边界限定的停泊位中的方法。交通工具至少部分自主地泊入停泊位中直到到达目标位置。本发明的另一个方面涉及一种用于交通工具的电子的停泊辅助系统。

背景技术

使交通工具至少部分自主地泊入停泊位中是充分已知的。在这种情况下，由交通工具的传感器装置检测停泊位。如果停泊位被视为是适宜泊入的，则确定行驶轨迹，交通工具根据所述行驶轨迹泊入停泊位中。与此相关地尤其也已知的是，确定交通工具在停泊位中的目标位置和/或目标定位。对于这种至少部分自主地泊入停泊位中的泊入过程尤其也规定，检测停泊位边界。停泊位边界可以多样化地构造。所述停泊位边界例如可以构造为施加在地面上的颜色线条或者边界标记。此外也已知，停泊位的至少一侧由形式为路肩石或者路沿石的突起的物体限定。与此相关地已知，对这种路沿石进行识别。

由专利文献DE 10 2017 111 874 A1已知自动化地将机动车泊入停泊位中。在所述专利文献中也阐述了，必要时也可以检测机动车的周围环境中的高度轮廓。例如可以或多或少地将较高的路沿石识别为能驶过或者不能驶过。从而可以在路沿石较低时为了到达机动车的停泊位置而驶过所述路沿石。对此必要的是，在机动车到达路沿石时施加相应的扭矩或者相应的加速度。在所述专利文献中还阐述了，对于特定的、在其中驶过这种路沿石是必要的或者期望的停泊位置，需要相应地进行识别。只有这样机动车才会提供驶过路沿石所需的扭矩。相应的内容也由专利文献DE 10 2017 100 979 A1已知。同样在专利文献DE10 2012 209 000 A1中阐述了一种停泊，在进行所述停泊时交通工具应当行驶到路沿石上。

这种停泊位是非常特殊的并且例如可以是纵向停泊位，在所述纵向停泊位中部分地为停泊提供了升高的区域。交通工具则在按照规定的停泊状态中在一侧停置在该由路沿石升高的区域上，在另一侧停置在与所述升高的区域连接的降低的区域中。

也已知的是，在特定的国家、例如中国，可能在停泊位中设置有轮胎止挡元件。然而所述轮胎止挡元件是不允许驶过的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种方法以及停泊辅助系统，通过所述方法以及停泊辅助系统或者在所述方法以及停泊辅助系统中，在对应当驶过的和不应当驶过物体的识别方面改进了至少部分自主地向停泊位中的泊入。所述技术问题通过一种方法和按照从属权利要求的电子的停泊辅助系统解决。

本发明的一方面涉及一种用于将交通工具泊入停泊位中的方法。所述停泊位由停泊位边界限定。在所述方法中，交通工具至少部分自主地泊入停泊位中直到目标位置。通过交通工具的至少一个检测单元检测停泊位。根据所获取的信息寻找至少一个布置在停泊位的地面上的、突起的并且由此从地面向上突伸的元件。在存在这种布置在停泊位的地面上的、突起的元件时评估该突起的元件是否尤其是在停泊位中的在交通工具的最终位置上用于所述交通工具的轮胎的位置固定地布置的轮胎止挡元件。在识别到这种轮胎止挡元件时，这样进行交通工具的至少部分自主的泊入，使得所述交通工具不驶过轮胎止挡元件。通过所述方法建议一种智能的方法，所述智能的方法现在使得不同地配置的停泊位也能够借助检测单元来检测和识别这种特定的轮胎止挡元件。因为这种轮胎止挡元件应当基本上用作轮胎的止挡部并且由此预设交通工具在停泊位中的最大的停泊深度，因此所述轮胎止挡元件在按照规定的功能方面也是完全特定的功能元件。因此在所述轮胎止挡元件存在时，对所述轮胎止挡元件的识别是重要的，以便由此也通过停泊辅助系统来识别不允许驶过这种特殊的轮胎止挡元件的情况。通过所述方法由此可以实现，识别这种轮胎止挡元件并且利用所述轮胎止挡元件的主要功能、即使得交通工具这样泊入停泊位中，使得所述轮胎止挡元件至少不被驶过、尤其是使所述交通工具这样泊入，使得所述交通工具以至少一个轮胎靠在这种轮胎止挡元件上。

