CN112550308B - 一种防止路面积水溅射行人的方法、车载终端及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防止路面积水溅射行人的方法、车载终端及系统，其中的方法包括：获取行驶道路上的积水区域和行人信息，根据所述积水区域确定溅射区域，所述溅射区域位于所述积水区域周围且与所述积水区域的距离小于安全距离阈值；根据当前车辆行驶信息和所述行人信息，得到当前车辆与行人的距离小于设定距离的第一时刻，以及所述当前车辆在所述第一时刻的车辆位置和所述行人在所述第一时刻时的行人位置；若所述车辆位置位于所述积水区域内，且所述行人位置位于所述溅射区域内，则发出存在溅射风险的提示信息。本发明的上述方案，能够有效避免积水溅射到行人身上。

Description

一种防止路面积水溅射行人的方法、车载终端及系统

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，具体涉及一种防止路面积水溅射行人的方法、车载终端及系统。

背景技术

目前，对于平整度较差的道路表面，经常会由于雨天以及环卫车辆洒水等原因出现积水的情况。当路面存在积水时，如果车辆在路上快速行驶就会有水花被溅起。如果此时路面上有行走的路人，且驾驶员由于雨水或雾气、或者视线被遮挡等原因没有注意到行人并减速，溅起的水花会溅射到路边行人，严重影响了路边行人的正常行走。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种防止路面积水溅射行人的方法、车载终端及系统，以解决现有技术中积水溅射情况造成行人行走不便的技术问题。

为此，本发明一些实施例提供一种防止路面积水溅射行人的方法，包括如下步骤：

获取行驶道路上的积水区域和行人信息，根据所述积水区域确定溅射区域，所述溅射区域位于所述积水区域周围且与所述积水区域的距离小于安全距离阈值；

根据当前车辆行驶信息和所述行人信息，得到当前车辆与行人的距离小于设定距离的第一时刻，以及所述当前车辆在所述第一时刻的车辆位置和所述行人在所述第一时刻时的行人位置；

若所述车辆位置位于所述积水区域内，且所述行人位置位于所述溅射区域内，则发出存在溅射风险的提示信息。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，还包括如下步骤：

获取所述当前车辆所在第一行驶环境信息；

若所述第一行驶环境信息符合变道行驶条件，则发送变道行驶的提示信息。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，所述第一行驶环境信息包括相邻车道上行驶车辆检测结果；

若所述相邻车道上无行驶车辆，或，所述相邻车道上有行驶车辆且行驶车辆与所述当前车辆之间的距离持续保持在安全距离以上则所述第一行驶环境符合变道行驶条件。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，还包括如下步骤：

获取所述当前车辆所在第二行驶环境信息；

若所述第二行驶环境信息符合加速行驶条件，则发送加速行驶的提示信息。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，所述第二行驶环境信息包括所述当前车辆与前车的车间距、所述前车的行驶速度和相邻车道车辆的行驶方向，若所述车间距大于安全间距、所述前车的行驶速度未减速并且所述相邻车道车辆未变道行驶则所述第二行驶环境信息符合加速行驶条件。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，还包括如下步骤：

获取行人行走至溅射区域起点位置所需要的第一时长，其中所述溅射区域起点位置指所述溅射区域中沿所述行人行走方向与所述行人距离最近的位置；

提高当前车辆行驶速度使所述当前车辆在第二时刻行驶至所述车辆位置，所述第二时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述第一时长。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，还包括如下步骤：

若所述第一行驶环境信息不符合变道行驶条件，且所述第二行驶环境信息不符合加速行驶条件，则：

发送减速行驶的提示信息。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，还包括如下步骤：

获取行人行走至溅射区域终点位置所需要的第二时长，其中所述溅射区域终点位置指所述溅射区域中沿所述行人行走方向与所述行人距离最远的位置；

降低当前车辆行驶速度使所述当前车辆在第三时刻行驶至所述车辆位置，所述第三时刻与所述第一时刻之间的差值大于所述第二时长。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，所述积水信息包括积水区域的边缘坐标；

