CN111932905B - 一种行车方法及装置 - Google Patents

一种行车方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111932905B
CN111932905B CN202010610629.3A CN202010610629A CN111932905B CN 111932905 B CN111932905 B CN 111932905B CN 202010610629 A CN202010610629 A CN 202010610629A CN 111932905 B CN111932905 B CN 111932905B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
module
area
water
lane change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010610629.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111932905A (zh
Inventor
丘平青
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou Foryou General Electronics Co Ltd
Original Assignee
Huizhou Foryou General Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou Foryou General Electronics Co Ltd filed Critical Huizhou Foryou General Electronics Co Ltd
Priority to CN202010610629.3A priority Critical patent/CN111932905B/zh
Publication of CN111932905A publication Critical patent/CN111932905A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111932905B publication Critical patent/CN111932905B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/048—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for compensation of environmental or other condition, e.g. snow, vehicle stopped at detector
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供行车方法及装置，通过检测当前车道前方是否有积水，并检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，进而判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之内，是则获取所述积水区域的积水深度及车辆当前车速，计算积水的最大喷溅距离，当检测到行人处于所述最大喷溅距离之内后，判断其它车道的交通状况及积水状况是否满足变道条件，并发出相应的提示信息，避免将路面积水喷溅到行人身上，避免纠纷，提高了驾驶体验。

Description

一种行车方法及装置
技术领域
本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种行车方法及装置。
背景技术
目前汽车的普及率已经越来越高，极大便利了人们的出行。然而，一个普遍的现象是，在下雨天，经常会发生汽车将路上的积水喷溅到路边行人身上的事故，引起路人的强烈不满，甚至导致车辆违法行为的产生，使驾驶员遭受损失。为避免这类事故发生，目前的方法是司机提前识别路面积水，并尽量降低车速通过，但由于积水识别和减速控制均是通过人工经验估计操作，难免产生误差，仍会导致将积水喷溅到行人身上。
因此，现有技术有待进一步改进。
发明内容
本发明提供一种行车方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现避免将路面积水喷溅到行人身上，避免纠纷，提高了驾驶体验。
为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：
本发明一方面提供一种行车方法，包括：
步骤1、检测当前车道前方是否有积水，是则获取积水区域，否则循环执行本步骤；
步骤2、检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，是则进入下一步，否则返回步骤1；
步骤3、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；
步骤4、获取所述积水区域的积水深度H及车辆当前车速V；
步骤5、根据所述积水深度H和所述车辆当前车速V，计算积水的最大喷溅距离S1；
步骤6、判断所述行人是否处于所述最大喷溅距离S1之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；
步骤7、判断其它车道的交通状况是否满足变道条件，是则进入下一步，否则进入步骤9；
步骤8、判断其它车道的积水状况是否满足变道条件，是则进入步骤下一步，否则进入步骤10；
步骤9、发出变道提示信息或减速提示信息；
步骤10、发出减速提示信息。
进一步地，在所述步骤10之后还包括：
步骤11、控制车辆减速到安全速度V'。
具体地，所述步骤11包括：
步骤1101、获取人车距离L；
步骤1102、获取车辆参数；
步骤1103、根据所述人车距离L计算安全速度V'；