通过所述方法由此实现了，将轮胎止挡元件与布置在地面上的其它可能的突起的元件进行区分，所述元件例如可以是路沿石。如由现有技术广泛已知的那样，这种路沿石被识别出来并且随即能够单独地被驶过。在本发明中，所述方法更加智能，即也实现了轮胎止挡元件与路沿石之间的区分。

如果检测到至少两个彼此相间隔地布置在停泊位中的地面上的突起的元件，则这种突起的元件被识别为轮胎止挡元件。通常规定，至少成对地安装这种轮胎止挡元件。这可以是一种评估标准。由此可以在传统的具有至少两个前轮和/或至少两个后轮的交通工具中将轮胎止挡元件用作在泊入时朝向所述轮胎止挡元件的每个轮子或者轮胎的单独的自身的止挡部。由于多个这种轮胎止挡元件尤其这样安装，使得所述轮胎止挡元件不是构造为连贯的唯一的布置在地面上的连续的元件，而是基本上构造为分开的并且相间隔地布置的块状元件，因此所述轮胎止挡元件能够与此相关地简单地被识别和评估。与之相关地尤其实现了，根据停泊位的宽度设置这种轮胎止挡元件的通常的位置和通常的距离，以便能够随即针对交通工具的两个前轮胎或者两个后轮胎之间的通常的距离单独地分别同时为这些轮胎构造止挡部。因此能够在获取的信息中根据该标准非常精确地相应地识别这种轮胎止挡元件。轮胎止挡元件按照规定地、即如上文已经描述的那样仅在停泊位中的确定的区域中安装在地面上，以便能够全面地提供与之相关的功能。

在一种有利的实施方案中规定，如果检测到至少两个分开的突起的元件，所述元件沿着停泊位的宽度方向相互布置在直线上，则将这种突起的元件识别为轮胎止挡元件。为了以有利的方式实现并且规定尽可能笔直地将交通工具泊入停泊位中，与之相关地也有利的是，将这些轮胎止挡元件沿着停泊位的深度方向布置在相同的位置中。如果交通工具笔直地泊入并且由此以其交通工具纵轴线与停泊位的纵轴线平行地定向，则使得两个前轮或者两个后轮能够同时靠在或者止挡在相应的分开的轮胎止挡元件上。这尤其仅当这两个分开的轮胎止挡元件沿着停泊位的宽度方向观察相互布置在直线上时才是可能的。由此还在特定实施例中提供了评估标准，所述评估标准使得能够特别精确地识别轮胎止挡元件。因此与之相关地尤其实现了与其它突起的元件、例如路沿石的更精确的区分。

在另一种有利的实施方案中可以规定，如果在停泊位的后部区域中检测到至少两个分开的突起的元件，则将这种突起的元件识别为轮胎止挡元件。为了使交通工具能够基本上完全进入停泊位，因此仅能将这种轮胎止挡元件定位在停泊位的后部区域中，以便随后能够提供其功能并防止轮胎止挡元件被驶过。因此，该另外的评估标准也是特别有利的，以实现精确地并且明确地识别轮胎止挡元件。与之相关地，尤其还可以实现与其它突起的元件、例如路沿石有利地进行区分，所述突起的元件就其主要功能而言并不是轮胎止挡元件。

在一种有利的设计方案中规定，如果将突起的元件的形状识别为隆起的轨道，则将这种突起的元件识别为另一个止挡元件。这种轮胎止挡元件的形状尤其可以是具有矩形地面的截顶棱锥。这样的形状是特别有利的，因为一方面产生了一定的高度延伸，所述高度延伸避免了容易地被驶过。另一方面通过尤其是由截顶棱锥提供的至少前部的倾斜面也防止了不期望的棱边的存在。如果以轮胎更迅速地驶向这种元件，则也可以避免对轮胎的损坏，因为如上所述地不存在例如在路沿石中那样形成的锐利边缘。轮胎止当元件的这种特定形状恰恰也可以容易地识别并且由此也能够容易地识别轮胎止挡元件。与之相关地尤其可以实现与其它突起的元件、例如路沿石有利地并且精确地进行区分。