所述行人信息包括行人的当前位置坐标、行走速度和行走加速度；

所述当前车辆行驶信息包括当前车辆的车辆位置坐标、行驶速度、行驶加速度和航向角。

可选地，上述的防止路面积水溅射行人的方法，根据如下步骤得到所述第一时刻：

以所述行驶道路的延伸方向为X轴方向，以垂直于所述延伸方向的方向为Y轴方向；

根据所述行驶速度在X方向的纵向分量和所述行驶加速度在X方向的纵向分量，确定当前车辆在第K个采样时刻时的纵向位置坐标x_车(k)；

根据所述行走速度在X方向的纵向分量、所述行驶加速度在X方向的纵向分量和行人的当前位置坐标，确定行人在第K个采样时刻时的纵向位置坐标x_人(k)；

以满足x_车(k)＝x_人(k)的采样时刻作为所述第一时刻。

本发明一些实施例中还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行以上任一项所述的防止路面积水溅射行人的方法。

本发明一些实施例中还提供一种车载终端，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行以上任一项所述的防止路面积水溅射行人的方法。

本发明一些实施例中还提供一种防止路面积水溅射行人的系统，包括路侧终端以及以上所述的车载终端：

所述路侧终端用于对监测区域进行监控，得到监测区域内的积水区域和行人信息，并将所述积水区域和所述行人信息发送至所述车载终端的处理器。

本发明提供的以上技术方案，与现有技术相比，至少具有如下有益效果：通过获取积水区域、溅射区域、行人信息和车辆行驶信息，对行人和车辆的轨迹进行预测，以判断是否会出现车辆行驶至积水区域时，行人也恰好行走至溅射区域，如果存在这种可能就会判定存在溅射风险进而发出提示信息，从而使驾驶员获知溅射风险信息，供驾驶员能够提前获知前方积水区域和存在行人的情况，便于驾驶员采取适当措施，从而有效避免发生积水溅射到行人身上的情况。

附图说明

图1为本发明一个实施例所述防止路面积水溅射行人的方法的流程图；

图2为本发明一个实施例所述行人、积水区域和车辆的位置关系；

图3为本发明另一个实施例所述的防止路面积水溅射行人的方法的流程图；

图4为本发明一个实施例所述确定第一时刻的方法流程图；

图5为本发明一个实施例所述车载终端的结构示意图；

图6为本发明一个实施例所述的防止路面积水溅射行人的系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图进一步说明本发明实施例。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

本发明一些实施例中提供一种防止路面积水溅射行人的方法，可以应用于车辆的车载终端中，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

S101：获取行驶道路上的积水区域和行人信息，根据所述积水区域确定溅射区域，所述溅射区域位于所述积水区域周围且与所述积水区域的距离小于安全距离阈值。参考图2，积水区域30可以通过设置在路侧的路侧终端20检测得到，可以通过设置于车辆10上的车载传感器检测得到，例如车载摄像头、雷达传感器等。行人信息可以通过设置于路侧的路侧终端20检测得到，例如设置于路侧的带有摄像头的V2X(Vehicle To Everything)路侧单元RSU(Road Side Unit)或其他设备。一般情况下，安全距离阈值可以根据溅射半径来选择，溅射半径是指车辆10行驶过积水区域30时，积水溅射时所产生的对行人造成行走不便的最大溅射距离来选择，溅射半径可以根据经验值选择，还可以结合路侧终端或车载传感器取得的积水面积，降水量等气象信息，车辆的当前车速及车辆质量等信息计算出对行人造成行走不便的最大溅射距离，一般对行人造成行走不便的最大溅射距离为2m左右。

S102：根据当前车辆行驶信息和所述行人信息，得到当前车辆与行人的距离小于设定距离的第一时刻，以及所述当前车辆在所述第一时刻的车辆位置和所述行人在所述第一时刻时的行人位置。其中设定距离可以根据经验值进行选择，一般情况下，车辆按照正常速度行驶时路过积水区域产生的对行人造成行走不便的最大溅射距离为2米左右，因此本步骤中可以选择两米以内的距离作为设定距离。

S103：判断是否存在所述车辆位置位于所述积水区域内，且所述行人位置位于所述溅射区域内，若判断结果为是则执行步骤S104，若判断结果为否则执行步骤S105。

S104：发出存在溅射风险的提示信息，可以通过设置于车辆上的麦克风或者显示器进行提示。

S105：判断不存在溅射风险，则无需提示，可直接返回至步骤S101。

本方案中，通过获取积水区域、溅射区域、行人信息和车辆行驶信息，对行人和车辆的轨迹进行预测，以判断是否会出现车辆行驶至积水区域时，行人也恰好行走至溅射区域，如果存在这种可能就会判定存在溅射风险进而发出提示信息，从而使驾驶员获知溅射风险信息，供驾驶员能够提前获知前方积水区域和存在行人的情况，便于驾驶员采取适当措施，从而有效避免发生积水溅射到行人身上的情况。