步骤1104、控制车辆自动减速到所述安全速度V'；
具体地，所述安全速度V'＝sqr[L*gρDR2arccos(1-H/R)/m]，其中L表示人车距离，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，m表示轮胎自身重量与其承受的车体重量之和，arccos表示反余弦运算，sqr[]表示开方运算。
具体地，所述步骤4包括：
步骤401、获取行人的第一位置P1和移动速度Vp；
步骤402、计算车辆从当前位置进入到所述积水区域所需的时长t；
步骤403、计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置P2；
步骤404、判断所述第二位置P2是否处于所述影响区域之外。
具体地，P2＝P1+Vp*t。
具体地，所述获取积水区域的积水深度H包括：
步骤501、向所述积水区域发射雷达波；
步骤502、在t1时刻接收所述雷达波的第一反射波；
步骤503、在t2时刻接收所述雷达波的第二反射波；
步骤504、计算所述积水区域的积水深度H。
具体地，所述积水深度H＝c*(t2-t1)cosα/2，c为电磁波在水中的传播速度，α为雷达波进入积水的入射角。
具体地，所述判断其它车道的积水状况是否满足变道条件包括：
步骤901、判断其它车道是否有积水，是则获取积水区域，否则进入步骤906；
步骤902、获取积水区域的积水深度及车辆当前车速；
步骤903、根据所述积水深度和所述车辆当前车速计算积水的最大喷溅距离；
步骤904、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述最大喷溅距离之内，是则进入下一步；
步骤905、判断其它车道不满足变道条件；
步骤906、判断其它车道满足变道条件。
进一步地，在所述步骤1之前包括：
步骤0、判断当前雨量是否超过阈值，是则下一步，否则循环执行本步骤。
本发明另一方面提供一种行车装置，包括：
积水识别模块、行人识别模块、影响判断模块、积水深度模块、车速获取模块、存储模块、喷溅距离计算模块、喷溅判断模块、第一变道判断模块、第二变道判断模块、提示模块；
所述积水识别模块、行人识别模块、影响判断模块依次连接，所述存储模块、喷溅距离计算模块、喷溅判断模块、第一变道判断模块、第二变道判断模块依次连接，所述积水深度模块、车速获取模块与所述影响判断模块、喷溅距离计算模块连接，所述第一变道判断模块、第二变道判断模块还与所述提示模块连接；
所述积水识别模块，用于检测当前车道前方是否有积水；
所述行人识别模块，用于检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人；
所述影响判断模块，用于判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外；
所述积水深度模块，用于获取积水区域的积水深度；
所述车速获取模块，用于获取车辆当前车速；
所述存储模块，用于存储车辆参数；
所述喷溅距离计算模块，用于根据积水深度和车辆当前车速，计算积水的最大喷溅距离；
所述喷溅判断模块，用于判断行人是否处于最大喷溅距离之外；
所述第一变道判断模块，用于判断其它车道的交通状况是否满足变道条件；
所述第二变道判断模块，用于判断其它车道的积水状况是否满足变道条件；
所述提示模块，用于发出变道提示信息或减速提示信息。
进一步地，所述行车装置还包括与所述第二变道模块、存储模块连接的车速控制模块，用于控制车辆减速到安全速度。
具体地，所述车速控制模块包括：
人车距离获取单元、存储单元、安全速度计算单元、控制单元；
所述人车距离获取单元、安全速度计算单元、控制单元依次连接，所述安全速度计算单元还与所述存储单元连接；
所述人车距离获取单元，用于获取人车距离；
所述安全速度计算单元，用于根据所述人车距离和车辆参数计算安全速度；
所述控制单元，用于控制车辆自动减速到所述安全速度。
具体地，所述影响判断模块包括：
位置获取单元、移动速度获取单元、时长确定单元、位置推算单元、位置判断单元；
所述位置获取单元、移动速度获取单元、时长确定单元与所述位置推算单元连接，所述位置推算单元还与所述位置判断单元连接；
所述位置获取单元，用于获取行人的第一位置；
所述移动速度获取单元，用于获取行人的移动速度；
所述时长确定单元，用于计算车辆从当前位置进入到积水区域所需的时长；
所述位置推算单元，用于计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置；
所述位置判断单元，用于判断所述第二位置是否处于所述影响区域之外。
具体地，所述积水深度模块包括相互连接的雷达单元、深度计算单元，所述雷达单元用于发射及接收雷达波，所述深度计算单元用于根据雷达单元的发射波及反射波计算积水区域的积水深度。
进一步地，所述行车装置还包括与所述积水识别模块连接的雨量判断模块，用于判断当前雨量是否超过阈值。
本发明的有益效果在于：本发明通过检测当前车道前方是否有积水，并检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，进而判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之内，是则获取所述积水区域的积水深度及车辆当前车速，计算积水的最大喷溅距离，当检测到行人处于所述最大喷溅距离之内后，判断其它车道的交通状况及积水状况是否满足变道条件，并发出相应的提示信息，避免将路面积水喷溅到行人身上，避免纠纷，提高了驾驶体验。
附图说明
图1是本发明的行车方法的流程示意图；
图2是本发明的行车装置的结构示意图；
图3是本发明的行车装置的另一结构示意图；
图4是本发明的车速控制模块的结构示意图；
图5是本发明的影响判断模块的结构示意图；
图6是本发明的积水深度模块的结构示意图；
图7是本发明的行车装置的又一结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