优选规定，如果突起的元件不高于30厘米、尤其是不高于20厘米，则将所述元件识别为轮胎止挡元件。由于这种轮胎止挡元件可以说也沉在交通工具下方、例如尾部区域或前部区域的下方，因此它们仅允许具有这种高度，所述高度在这方面防止车身碰撞或损坏。然而所述轮胎止挡元件应当具有一定的高度，使得所述轮胎止挡元件可以作为轮胎的止挡部，并且不会在最低速度时就容易地被驶过。

在一种有利的实施方案中规定，如果突起的元件被识别并布置在停泊位中的地面上的后部的停泊位边界的前方、并且尤其直接与所述后部的停泊位边界相邻并且尤其相间隔，则所述突起的元件被识别为轮胎止挡元件。这种轮胎止挡元件是与停泊位边界分开的并且不同的元件。因此所述元件以有利的方式在停泊位的面区域内布置在地面上，所述面区域由停泊位边界的限定。例如可以是颜色线条或者路沿石的后部停泊位边界由此在面上封闭了停泊位。与此不同的是，轮胎止挡元件沿着从泊入位的前部的驶入区域出发朝向该后部的停泊位边界的视线方向布置在所述后部的停泊位边界前方。因此，在该位置和观察方向上，该轮胎止挡元件布置得比该后部的停泊位边界更靠近停泊位的驶入区域或停泊位入口。可以规定，该停泊位边界也与该后部的停泊位边界错开地并且相间隔地布置在停泊位的地面上。与轮胎止挡元件分开的后部的停泊位边界相比，所述轮胎止挡元件的所有这些局部的定位能够被检测并且评估，并且随即据此识别出轮胎止挡元件。由此尤其又能够以有利的方式容易地区分轮胎止挡元件和该特定的停泊位边界、尤其是后部的路沿石。

在一种有利的实施方案中规定，由此通过检测单元检测侧向和/或后部的停泊位边界，并且此外附加地检测突出的作为轮胎止挡元件的元件。尤其可以随即通过上述有利的评估标准中的至少一个来区分轮胎止挡元件和在所述评估标准方面不同的停泊位边界、尤其是路沿石。

在一种有利的实施方案中规定，如果突起的元件被识别为停泊位的与作为颜色线条施加在地面上的停泊位边界不同的并且附加的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件。与此相关地一方面可以基于轮胎止挡元件在停泊位内的并且由此在由停泊位边界限定的面内的位置，并且另一方面通过相对于颜色线条的不同的高度设计来识别停泊位边界与轮胎止挡元件之间的区别。在具有颜色线条的这种设计方案中，停泊位边界基本上不存在高度，而轮胎止当元件则具有明显不同的高度。

在一种有利的实施方案中规定，如果将突起的元件识别为停泊位的与布置为路沿石的停泊位边界不同的并且附加的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件。尤其是当停泊位在至少一侧上由作为停泊位边界、尤其是后部的停泊位边界的路沿石限定时，则可以通过所建议的方法在这种路沿石和轮胎止挡元件之间进行区分。与之相关地尤其也精确地实现了，不驶过轮胎止挡元件并且仍然将所述轮胎止挡元件用作在这方面用于泊入的交通工具的止挡元件。

在一种有利的实施方案中规定，如果同时待停泊的交通工具没有继续行进，则根据交通工具的驱动单元的扭矩的升高来识别通过交通工具的轮胎与轮胎止挡元件的接触。因此当到达该识别出的轮胎止挡元件并且轮胎碰撞在所述轮胎止挡元件上时，能够以简单的方式方法、尤其是仅通过一个交通工具特定的参数来识别。随即通过停泊辅助系统进行进一步的泊入，使得驱动单元的扭矩不增加并且由此不会驶过该接触的轮胎止挡元件。

以有利的方式尤其也将在扭矩升高的同时交通工具不行进这一点用于通过停泊辅助系统来识别到达停泊位中的目标位置。

无论是否即便在泊入停泊位时也通过机动车的至少一个检测单元对周围环境进行检测以便与此相关地检测目标位置，都可以根据该交通工具特定的参数不依赖于这种对周围环境的检测相对较精确地识别随即到达的目标位置。