进一步地，在一些实施例中，如图3所示，上述方法还可以包括如下步骤：

S105：获取所述当前车辆所在第一行驶环境信息，判断所述第一行驶环境信息是否符合变道行驶条件，若符合则执行步骤S106；否则执行步骤S107。

S106：发送变道行驶的提示信息，即提醒驾驶员可以通过变换车道使当前车辆绕开积水区域。

S107：获取所述当前车辆所在第二行驶环境信息，判断所述第二行驶环境信息是否符合加速行驶条件，若符合则执行步骤S108，否则执行步骤S109。

S108：发送加速行驶的提示信息，即提醒驾驶员可以通过加速行驶的方式提前到达积水区域，使当前车辆到达积水区域的时间与行人进入溅射区域的时间错开避免溅射风险。

S109：发送减速行驶的提示信息，即在无法变道绕开积水区域并且不不能加速行驶提前到达积水区域的情况下，可以提醒驾驶员减速行驶，延迟到达积水区域的时间以避免发生溅射风险，由于无法通过改变车道或者加速行驶的方式，使当前车辆到达积水区域的时间与行人进入溅射区域的时间错开避免溅射风险。

以上方案中，所述第一行驶环境信息包括相邻车道上行驶车辆检测结果；若所述相邻车道上无行驶车辆，或，所述相邻车道上有行驶车辆且行驶车辆与所述当前车辆之间的距离持续保持在安全距离以上则所述第一行驶环境符合变道行驶条件。其中，所述行驶车辆与所述当前车辆之间的距离持续保持在安全距离以上的目的是，使当前车辆变换车道后依然与新的当前车道下的前后车辆之间的距离都能大于安全间距。所述第二行驶环境信息包括所述当前车辆与前车的车间距(若当前车辆能够加速行驶，则在当前车辆加速行驶的整个过程中需持续获取当前车辆与前车的车间距，一旦车间距不满足加速行驶条件则需要立即停止加速行驶)、所述前车的行驶速度和相邻车道车辆的行驶方向，若所述车间距大于安全间距、所述前车的行驶速度未减速并且所述相邻车道车辆未变道行驶则所述第二行驶环境信息符合加速行驶条件。其中，前方车辆的行驶速度以及相邻车道上的车辆行驶情况可以依据车载传感器检测相邻车辆信息确定或者根据车载终端与相邻车辆的车载终端通信以接收相邻车辆信息后确定。

也即，当存在溅射风险时，可通过对车辆行驶环境的分析进一步判断是否可以通过如下方式避免溅射风险：

(1)加速通过积水区域

判断是否可以加速时可采用如下步骤实现：如果当前车辆与前车间距超过安全车距、通过车载终端接收前方车辆的车辆信息确定前方车辆没有减速意图，同时，通过车载终端接收到的相邻车道上的车辆信息确定相邻车道的行驶车辆不会变换车道，即可选择加速。此时，当前车辆t时刻的车速为V_target(t)，前车的车速为V_front(t)。安全车距可通过如下公式计算得到：L＝1/(2*a_target)*V_target^2+V_target*t_C，其中，a_target为当前车辆的减速度，t_C为前车突然刹车时，当前车辆驾驶员反应时间，可以依照经验值或统计平均值获取，一般而言为0.5s。如果当前车辆可以通过加速行驶的方式改变到达积水区域的时间，则可以通过如下方式改变车辆行驶速度：获取行人行走至溅射区域起点位置所需要的第一时长，其中所述溅射区域起点位置指所述溅射区域中沿所述行人行走方向与所述行人距离最近的位置；调整当前车辆行驶状态使所述当前车辆在第二时刻行驶至所述车辆位置，所述第二时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述第一时长。也即，车辆行驶至积水区域的时间与原先预估的行驶至积水区域的时间相比提前，并且能够保证车辆行驶至积水区域时行人还未行驶至溅射区域起点，从而避免溅射风险。进具体地，当确定当前车辆可以加速通过积水区域时，可以通过车辆上的麦克风或显示屏提示驾驶员可加速通过，发出提示信息后，为驾驶员预留一定的反应时间(例如几秒钟的时长)，如果此时驾驶员主动加速则可提示驾驶员应该加速到何种程度即可避免溅射风险，而如果驾驶员未主动加速可发送相应指令给ADAS控制器进行自动的车速控制，也即在发出提示信息之后还会采用自动监控车辆行驶速度的方式进行调整，确保能够避开溅射风险。