如图1所示，本发明的实施例一方面提供一种行车方法，包括：
步骤1、检测当前车道前方是否有积水，是则获取积水区域，否则循环执行本步骤。
检测道路是否有积水为现有技术，在此不再赘述。
步骤2、检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，是则进入下一步，否则返回步骤1。
在本实施例中，所述影响区域为所述积水区域在路肩上的投影区域。
步骤3、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外，是则返回步骤1，否则进入下一步。
步骤4、获取所述积水区域的积水深度H及车辆当前车速V。
步骤5、根据所述积水深度H和所述车辆当前车速V，计算积水的最大喷溅距离S1。
在本实施例中，S1＝mV2/[gρDR2arccos(1-H/R))，其中，m表示轮胎自身重量与承受的车体重量之和，V表示车辆当前速度，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，arccos表示反余弦计算。
步骤6、判断所述行人是否处于所述最大喷溅距离S1之外，是则返回步骤1，否则进入下一步。
步骤7、判断其它车道的交通状况是否满足变道条件，是则进入下一步，否则进入步骤9。
在具体实施时，可以根据前后车辆的位置、速度来判断其它车道的交通状况是否满足变道条件，此为现有技术，在此不再赘述。
步骤8、判断其它车道的积水状况是否满足变道条件，是则进入步骤下一步，否则进入步骤10。
步骤9、发出变道提示信息或减速提示信息。
步骤10、发出减速提示信息。
在本发明的另一个实施例中，在所述步骤10之后还包括：
步骤11、控制车辆减速到安全速度V'。
所述安全速度V'为行人处于最大喷溅距离之外的速度。
在本发明的另一个实施例中，所述步骤11包括：
步骤1101、获取人车距离L。
所述人车距离为行人当前位置与进入所述积水区域的车轮的垂直距离。
步骤1102、获取车辆参数。
所述车辆参数包括轮胎宽度、轮胎半径、各轮胎自身重量与其承受的车体重量之和。
步骤1103、根据所述人车距离L计算安全速度V'。
步骤1104、控制车辆自动减速到所述安全速度V'。
在本实施例中，所述安全速度V'＝sqr[L*gρDR2arccos(1-H/R)/m]，其中L表示人车距离，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，m表示轮胎自身重量与其承受的车体重量之和，arccos表示反余弦运算，sqr[]表示开方运算。
在本发明的另一个实施例中，所述步骤4包括：
步骤401、获取行人的第一位置P1和移动速度Vp；
步骤402、计算车辆从当前位置进入到所述积水区域所需的时长t；
步骤403、计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置P2；
在本实施例中，P2＝P1+Vp*t。
步骤404、判断所述第二位置P2是否处于所述影响区域之外。
在本发明的另一个实施例中，所述获取积水区域的积水深度H包括：
步骤501、向所述积水区域发射雷达波。
步骤502、在t1时刻接收所述雷达波的第一反射波。
所述第一反射波为雷达接触到水面形成的反射波。
步骤503、在t2时刻接收所述雷达波的第二反射波。
所述第二反射波为雷达接触到积水路面形成的反射波。
步骤504、计算所述积水区域的积水深度H。
在本实施例中，所述积水深度H＝c*(t2-t1)cosα/2，c为电磁波在水中的传播速度，α为雷达波进入积水的入射角。
在本发明的另一个实施例中，所述判断其它车道的积水状况是否满足变道条件包括：
步骤901、判断其它车道是否有积水，是则获取积水区域，否则进入步骤906。
步骤902、获取积水区域的积水深度及车辆当前车速。
步骤903、根据所述积水深度和所述车辆当前车速计算积水的最大喷溅距离。
步骤904、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述最大喷溅距离之内，是则进入下一步。
步骤905、判断其它车道不满足变道条件。
步骤906、判断其它车道满足变道条件。
在本发明的另一个实例中，在所述步骤1之前包括：
步骤0、判断当前雨量是否超过阈值，是则下一步，否则循环执行本步骤。
如图2所示，本发明另一方面提供一种行车装置，包括：
积水识别模块、行人识别模块、影响判断模块、积水深度模块、车速获取模块、存储模块、喷溅距离计算模块、喷溅判断模块、第一变道判断模块、第二变道判断模块、提示模块；
所述积水识别模块、行人识别模块、影响判断模块依次连接，所述存储模块、喷溅距离计算模块、喷溅判断模块、第一变道判断模块、第二变道判断模块依次连接，所述积水深度模块、车速获取模块与所述影响判断模块、喷溅距离计算模块连接，所述第一变道判断模块、第二变道判断模块还与所述提示模块连接；
所述积水识别模块，用于检测当前车道前方是否有积水；
所述行人识别模块，用于检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人；
所述影响判断模块，用于判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外；
所述积水深度模块，用于获取积水区域的积水深度；
所述车速获取模块，用于获取车辆当前车速；
所述存储模块，用于存储车辆参数；
所述喷溅距离计算模块，用于根据积水深度和车辆当前车速，计算积水的最大喷溅距离；
所述喷溅判断模块，用于判断行人是否处于最大喷溅距离之外；
所述第一变道判断模块，用于判断其它车道的交通状况是否满足变道条件；
所述第二变道判断模块，用于判断其它车道的积水状况是否满足变道条件；
所述提示模块，用于发出变道提示信息或减速提示信息。
本实施例的所述行车装置的工作过程如上述行车方法所述，在此不再赘述。
如图3所示，在本发明的另一个实施例中，所述行车装置还包括与所述第二变道模块、存储模块连接的车速控制模块，用于控制车辆减速到安全速度。