在一种有利的实施方案中规定，在检测到前述的轮胎止挡元件之后，由交通工具的停泊辅助系统确定交通工具在停泊位中的目标位置，使得交通工具的至少一个轮胎贴靠在停泊位中的至少一个轮胎止挡元件上。因此，如果在交通工具驶入停泊位之前已经从获取的信息中评估并识别出这种类型的轮胎止挡元件，则通过电子的停泊辅助系统这样确定交通工具在停泊位中的行驶轨迹和/或目标位置和/或目标定向，使得交通工具的至少一个轮胎确实地靠在或者贴靠在至少一个轮胎止挡元件上。与此相关的行驶轨迹或者泊入轨迹和/或目标位置和/或目标定向可以由电子的停泊辅助系统这样确定，使得两个轮胎同时贴靠在各个单独的轮胎止挡元件上。这例如可以通过相应的传感器、例如这两个轮胎的轮胎压力传感器来识别。然而作为补充或者替代地，这也可以例如通过交通工具的摄像机来检测。如果两个轮胎同时与相应的单独的轮胎止挡元件贴靠，则电子的停泊辅助系统优选地识别到，在此已经实现了交通工具的特别有利的直线的定向。

本发明的另一方面涉及一种用于交通工具的电子的停泊辅助系统。停泊辅助系统具有至少一个检测单元、尤其是用于检测交通工具的周围环境的传感器装置。此外，停泊辅助系统以有利的方式具有电子的评估单元。所述评估单元可以具有处理器和存储器。与此相关地可以存储具有指令的计算机程序产品，所述指令实现了如上所述的方法的执行。停泊辅助系统构造为执行按照上述方面的或者按照所述方面的有利的设计方案的方法。所述方法尤其通过电子的停泊辅助系统来执行。

本发明的另一个方面涉及一种交通工具、尤其是机动车，所述交通工具具有按照上述方面的电子的停泊辅助系统。

本发明还包括所述实施方式的特征的组合。

附图说明

以下对本发明的实施例进行描述。在附图中：

图1示出了具有交通工具和多个停泊位的停泊场景的示意性的俯视图图，在所述停泊位中，交通工具仍然布置在待停泊的停泊位之外；

图2示出了按照图1的视图，在所述视图中交通工具布置在停泊位中的最终位置或者目标位置中；

图3示出了停泊位的立体视图，所述停泊位具有停泊位边界和与所述停泊位边界不同的轮胎止挡元件；并且

图4示出了停泊位的其它视图，所述停泊位具有停泊位边界和在所述停泊位中布置在地面上的轮胎止挡元件。

具体实施方式

以下阐述的实施例是本发明的优选实施例。在所述实施例中，实施形式的所描述的各部分均代表本发明的各个单独的、应当彼此不依赖地考虑的特征，所述特征也分别彼此不依赖地改进本发明，并且由此也应当单独或组合地被视为本发明的一部分。此外，所描述的实施形式也可以由本发明的已经描述的其它特征来补充。

在附图中，功能相同的元件分别配设相同的附图标记。

图1中示出了一种场景的简化的俯视图，在所述场景中，是机动车、尤其是轿车的交通工具1应当泊入停泊区域3的停泊位2中。停泊位2在此是横向停泊位。图1示例性地示出了，多个停泊位2、4和5彼此相邻地布置。停泊位2在此通过停泊位入口6与车道7邻接。交通工具1位于车道7上。因此，交通工具1在图1中仍然完地全布置在停泊位2的外部。停泊位2由停泊位边界限定。所述停泊位边界在此具有第一侧向停泊位边界8、第二侧向停泊位边界9和后部停泊位边界10。停泊位边界8至10尤其构造为连贯且不间断的标记。所述标记可以是施加在地面11上的颜色线条。然而也可以规定，停泊位边界、尤其是后部停泊位边界10是突起部、例如路沿石。尤其在这种设计方案中，路沿石在停泊位2的整个宽度b上不间断地延伸。例如可以规定，在停泊位2、4和5的背离车道7的后侧上与区域12、例如人行道邻接。然而与此相关地也可以在停泊位2、4、5的背侧上邻接地构造和布置其它物体、例如树篱或墙壁等。