(2)绕开积水区域行驶

如果相邻车道上并没有车辆，则当前车辆可直接变道行驶，可直接避开积水区域。而如果相邻车道存在前后车辆，则可以通过判断相邻车道上的车辆是否均无加减速意图，且当前车辆与相邻车道前后车辆间的间距是否满足变道允许范围，来决策当前车辆是否可以变道绕开积水区域行驶。具体地：当前车辆在t时刻的车速为V_target(t)，此时当前车辆的坐标为(X_target(t)，Y_target(t))；相邻车道的前方车辆速度为V_near1(t)，坐标为(X_near1(t)，Y_near1(t))；相邻车道后方车辆速度为V_near2(t)，坐标为(X_near2(t)，Y_near2(t))；一般城市道路车道宽3.5米；目标车辆换道所花时间为，T_换道＝3.5/(V_target(t)*sin θ)，θ为车辆的航向角，换道后，当前车辆坐标为(X_target(t+T_换道)，Y_target(t+T_换道))，速度为V_target(t+T_换道)，加速度为a_target(t+T_换道)，前车坐标为(X_near1(t+T_换道)，Y_near1(t+T_换道))，速度为V_near1(t+T_换道)，加速度为a_near1(t+T_换道)；后车坐标为(X_near2(t+T_换道)，Y_near2(t+T_换道))，速度为V_near2(t+T_换道)，加速度为a_near2(t+T_换道)。当前车辆与前后车辆均保持安全车距(安全距离公式同上)，则判断为可换道。在此情况下，能够通过车辆上的麦克风或者显示屏发出提示信息，以提示驾驶员可以变道行驶。进一步地，发出提示信息后，为驾驶员预留一定的反应时间(例如几秒钟的时长)，如果驾驶员未主动变换车道还可以向自动驾驶控制系统发出变道行驶的指令，以控制车辆变道，确保能够避开溅射风险。

(3)减速避让行人

若通过前两种判断步骤之后判断当前车辆无法通过变道或者加速的方式避让溅射情况，则执行减速避让行人的方案，提示用户车辆可以减速避免迸溅行人，发出提示信息后，为驾驶员预留一定的反应时间(例如几秒钟的时长)，如果驾驶员未主动减速行驶还可以向自动驾驶控制系统发出减速行驶的指令，确保能够避开溅射风险。具体地，若所述行驶环境信息不符合变道行驶或加速行驶条件，则获取行人行走至溅射区域终点位置所需要的第二时长，其中所述溅射区域终点位置指所述溅射区域中沿所述行人行走方向与所述行人距离最远的位置；调整当前车辆行驶状态使所述当前车辆在第三时刻行驶至所述车辆位置，所述第三时刻与所述第一时刻之间的差值大于所述第二时长。由此，可以通过控制当前车辆减速，使车辆到达积水区域时，行人已经完全通过溅射区域，由此完全避免溅射风险。

进一步地，上述方案中，所述积水信息包括积水区域的边缘坐标；所述行人信息包括行人的当前位置坐标、行走速度和行走加速度；所述当前车辆行驶信息包括当前车辆的车辆位置坐标、行驶速度、行驶加速度和航向角。以上方案中，积水区域、行人信息和车辆行驶信息通过不同检测部件检测得到，优选不同检测部件采用的坐标系相同，以保证不同检测部件检测到的坐标位置是位于同一坐标系下，可准确判断三者之间的位置关系。其中，如图4所示，可根据如下步骤得到所述第一时刻：

S201：以所述行驶道路的延伸方向为X轴方向，以垂直于所述延伸方向的方向为Y轴方向，以路侧设备发出的信息中参考点位置为原点建立坐标系，或采用其他位置作为原点建立坐标系；目前路侧V2X单元RSU会对外广播本路段的特殊路况，特殊路况中包含积水区域的信息，路侧V2X单元RSU广播的信息中会包含一个参考点信息，参考点多位于本信息产生的位置点。在实际运算时，也可以采用其他位置作为原点建立坐标系。

S202：根据所述行驶速度在X方向的纵向分量和所述行驶加速度在X方向的纵向分量，确定当前车辆在第K个采样时刻时的纵向位置坐标X_车k；参考图2，当前车辆10可收到行驶道路上，路侧终端20发出的附近行人信息，进入防迸溅场景开始进行轨迹预测及迸溅风险判断。当前车辆10收到路侧终端20的信息时，行人及车辆所处的经纬度为已知，其中，行人的经纬度可以由路侧终端20所发出的信息取得，当前车辆10的经纬度可以通过车载GNSS等传感器获得。行人的初始经纬度(lon1,lat1)，行人的初始坐标(x_人0,y_人0)，行人速度(v_人x,v_人y)，行人加速度(a_人x,a_人y)；当前车辆的初始经纬度(lon2,lat2)，当前车辆的车的初始坐标(x_车0,y_车0)，当前车辆的速度(v_车x,v_车y)，当前车辆的加速度(a_车x,a_车y)。其中，根据经纬度计算坐标的计算方式为：y＝R*cos(lat)*lon，x＝R*lat，其中R为地球半径常量。

S203：根据所述行走速度在X方向的纵向分量、所述行驶加速度在X方向的纵向分量和行人的当前位置坐标，确定行人在第K个采样时刻时的纵向位置坐标x_人(k)。其中，k的值从1取至n,k表示从当前时刻开始的第K个采样时刻，n表示预设时间段的个数；在实际运算过程中，可以定义：第K个采样时刻的当前车辆在X方向的速度：v_车x(k)＝a_车x(k-1)*△t+v_车x(k-1)；第K个采样时刻的当前车辆在Y轴方向的速度：v_车y(k)＝a_车y(k-1)*△t+v_车y(k-1)；当前车辆在第K个采样时刻的纵向x方向位移量：△_车x(k)＝v_车x(k-1)△t+1/2a_车x(k-1)△t^2；车在第K个采样时刻的Y方向的位移量：△_车y(k)＝v_车y(k-1)△t+1/2a_车y(k-1)△t^2；当前车辆在第K个采样时刻在x方向的位置坐标：x_车(k)＝x_车(k-1)+△_车x(k)；车在第K个采样时刻在y方向的位置坐标：y_车(k)＝y_车(k-1)+△_车y(k)。第K个采样时刻的行人在x方向的速度：v_人x(k)＝a_人x(k-1)*△t+v_人x(k-1)；第K个采样时刻的行人在Y方向的速度：v_人y(k)＝a_人y(k-1)*△t+v_人y(k-1)；行人在第K个采样时刻的x方向位移量：△_人x(k)＝v_人x(k-1)△t+1/2a_人x(k-1)△t^2；行人在第K个采样时刻的y方向位移量：△_人y(k)＝v_人y(k-1)△t+1/2a_人y(k-1)△t^2；行人在第K个采样时刻在x方向的位置坐标：x_人(k)＝x_人(k-1)+△_人x(k)；行人在第K个采样时刻在y方向的位置坐标：y_人(k)＝y_(k-1)+△_y(k)。

S204：以满足x_车(k)＝x_人(k)的采样时刻作为所述第一时刻。依据步骤S203中所定义的关系，如果存在满足当x_人(k)＝x_车(k)的情况且k为大于零的情况,则有可能发生迸溅风险，如不存在,则不存在迸溅风险。如果判断有可能有迸溅风险，则根据积水区域的具体位置关系和当前车辆、行人的位置关系进一步判断是否满足行人行走在溅射区域内的同时车辆会经过积水区域，如果满足这一条件则判定会发生溅射。

本发明的上述方案，提供一种基于V2X功能的防止路面积水迸溅行人的车辆提醒以及行驶状态改变功能，优化车辆智能场景处理能力。

本发明一些实施例中还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行以上任一项所述的防止路面积水溅射行人的方法。

本发明一些实施例中还提供一种车载终端，如图5所示，包括至少一个处理器101和至少一个存储器102，至少一个所述存储器102中存储有程序指令，至少一个所述处理器101读取所述程序指令后执行以上任一项所述的防止路面积水溅射行人的方法。该车载终端还可以包括：输入装置103和输出装置104。处理器101、存储器102、输入装置103和输出装置104可以通信连接。存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的防止路面积水溅射行人方法。