如图4所示，在本发明的另一个实施例中，所述车速控制模块包括：
人车距离获取单元、存储单元、安全速度计算单元、控制单元；
所述人车距离获取单元、安全速度计算单元、控制单元依次连接，所述安全速度计算单元还与所述存储单元连接；
所述人车距离获取单元，用于获取人车距离；
所述安全速度计算单元，用于根据所述人车距离和车辆参数计算安全速度；
所述控制单元，用于控制车辆自动减速到所述安全速度。
本实施例的所述车速控制模块的工作过程如上述行车方法所述，在此不再赘述。
如图5所示，在本发明的另一个实施例中，所述影响判断模块包括：
位置获取单元、移动速度获取单元、时长确定单元、位置推算单元、位置判断单元；
所述位置获取单元、移动速度获取单元、时长确定单元与所述位置推算单元连接，所述位置推算单元还与所述位置判断单元连接；
所述位置获取单元，用于获取行人的第一位置；
所述移动速度获取单元，用于获取行人的移动速度；
所述时长确定单元，用于计算车辆从当前位置进入到积水区域所需的时长；
所述位置推算单元，用于计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置；
所述位置判断单元，用于判断所述第二位置是否处于所述影响区域之外。
本实施例的所述影响判断模块的工作过程如上述行车方法所述，在此不再赘述。
如图6所示，在本发明的另一个实施例中，所述积水深度模块包括相互连接的雷达单元、深度计算单元，所述雷达单元用于发射及接收雷达波，所述深度计算单元用于根据雷达单元的发射波及反射波计算积水区域的积水深度。
本实施例的所述积水深度模块的工作过程如上述行车方法所述，在此不再赘述。
如图7所示，在本发明的另一个实施例中，所述行车装置还包括与所述积水识别模块连接的雨量判断模块，用于判断当前雨量是否超过阈值。
本实施例的所述雨量判断模块的工作过程如上述行车方法所述，在此不再赘述。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (15)

1.一种行车方法，其特征在于，包括：
步骤1、检测当前车道前方是否有积水，是则获取积水区域，否则循环执行本步骤；
步骤2、检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，是则进入下一步，否则返回步骤1，所述影响区域为所述积水区域在路肩上的投影区域；
步骤3、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；
步骤4、获取所述积水区域的积水深度H及车辆当前车速V；
步骤5、根据所述积水深度H和所述车辆当前车速V，计算积水的最大喷溅距离S1：
所述最大喷溅距离S1＝mV2/[gρDR2arccos(1-H/R)]，其中，m表示轮胎自身重量与承受的车体重量之和，V表示车辆当前速度，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，arccos表示反余弦计算；
步骤6、判断所述行人是否处于所述最大喷溅距离S1之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；
步骤7、判断其它车道的交通状况是否满足变道条件，是则进入下一步，否则进入步骤9；
步骤8、判断其它车道的积水状况是否满足变道条件，是则进入步骤下一步，否则进入步骤10；
步骤9、发出变道提示信息或减速提示信息；
步骤10、发出减速提示信息。
2.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，在所述步骤10之后还包括：
步骤11、控制车辆减速到安全速度V'。
3.根据权利要求2所述的行车方法，其特征在于，所述步骤11包括：
步骤1101、获取人车距离L；
步骤1102、获取车辆参数；
步骤1103、根据所述人车距离L计算安全速度V'；
步骤1104、控制车辆自动减速到所述安全速度V'。
4.根据权利要求3所述的行车方法，其特征在于，所述安全速度V'＝sqr[L*gρDR2arccos(1-H/R)/m]，其中L表示人车距离，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，m表示轮胎自身重量与其承受的车体重量之和，arccos表示反余弦运算，sqr[]表示开方运算。
5.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，所述步骤4包括：
步骤401、获取行人的第一位置P1和移动速度Vp；
步骤402、计算车辆从当前位置进入到所述积水区域所需的时长t；
步骤403、计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置P2；P2＝P1+Vp*t；
步骤404、判断所述第二位置P2是否处于所述影响区域之外。
6.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，所述获取积水区域的积水深度H包括：
步骤501、向所述积水区域发射雷达波；
步骤502、在t1时刻接收所述雷达波的第一反射波；
步骤503、在t2时刻接收所述雷达波的第二反射波；
步骤504、计算所述积水区域的积水深度H。
7.根据权利要求6所述的行车方法，其特征在于，所述积水深度H＝c*(t2-t1)cosα/2，c为电磁波在水中的传播速度，α为雷达波进入积水的入射角。
8.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，所述判断其它车道的积水状况是否满足变道条件包括：
步骤901、判断其它车道是否有积水，是则获取积水区域，否则进入步骤906；
步骤902、获取积水区域的积水深度及车辆当前车速；
步骤903、根据所述积水深度和所述车辆当前车速计算积水的最大喷溅距离；
步骤904、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述最大喷溅距离之内，是则进入下一步；