停泊位2具有纵轴线A。此外还可以看出，由停泊位边界8、9和10限定出了可以供交通工具1停放的面2a。所述面2a也属于停泊位2。

根据图1中的视图，两个单独的轮胎止挡元件13和14也在停泊位2中布置在地面11上。所述轮胎止挡元件13、14尤其彼此相间隔地布置。所述轮胎止挡元件尤其沿着宽度方向并且由此沿着停泊空位2的宽度b的方向相互布置在一条直线上。轮胎止挡元件13和14尤其布置在面2a中。轮胎止挡元件13和14是与停泊位边界8、9、10分开的部件。所述轮胎止挡元件尤其是与后部的停泊位边界10分开的元件。轮胎止挡元件13、14在停泊位2的沿着纵轴线A的方向观察的后部的区域中布置在地面11上。所述轮胎止挡元件尤其与后部停泊位边界10相间隔地布置，并且就此而言向前错开地布置。所述轮胎止挡元件由此布置得比后部停泊位边界10更靠近停泊位入口6。轮胎止挡元件13、14优选位置固定地布置在地面11上。然而，所述轮胎止挡元件也可以是位置可变的、尤其是能够沿着宽度b和/或纵轴线A的方向移动。然而尤其是随即将所述轮胎止挡元件在相应的设置的位置上锁定并且固定地布置。

轮胎止挡元件13和14在其主要功能方面如下设置和布置，使得所述轮胎止挡元件构成用于待泊入的交通工具1的轮胎的止挡部。因此所述轮胎止挡元件与之相关地也不应当被驶过。因此，当轮胎碰撞轮胎止挡元件13和14时，所述轮胎止挡元件定义了交通工具最远能够进入停泊位2的可能性。

因此，所述轮胎止挡元件13和14的优点是，交通工具1不能过远地驶入停泊位2中。例如如果后部停泊位边界10是必要时棱边尖锐的路沿石，则与此相关地尤其避免了使交通工具1的轮胎到达所述路沿石10。轮胎止挡元件13和14的另一优点在于，交通工具1不能过远地驶入停泊位2，以至于交通工具1的前部区域或后部区域过远地向后突伸出停泊位2并且可能不期望地突伸至区域12中。例如在交通工具1停放在停泊位2中时由此避免了所述交通工具1与此相关地至少区域性地突伸入人行道。由此可以避免伤害人行道上的交通参与者，所述交通参与者可以是行人或骑自行车的人等。同样能够避免的是，交通工具1过远地驶入停泊位2并且可能撞向由物体或区域12构成的墙壁。也可以避免损坏与此相关地布置的树篱等。因此这种类型的轮胎止挡元件13和14具有明显的优点和与此相关的重要功能。

在图1中示意性地示出的车交通工具1具有前轮胎15a和15b。所述交通工具1具有后轮胎16a和16b。

此外，交通工具1具有电子的停泊辅助系统18。通过所述电子的停泊辅助系统18使得交通工具1能够至少部分自主地、尤其是完全自主地泊入停泊位2中。停泊辅助系统18具有电子的评估单元17。

交通工具1优选具有至少一个检测单元19。所述检测单元19这样构造和布置，使得所述检测单元能够检测交通工具1的周围环境。停泊辅助系统18尤其还具有存储单元。与此相关地可以设置计算机程序产品，通过所述计算机程序产品尤其能够执行以下所阐述的方法。为此，计算机程序产品具有可以存储在评估单元17、尤其是所述评估单元17的控制单元或微处理器上的指令。

通过至少一个检测单元19检测交通工具1的周围环境，所述检测单元可以是传感器单元并且例如可以具有摄相机和/或超声波传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器。在图1的视图中与此相关地可知，停泊位2是空置的并且交通工具1就此而言可以泊入所述停泊位中。基于由至少一个检测单元19获取的信息来评估在停泊位2的地面11上是否布置有突起的元件。因此寻找这种突起的元件。如果在停泊位2的地面11上布置有至少一个突起的元件，则评估所述突起的元件是否是轮胎止挡元件13、14。如果识别出这种轮胎止挡元件13、14，则通过电子的停泊辅助系统18这样执行交通工具1在停泊位2中的至少部分自主的停泊，使得所述交通工具1不驶过轮胎止挡元件13、14。

因此在一种有利的实施方案中实现了，通过停泊辅助系统18可以将这种轮胎止挡元件13、14与停泊位边界8、9和10区分开。与此相关地尤其实现了与路沿石的区分。这尤其可以根据不同的判定标准实现。例如如果检测到至少两个突起的元件，则将这种突起的元件识别为彼此相间隔地在停泊位2中布置在地面11上的轮胎止挡元件13、14。例如在图1中就是这种情况。作为补充或者替代地，如果检测到至少两个沿着停泊位2的宽度方向相互布置在直线上的分开的元件，则可以将突起的元件识别为轮胎止挡元件13、14。在图1中作为示例也是这种情况，并相应地示出。附加地或者替代地，如果在停泊位2的后部区域中识别出至少两个这样的分开的元件，则可以将突起的元件识别为轮胎止挡元件13、14。例如在图1中也是这种情况。附加地或者替代地，如果突起的元件的形状是隆起的轨道，则所述突起的元件可以被识别为轮胎止挡元件13、14。特别地，如果识别出与具有矩形底面的截顶棱锥相符的形状，则可以识别出这种轮胎止挡元件13、14。这种轮胎止挡元件尤其不高于30cm、尤其不高于20cm，这同样能够通过评估获取的信息来识别。

作为补充或者替代地，如果突起的元件在后部的停泊位边界10的前方、并且尤其是与所述后部的停泊位边界直接相邻地在停泊位2中的地面11上布置并且被识别，则所述突起的元件被识别为轮胎止挡元件。

作为补充或者替代地，如果突起的元件被识别为停泊位2的与作为颜色线条施加在地面11上的停泊位边界8、9、10不同的并且附加的元件和/或所述元件被识别为停泊位2的与布置为路沿石的停泊位边界8、9、10不同的并且附加的元件，则可以将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件13、14。

在一种有利的实施方案中规定，如果同时交通工具1没有继续行进，则根据交通工具1的驱动单元20的扭矩的升高来识别出由轮胎、在向前泊入时由交通工具1的前轮胎15a或者15b与轮胎止挡元件13、14的接触。

在示出了根据图1的场景并且交通工具1位于停泊位2的最终位置中的图2中可以看出，在该向前泊入时，前轮15a和15b、尤其是两个前轮并且同时与局部地对应的轮胎止挡元件13和14直接接触并且与所述轮胎止挡元件前侧贴靠地定位。如果与之相关地进行加速并且由于形式为定义的和期望地设置的轮胎止挡元件13、14的障碍物而无法实现进一步的运动，则自动地升高交通工具1的驱动单元20的扭矩。电子的停泊辅助系统18由此识别出已经达到识别到的轮胎止挡元件13、14，并且所述轮胎止挡元件13、14不允许被驶过。扭矩的升高与此相关地重新被降低，以便避免驶过所述轮胎止挡元件13和14。

以有利的方式规定，在检测到轮胎止挡元件13、14之后，图2所示的车辆1的最终位置或目标位置由交通工具1的电子的停泊辅助系统18这样确定，使得交通工具1的至少一个前轮胎15a，15b(向前泊入时)贴靠在停泊位2的至少一个轮胎止挡元件13、14上。也可以在图1所示的时间点就进行所述确定。停泊辅助系统18尤其确定行驶轨迹或者停泊轨迹21，交通工具1沿着所述行驶轨迹或者停泊轨迹至少部分自主地、尤其是完全自主地泊入停泊位2中。优选还规定，该尤其是提前确定的目标位置至少由此识别，即前轮胎15a，15b贴靠在轮胎止挡元件13、14上。这尤其至少根据所述车辆特定的参数、尤其是驱动单元20的扭矩的升高来识别。

尤其还通过方法和与此相关地构造的停泊辅助系统18进行识别的是，不存在这种轮胎止挡元件13、14，并且在必要时存在仅限定停泊位2的并且在必要时允许被驶过的路沿石。在这种场景下则还规定，当至少一个轮子止挡在这种路沿石上时，电子的停泊辅助系统18这样升高驱动单元20的扭矩，使得如期望的和允许的那样驶过这种路沿石。尤其可以在这种情况下规定，基于交通工具1的轮胎与这种路沿石的接触，通过电子的停泊辅助系统18重新从所述路沿石稍微向前移动，从而使接触的轮胎重新从这种路沿石上稍微移开。

尤其可以通过上述示例性的判定标准或者评估标准将轮胎止挡元件13、14与路沿石进行区分。

在图3中，在简化的立体视图中示出了停泊位2。在此可以看出相间隔的分开的轮胎止挡元件13、14的示例性地构造的截顶棱锥的形状，所述轮胎止挡元件在面2中布置在地面11上。在图3的视图中示出了一种示例，在所述示例中所有三个停泊位边界8、9和10都制造为施加在地面11上的颜色线条。

在图4中，在立体的视图中示出了停泊位2的另一实施例。与图3中的视图不同的是，后部的停泊位边界10在这里由突起的元件、尤其是路沿石的连贯的、不间断的线构成或由其它包围结构构成。侧向的停泊位边界8和9在此例如不是突起的元件。在此例如也可以构成彩色线条或者相应地铺设不同颜色的地砖。

在图4中，例如在停泊位入口6的区域中分别在相对置的端部区域中布置有立柱，其中，在图4中仅能看到左侧的立柱22。所述立柱也可以通过所建议的由电子的停泊辅助系统18执行的方法通过相应的评估而与轮胎止挡元件13、14区分开。在此尤其可以使用至少一种上述的判定标准。图4例如示出了树篱作为在背侧与停泊位2邻接的对象或者升高的区域12。

附图标记列表

1 机动车

2 停泊位

2a 面

3 停泊区域

4 停泊位

5 停泊位

6 停泊位入口

7 车道

8 停泊位边界

9 停泊位边界

10 停泊位边界

11 地面

12 区域

13 轮胎止挡元件

14 轮胎止挡元件

15a 前轮胎

15b 前轮胎

16a 后轮胎

16b 后轮胎

17 评估单元

18 电子的停泊辅助系统

19 检测单元

20 驱动单元

21 停泊轨迹

22 立柱

A 纵轴线

b 宽度

Claims (10)

1.一种用于将交通工具(1)泊入停泊位(2)中的方法，所述停泊位由停泊位边界(8、9、10)限定，在所述方法中，交通工具(1)至少部分自主地泊入停泊位(2)中直到目标位置，

其特征在于，通过交通工具(1)的至少一个检测单元(19)检测停泊位(2)，并且寻找至少一个布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件，其中，在存在布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件时、则评估所述突起的元件是否是在交通工具(1)的最终位置上用于所述交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)的轮胎止挡元件(13、14)，其中，在识别到这种轮胎止挡元件(13、14)时，这样进行交通工具(1)的泊入，使得所述交通工具不驶过所述轮胎止挡元件(13、14)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果识别到至少两个彼此相间隔地布置在停泊位(2)中的地面(11)上的突起的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果识别到至少两个相互布置在一条直线上的分开的突起的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。

4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果在停泊位(2)中在停泊位(2)的后部的区域中识别到至少两个分开的突起的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果形状识别为隆起的轨道、尤其是识别为具有矩形底面的截顶棱锥，则所述突起的元件可以被识别为轮胎止挡元件(13、14)。

6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果识别到所述元件布置在停泊位(2)中的地面(11)上的后部的停泊位边界(10)的前方、并且尤其是靠近后部的停泊位边界(10)，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。

7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果突起的元件在停泊位(2)中被识别为所述停泊位(2)的与作为颜色线条施加在地面(11)上的停泊位边界(8、9、10)不同的、并且附加的元件、和/或所述元件在停泊位(2)中被识别为所述停泊位(2)的与布置为路沿石的停泊位边界(8、9、10)不同的并且附加的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果同时交通工具(1)没有继续行进，则根据交通工具(1)的驱动单元(20)的扭矩的升高来识别由交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)与轮胎止挡元件(13、14)的接触。

9.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在识别出轮胎止挡元件(13、14)之后这样通过交通工具(1)的停泊辅助系统(18)确定目标位置，使得交通工具(1)的至少一个轮胎(15a、15b、16a、16b)贴靠在停泊位(2)中的至少一个轮胎止挡元件(13、14)上。

10.一种用于交通工具(1)的停泊辅助系统(18)，所述停泊辅助系统具有至少一个用于检测交通工具(1)的周围环境的检测单元(19)，并且具有评估单元(17)，其中，所述停泊辅助系统(18)构造用于执行根据前述权利要求之一所述的方法。

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