本发明一些实施例中还提供一种防止路面积水溅射行人的系统，参考图6，其包括路侧终端20和所述的车载终端40：所述路侧终端20用于对监测区域进行监控，得到监测区域内的积水区域和行人信息，并将所述积水区域和所述行人信息发送至所述车载终端40的处理器。车载终端40在执行以上防止路面积水溅射行人方法的功能之前，会提示用户是否选择开启该功能，例如通过弹窗显示“是否开启防溅射功能”并且提供“是”和“否”的选项，检测用户的选择结果，当用户选择结果表示“是”时，则执行防止路面积水溅射行人方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取行驶道路上的积水区域和行人信息，根据所述积水区域确定溅射区域，所述溅射区域位于所述积水区域周围且与所述积水区域的距离小于安全距离阈值；

根据当前车辆行驶信息和所述行人信息，得到当前车辆与行人的距离小于设定距离的第一时刻，以及所述当前车辆在所述第一时刻的车辆位置和所述行人在所述第一时刻时的行人位置；

若所述车辆位置位于所述积水区域内，且所述行人位置位于所述溅射区域内，则发出存在溅射风险的提示信息。

2.根据权利要求1所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

获取所述当前车辆所在第一行驶环境信息；

若所述第一行驶环境信息符合变道行驶条件，则发送变道行驶的提示信息。

3.根据权利要求2所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于：

所述第一行驶环境信息包括相邻车道上行驶车辆检测结果；

若所述相邻车道上无行驶车辆，或，所述相邻车道上有行驶车辆且行驶车辆与所述当前车辆之间的距离持续保持在安全距离以上则所述第一行驶环境符合变道行驶条件。

4.根据权利要求2或3所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，若所述第一行驶环境信息不符合变道行驶条件，还包括如下步骤：

获取所述当前车辆所在第二行驶环境信息；

若所述第二行驶环境信息符合加速行驶条件，则发送加速行驶的提示信息。

5.根据权利要求4所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于：

所述第二行驶环境信息包括所述当前车辆与前车的车间距、所述前车的行驶速度和相邻车道车辆的行驶方向，若所述车间距大于安全间距、所述前车的行驶速度未减速并且所述相邻车道车辆未变道行驶则所述第二行驶环境信息符合加速行驶条件。

6.根据权利要求5所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

获取行人行走至溅射区域起点位置所需要的第一时长，其中所述溅射区域起点位置指所述溅射区域中沿所述行人行走方向与所述行人距离最近的位置；

提高当前车辆行驶速度使所述当前车辆在第二时刻行驶至所述车辆位置，所述第二时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述第一时长。

7.根据权利要求6所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

若所述第一行驶环境信息不符合变道行驶条件，且所述第二行驶环境信息不符合加速行驶条件，则：

发送减速行驶的提示信息。

8.根据权利要求7所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

获取行人行走至溅射区域终点位置所需要的第二时长，其中所述溅射区域终点位置指所述溅射区域中沿所述行人行走方向与所述行人距离最远的位置；

降低当前车辆行驶速度使所述当前车辆在第三时刻行驶至所述车辆位置，所述第三时刻与所述第一时刻之间的差值大于所述第二时长。

9.根据权利要求1所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于：

所述积水信息包括积水区域的边缘坐标；

所述行人信息包括行人的当前位置坐标、行走速度和行走加速度；

所述当前车辆行驶信息包括当前车辆的车辆位置坐标、行驶速度、行驶加速度和航向角。

10.根据权利要求9所述的防止路面积水溅射行人的方法，其特征在于，根据如下步骤得到所述第一时刻：

以所述行驶道路的延伸方向为X轴方向，以垂直于所述延伸方向的方向为Y轴方向；

根据所述行驶速度在X方向的纵向分量和所述行驶加速度在X方向的纵向分量，确定当前车辆在第K个采样时刻时的纵向位置坐标x_车(k)；

根据所述行走速度在X方向的纵向分量、所述行驶加速度在X方向的纵向分量和行人的当前位置坐标，确定行人在第K个采样时刻时的纵向位置坐标x_人(k)；

以满足x_车(k)＝x_人(k)的采样时刻作为所述第一时刻。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行权利要求1-10任一项所述的防止路面积水溅射行人的方法。

12.一种车载终端，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行权利要求1-10任一项所述的防止路面积水溅射行人的方法。

13.一种防止路面积水溅射行人的系统，其特征在于，包括路侧终端以及权利要求12所述的车载终端：

所述路侧终端用于对监测区域进行监控，得到监测区域内的积水区域和行人信息，并将所述积水区域和所述行人信息发送至所述车载终端的处理器。

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