步骤905、判断其它车道不满足变道条件；
步骤906、判断其它车道满足变道条件。
9.根据权利要求1～8任一项所述的行车方法，其特征在于，在所述步骤1之前包括：
步骤0、判断当前雨量是否超过阈值，是则下一步，否则循环执行本步骤。
10.一种行车装置，其特征在于，包括：积水识别模块、行人识别模块、影响判断模块、积水深度模块、车速获取模块、存储模块、喷溅距离计算模块、喷溅判断模块、第一变道判断模块、第二变道判断模块、提示模块；
所述积水识别模块、行人识别模块、影响判断模块依次连接，所述存储模块、喷溅距离计算模块、喷溅判断模块、第一变道判断模块、第二变道判断模块依次连接，所述积水深度模块、车速获取模块与所述影响判断模块、喷溅距离计算模块连接，所述第一变道判断模块、第二变道判断模块还与所述提示模块连接；
所述积水识别模块，用于检测当前车道前方是否有积水；
所述行人识别模块，用于检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人；
所述影响判断模块，用于判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外；
所述积水深度模块，用于获取积水区域的积水深度；
所述车速获取模块，用于获取车辆当前车速；
所述存储模块，用于存储车辆参数；
所述喷溅距离计算模块，用于根据积水深度和车辆当前车速，计算积水的最大喷溅距离，所述最大喷溅距离S1＝mV2/[gρDR2arccos(1-H/R))，其中，m表示轮胎自身重量与承受的车体重量之和，V表示车辆当前速度，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，arccos表示反余弦计算；
所述喷溅判断模块，用于判断行人是否处于最大喷溅距离之外；
所述第一变道判断模块，用于判断其它车道的交通状况是否满足变道条件；
所述第二变道判断模块，用于判断其它车道的积水状况是否满足变道条件；
所述提示模块，用于发出变道提示信息或减速提示信息。
11.根据权利要求10所述的行车装置，其特征在于，所述行车装置还包括与所述第二变道判断模块、存储模块连接的车速控制模块，用于控制车辆减速到安全速度。
12.根据权利要求11所述的行车装置，其特征在于，所述车速控制模块包括：
人车距离获取单元、存储单元、安全速度计算单元、控制单元；
所述人车距离获取单元、安全速度计算单元、控制单元依次连接，所述安全速度计算单元还与所述存储单元连接；
所述人车距离获取单元，用于获取人车距离；
所述安全速度计算单元，用于根据所述人车距离和车辆参数计算安全速度；
所述控制单元，用于控制车辆自动减速到所述安全速度。
13.根据权利要求10所述的行车装置，其特征在于，所述影响判断模块包括：
位置获取单元、移动速度获取单元、时长确定单元、位置推算单元、位置判断单元；
所述位置获取单元、移动速度获取单元、时长确定单元与所述位置推算单元连接，所述位置推算单元还与所述位置判断单元连接；
所述位置获取单元，用于获取行人的第一位置；
所述移动速度获取单元，用于获取行人的移动速度；
所述时长确定单元，用于计算车辆从当前位置进入到积水区域所需的时长；
所述位置推算单元，用于计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置；
所述位置判断单元，用于判断所述第二位置是否处于所述影响区域之外。
14.根据权利要求10所述的行车装置，其特征在于，所述积水深度模块包括相互连接的雷达单元、深度计算单元，所述雷达单元用于发射及接收雷达波，所述深度计算单元用于根据雷达单元的发射波及反射波计算积水区域的积水深度。
15.根据权利要求10～14任一项所述的行车装置，其特征在于，所述行车装置还包括与所述积水识别模块连接的雨量判断模块，用于判断当前雨量是否超过阈值。
CN202010610629.3A 2020-06-30 2020-06-30 一种行车方法及装置 Active CN111932905B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010610629.3A CN111932905B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种行车方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010610629.3A CN111932905B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种行车方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111932905A CN111932905A (zh) 2020-11-13
CN111932905B true CN111932905B (zh) 2022-08-09

Family

ID=73317494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010610629.3A Active CN111932905B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种行车方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111932905B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112550308B (zh) * 2020-12-17 2022-07-08 东风汽车有限公司 一种防止路面积水溅射行人的方法、车载终端及系统
CN113581185A (zh) * 2021-09-01 2021-11-02 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 一种汽车减速提示方法、系统、汽车及存储介质
CN114030435A (zh) * 2021-12-01 2022-02-11 浙江亚太机电股份有限公司 基于视觉系统和毫米波雷达的路面积水防溅系统
CN113978468A (zh) * 2021-12-16 2022-01-28 诺博汽车系统有限公司 基于积水环境的车速控制方法、装置、设备以及介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106761154A (zh) * 2017-03-22 2017-05-31 苏州亮磊知识产权运营有限公司 一种基于积水深度与车速的汽车车窗控制方法及其系统
CN106800003A (zh) * 2016-12-28 2017-06-06 智车优行科技（北京）有限公司 道路积水检测方法和系统、车辆
CN107650785A (zh) * 2016-07-26 2018-02-02 奥迪股份公司 驾驶辅助方法和系统
CN110194169A (zh) * 2019-05-31 2019-09-03 惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司 一种车辆变道辅助方法
CN111223319A (zh) * 2018-11-23 2020-06-02 宝沃汽车（中国）有限公司 行车策略规划方法、装置和车辆
CN210707734U (zh) * 2019-10-15 2020-06-09 天津西虹市科技有限公司 一种雨天防溅水功能的自行车

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107650785A (zh) * 2016-07-26 2018-02-02 奥迪股份公司 驾驶辅助方法和系统
CN106800003A (zh) * 2016-12-28 2017-06-06 智车优行科技（北京）有限公司 道路积水检测方法和系统、车辆
CN106761154A (zh) * 2017-03-22 2017-05-31 苏州亮磊知识产权运营有限公司 一种基于积水深度与车速的汽车车窗控制方法及其系统
CN111223319A (zh) * 2018-11-23 2020-06-02 宝沃汽车（中国）有限公司 行车策略规划方法、装置和车辆
CN110194169A (zh) * 2019-05-31 2019-09-03 惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司 一种车辆变道辅助方法
CN210707734U (zh) * 2019-10-15 2020-06-09 天津西虹市科技有限公司 一种雨天防溅水功能的自行车

Also Published As

Publication number Publication date
CN111932905A (zh) 2020-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111932905B (zh) 一种行车方法及装置
CN108545079B (zh) 一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法
CN107054367B (zh) 协同行驶方法
JP6252548B2 (ja) 車速制限装置及び車速制御装置
CN107054362B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质
US7848886B2 (en) Collision prediction apparatus
CN101500865B (zh) 制动控制系统与制动控制方法
CN110606082A (zh) 基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆
JP6319192B2 (ja) 車速制限装置
CN112208533B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN103661365B (zh) 一种提高车辆会车安全性的方法
KR20140057583A (ko) 자동차용 안전 장치
US9126573B2 (en) Braking force control apparatus for a vehicle
CN105121246A (zh) 用于超车辅助的方法和装置
CN102725168A (zh) 用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法
CN103359112A (zh) 车辆的驾驶辅助装置
CN105501221A (zh) 一种基于车车通信的自适应巡航系统和控制方法
JP2007001402A (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
CN110816540A (zh) 交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆
CN112026761A (zh) 一种基于数据共享的汽车辅助驾驶方法
CN109050528A (zh) 一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法
CN111915914B (zh) 车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质
CN110696825A (zh) 车辆控制方法以及实施该方法的车辆
JP2013089136A (ja) 車両の道路形状予測装置及びこれを備えた車両の走行制御装置
JP4661602B2 (ja) 後方車両解析装置及び衝突予測装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant