CN111932715A - 一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法，该装置包括：逻辑电路模块和连接至逻辑电路模块的视频解串器、视频串行器、视频压缩处理器、以太网收发器。该方法包括以下步骤：接收车载摄像头发送的第一视频数据并将第一视频数据进行格式转换；将第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将一份第二视频数据进行格式转换后发送给高级驾驶辅助系统；将另一份第二视频数据进行编码压缩后，发送给计算机；接收以太网传感器的第一以太网数据；以及将第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给高级驾驶辅助系统与计算机。

Description

一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法

技术领域

本发明主要涉及自动驾驶系统领域，尤其涉及一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法。

背景技术

自动驾驶汽车或者具备高级辅助驾驶(ADAS)功能的汽车通常需要配备多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达、高精度定位系统等多种传感器，这些传感器在车辆行驶过程中实时的将采集到的信号，通过不同的总线传输给整车自动驾驶控制器/ADAS控制器进行处理，再和整车的其他ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)进行通信，以实现汽车的自动驾驶/ADAS功能。在开发和测试自动驾驶控制器/ADAS控制器时，需要对上述传感器信号进行采集和存储以提供设计人员进行数据分析。

目前已有的数据采集系统接入通常无法直接采集自动驾驶车辆自带的摄像头、雷达、激光雷达等传感器的信号。数据采集系统接入自动驾驶车辆自带的传感器后，摄像头发出的串行差分信号和雷达/激光雷达发出的以太网信号就只能发送给数据采集系统了，无法发送给自动驾驶/ADAS控制器。若要同时满足自动驾驶系统/ADAS系统和数据采集系统的数据采集需求，则需要在这些传感器相近的位置添加额外相同传感器来采集信号，并将数据采集系统接入该些额外添加的传感器，数据采集系统使用该些采集到的信号来近似还原原车自动驾驶系统/ADAS系统处理的信号，这将大幅提高自动驾驶数据采集的成本，额外安装的传感器也无法完全真实还原自动驾驶系统/ADAS系统处理的信号。

发明内容

本发明要解决的技术问题是一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法，可以降低实现自动驾驶数据采集及转发的成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶数据采集及转发装置，包括逻辑电路模块、视频解串器、视频串行器、视频压缩处理器和以太网收发器。视频解串器连接所述逻辑电路模块和车载摄像头，所述视频解串器配置为接收所述车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块。视频串行器连接所述逻辑电路模块和高级驾驶辅助系统，所述视频串行器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二视频数据并将所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统。视频压缩处理器连接所述逻辑电路模块，所述视频压缩处理器配置为接收所述第二视频数据并将所述第二视频数据进行编码压缩后回发至所述逻辑电路模块。以太网收发器连接所述逻辑电路模块、以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统和计算机，所述以太网收发器配置为通过以太网在所述逻辑电路模块、所述以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统与所述计算机之间建立通信。逻辑电路模块配置为：将所述第一视频数据同步复制为至少两份所述第二视频数据，将编码压缩后的第二视频数据汇聚后传输给所述计算机；以及将来自所述以太网传感器的第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。

可选地，所述自动驾驶数据采集及转发装置还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路模块和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。

可选地，所述逻辑电路模块包括存储器，所述存储器内存储有逻辑数据和逻辑单元连接配置。

可选地，所述逻辑电路模块还配置为通过读取所述逻辑单元数据和逻辑单元连接配置，在所述逻辑电路模块形成逻辑单元，所述逻辑单元包括：视频转发逻辑单元、连接所述视频转发逻辑单元的计时器逻辑单元、连接所述计时器逻辑单元的以太网协议逻辑单元、连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元的以太网交换逻辑单元以及连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元的车辆总线协议逻辑单元。

可选地，所述逻辑电路模块还包括MIPI接口模块、RGMII/GMII接口模块和车辆总线接口模块。所述视频解串器、视频串行器和视频压缩处理器通过所述MIPI接口模块连接至所述视频转发逻辑单元。所述视频压缩处理器通过所述RGMII/GMII接口模块连接至所述以太网协议逻辑单元，述以太网收发器通过所述RGMII/GMII接口模块连接至所述以太网协议逻辑单元和以太网交换逻辑单元。所述车辆数据收发器通过所述车辆总线接口模块连接至所述车辆总线协议逻辑单元。

可选地，所述视频解串器配置为将所述第一视频数据转换为MIPI信号，所述视频串行器配置为将所述第二视频数据转换为高速差分串行信号。

可选地，所述自动驾驶数据采集及转发装置还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路器和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。

可选地，所述以太网收发器包括第一以太网收发器、第二以太网收发器、和第三以太网收发器。第一以太网收发器连接所述逻辑电路模块与所述以太网传感器，所述第一以太网收发器配置为接收所述以太网传感器的第一以太网数据并将所述第一以太网数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块。第二以太网收发器连接所述逻辑电路模块与所述高级驾驶辅助系统，所述第二以太网收发器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二以太网数据并转发所述第二以太网数据至所述高级驾驶辅助系统。第三以太网收发器连接所述逻辑电路模块与所述计算机，所述第三以太网收发器配置为接收第二视频数据和第二以太网数据并转发至所述计算机。

本发明还提供了一种自动驾驶数据采集及转发方法，是在独立于高级驾驶辅助系统装置中执行，所述方法包括以下步骤：接收车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换；将所述第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将一份所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统；将另一份第二视频数据进行编码压缩后，发送给计算机；接收以太网传感器的第一以太网数据并将所述第一以太网数据进行格式转换；以及将所述第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。

可选地，将所述另一份第二视频数据发送给所述计算机之前还包括：在所述另一份第二视频数据中加入时间戳；和/或将所述第二以太网数据发送给所述计算机之前还包括：在所述第二以太网数据中加入时间戳，并将并将所述第二视频数据的时间戳和所述第二以太网数据的时间戳更新为一致。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)同步采集和存储自动驾驶车辆原有传感器的数据，不需在这些传感器相近的位置添加额外相同传感器来采集信号，降低了实现采集传感器数据的成本。

(2)在采集传感器数据的同时，实时地将传感器数据转发到高级驾驶辅助系统，以保证在采集的同时高级驾驶辅助系统也可以正常工作。

附图说明

包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：

图1是本发明一实施例中的自动驾驶数据采集及转发系统。

图2A是本发明一实施例中的自动驾驶数据采集及转发装置100的结构示意图。

图2B是图2A中的逻辑电路模块的结构示意图。

图3是本发明一实施例中的自动驾驶数据采集及转发方法的流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1是本发明一实施例中的自动驾驶数据采集及转发系统，图2A是本发明一实施例中的自动驾驶数据采集及转发装置的结构示意图。如图1所示，自动驾驶数据采集及转发系统10包括自动驾驶数据采集及转发装置100、高级驾驶辅助系统11、计算机12、车载传感器13和车辆总线14。在本实施例中，车载传感器13包括车载摄像头13a和雷达13b。自动驾驶数据采集及转发装置100负责采集来自车载传感器的数据给高级驾驶辅助系统11，并同步同一时间采集的车载传感器以及车辆总线14上电子控制单元的所有数据的时间戳，打包转发至计算机12。在本实施例中，车载传感器包括车载摄像头13a和雷达13b，车辆总线14可以直接连接至高级驾驶辅助系统11以进行数据处理。在其它实施例中，当车载传感器的数量较多，或需要采集多辆整车的车辆总线上的通信数据，计算机12可连接至多个自动驾驶数据采集及转发装置100，该多个自动驾驶数据采集及转发装置100之间通过以太网连接，并通过PTP协议同步时间以同步多个采集板间采集信号的时间戳。计算机12可以包括处理器、随机存储器、外部存储器、以太网控制器等组件，计算机12通过以太网或PCle总线与自动驾驶数据采集及转发装置100通信，并将通信数据保存在外部存储器中，实现对采集数据的存储。

具体地，自动驾驶数据采集及转发装置100配置为将车载摄像头13a采集的视频数据发送给计算机12，同时保证该视频数据可以发送到高级驾驶辅助系统11。具体地，自动驾驶数据采集及转发装置100连接车载摄像头13a并接收车载摄像头13a发送的第一视频数据，将该第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将一份第二视频数据进行格式转换后发送给高级驾驶辅助系统11，同时自动驾驶数据采集及转发装置100将另一份第二视频数据进行编码压缩后发送给计算机12。

自动驾驶数据采集及转发装置100还配置为将雷达13b采集的数据发送给计算机12，同时保证该数据可以发送到高级驾驶辅助系统11。具体地，自动驾驶数据采集及转发装置100连接雷达13b并接收雷达13b发送的第一以太网数据，将该第一以太网数据复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给高级驾驶辅助系统11与计算机12。

如图2A所示，自动驾驶数据采集及转发装置100包括：逻辑电路模块110、视频解串器120、视频串行器130、视频压缩处理器140和以太网收发器(包括第一以太网收发器150、第二以太网收发器160和第三以太网收发器170)。逻辑电路模块110可以是FPGA板卡，配置为：将视频解串器120发送给逻辑电路模块110的第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将编码压缩后的第二视频数据汇聚后传输给计算机，将以太网收发器接收的来自雷达或其它以太网传感器的第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给高级驾驶辅助系统与计算机，并且在发送第二视频数据和第二以太网数据给计算机之前，将该些数据的时间戳更新为一致，再进行数据打包，通过以太网收发器发送至计算机。

图2B是图2A中的逻辑电路模块的结构示意图，如图2B所示，逻辑电路模块110包括存储器111、多个逻辑单元和多个接口模块。存储器111内存储有逻辑数据和逻辑单元连接配置，逻辑电路模块110配置为通过读取逻辑单元数据和逻辑单元连接配置，在逻辑电路模块110形成逻辑单元。

逻辑单元包括：视频转发逻辑单元112、计时器逻辑单元113、以太网协议逻辑单元114、以太网交换逻辑单元115以及车辆总线协议逻辑单元。在本实施例中，车辆总线协议逻辑单元可以包括CAN协议逻辑单元115和LIN协议逻辑单元116。接口模块包括MIPI接口模块、RGMII/GMII接口模块和车辆总线接口模块，MIPI接口模块包括MIPI输入口117a以及MIPI输出口117b、117c。RGMII/GMII接口模块包括RGMII/GMII输入口118a、118c以及RGMII/GMII输出口118b、118d。车辆总线接口模块包括CAN总线接口119a和LIN总线接口119b。

如图2A、图2B所示，视频解串器120通过MIPI输入口117a连接逻辑电路模块110的视频转发逻辑单元112和车载摄像头，视频解串器120配置为接收车载摄像头发送的第一视频数据并将第一视频数据进行格式转换后发送给逻辑电路模块110。在本实施例中，第一视频数据为高速差分串行信号，视频解串器120将第一视频数据转换为适于FPGA板卡处理的MIPI信号。视频转发逻辑单元112将MIPI输入口117a接收的第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，一份通过MIPI输出口117c发送给视频压缩处理器140，另一份通过MIPI输出口117b发送给视频串行器130。

视频串行器130通过MIPI输出口117b连接逻辑电路模块110的视频转发逻辑单元112和高级驾驶辅助系统，视频串行器130配置为接收逻辑电路模块110发送的第二视频数据并将第二视频数据进行格式转换后发送给高级驾驶辅助系统。在本实施例中，视频串行器130将MIPI信号形式的第二视频数据转换为适于高级驾驶辅助系统处理的高速差分串行信号。

视频压缩处理器140通过MIPI输出口117c连接逻辑电路模块110的视频转发逻辑单元112，视频压缩处理器140配置为通过MIPI输出口117c接收第二视频数据，并将第二视频数据进行编码压缩后通过RGMII/GMII输入口118c回发至逻辑电路模块110。

以太网收发器连接逻辑电路模块110、以太网传感器、高级驾驶辅助系统和计算机，以太网收发器可以通过以太网在逻辑电路模块110、以太网传感器、高级驾驶辅助系统与计算机之间建立通信。以太网收发器包括第一以太网收发器150、第二以太网收发器160和第三以太网收发器170。

第一以太网收发器150通过RGMII/GMII输入口118a连接逻辑电路模块110的以太网交换逻辑单元115与雷达或其它以太网传感器，第一以太网收发器150配置为接收雷达或其它以太网传感器的第一以太网数据并将第一以太网数据进行格式转换后发送给逻辑电路模块110。在本实施例中，第一以太网收发器150将第一以太网数据转换为以太网MAC格式，以太网交换逻辑单元115将该份第一以太网数据复制为两份。

第二以太网收发器160通过RGMII/GMII输出口118b连接逻辑电路模块110与高级驾驶辅助系统，第二以太网收发器160配置为接收逻辑电路模块110发送的第二以太网数据并转发第二以太网数据至高级驾驶辅助系统。

第三以太网收发器170连接通过RGMII/GMII输出口118d连接逻辑电路模块110与计算机，第三以太网收发器170配置为接收逻辑电路模块110发送的第二视频数据和第二以太网数据并转发至计算机进行采集。

自动驾驶数据采集及转发装置还包括车辆数据收发器，连接逻辑电路模块110和车辆总线，车辆数据收发器配置为实现逻辑电路模块110和车辆总线之间车辆数据的通信，实现逻辑电路模块110对整车电子控制单元的数据接收。在本实施例中，车辆数据收发器包括CAN收发器180和LIN收发器190，CAN收发器180连接CAN总线并通过CAN总线接口119a连接逻辑电路模块110，LIN收发器190连接LIN总线并通过LIN总线接口119b连接逻辑电路模块110。

图3是本发明一实施例中的自动驾驶数据采集及转发方法的流程图，该方法在独立于高级驾驶辅助系统的装置中执行，该独立于高级驾驶辅助系统的装置可以是上述实施例中的自动驾驶数据采集及转发装置100。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤201：接收车载摄像头发送的第一视频数据并将第一视频数据进行格式转换，以及接收以太网传感器的第一以太网数据并将第一以太网数据进行格式转换。

步骤202：将第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，以及将第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据。

步骤203：将一份第二视频数据进行格式转换，将另一份第二视频数据进行编码压缩。

步骤204：将一份第二以太网数据和格式转换后的该份第二视频数据发送给高级驾驶辅助系统，以及在另一份第二视频数据和第二以太网数据中加入时间戳，并将第二视频数据的时间戳和第二以太网数据的时间戳更新为一致后打包发送给计算机。

本发明上述实施例中提出的自动驾驶数据采集及转发装置及方法，能够在不外接传感器的基础上，使用车载传感器对传感器数据进行同步的采集、存储和转发，在采集数据的同时不影响高级驾驶辅助系统对该些数据的接收，保证高级驾驶辅助系统的正常运行。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

应当理解，当一个部件被称为“在另一个部件上”、“连接到另一个部件”、“耦合于另一个部件”或“接触另一个部件”时，它可以直接在该另一个部件之上、连接于或耦合于、或接触该另一个部件，或者可以存在插入部件。相比之下，当一个部件被称为“直接在另一个部件上”、“直接连接于”、“直接耦合于”或“直接接触”另一个部件时，不存在插入部件。同样的，当第一个部件被称为“电接触”或“电耦合于”第二个部件，在该第一部件和该第二部件之间存在允许电流流动的电路径。该电路径可以包括电容器、耦合的电感器和/或允许电流流动的其它部件，甚至在导电部件之间没有直接接触。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

本申请的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘CD、数字多功能盘DVD……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。

计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

虽然本申请已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，在没有脱离本申请精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本申请的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，包括：

逻辑电路模块；

视频解串器，连接所述逻辑电路模块和车载摄像头，所述视频解串器配置为接收所述车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块；

视频串行器，连接所述逻辑电路模块和高级驾驶辅助系统，所述视频串行器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二视频数据并将所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统；

视频压缩处理器，连接所述逻辑电路模块，所述视频压缩处理器配置为接收所述第二视频数据并将所述第二视频数据进行编码压缩后回发至所述逻辑电路模块；以及

以太网收发器，连接所述逻辑电路模块、雷达、所述高级驾驶辅助系统和计算机，所述以太网收发器配置为通过以太网在所述逻辑电路模块、所述以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统与所述计算机之间建立通信；

其中所述逻辑电路模块配置为：将所述第一视频数据同步复制为至少两份所述第二视频数据，将编码压缩后的第二视频数据汇聚后传输给所述计算机；以及将来自所述以太网传感器的第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。

2.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路模块和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。

3.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，所述逻辑电路模块包括存储器，所述存储器内存储有逻辑数据和逻辑单元连接配置。

4.如权利要求3所述的自动驾驶数据采集及转发装置，所述逻辑电路模块还配置为通过读取所述逻辑单元数据和逻辑单元连接配置，在所述逻辑电路模块形成逻辑单元，所述逻辑单元包括：

视频转发逻辑单元；

计时器逻辑单元，连接所述视频转发逻辑单元；

以太网协议逻辑单元，连接所述计时器逻辑单元；

以太网交换逻辑单元，连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元；以及

车辆总线协议逻辑单元，连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元。

5.如权利要求2所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，所述逻辑电路模块还包括：

MIPI接口模块，所述视频解串器、视频串行器和视频压缩处理器通过所述MIPI接口模块连接至所述视频转发逻辑单元；

RGMII/GMII接口模块，所述视频压缩处理器通过所述RGMII/GMII接口模块连接至所述以太网协议逻辑单元，所述以太网收发器通过所述RGMII/GMII接口模块连接至所述以太网协议逻辑单元和以太网交换逻辑单元；以及

车辆总线接口模块，所述车辆数据收发器通过所述车辆总线接口模块连接至所述车辆总线协议逻辑单元。

6.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，所述视频解串器配置为将所述第一视频数据转换为MIPI信号，所述视频串行器配置为将所述第二视频数据转换为高速差分串行信号。

7.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路器和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。

8.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，所述以太网收发器包括：

第一以太网收发器，连接所述逻辑电路模块与所述以太网传感器，所述第一以太网收发器配置为接收所述以太网传感器的第一以太网数据并将所述第一以太网数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块；

第二以太网收发器，连接所述逻辑电路模块与所述高级驾驶辅助系统，所述第二以太网收发器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二以太网数据并转发所述第二以太网数据至所述高级驾驶辅助系统；

第三以太网收发器，连接所述逻辑电路模块与所述计算机，所述第三以太网收发器配置为接收第二视频数据和第二以太网数据并转发至所述计算机。

9.一种自动驾驶数据采集及转发方法，是在独立于高级驾驶辅助系统装置中执行，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换；

将所述第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将一份所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统；

将另一份第二视频数据进行编码压缩后，发送给计算机；

接收以太网传感器的第一以太网数据并将所述第一以太网数据进行格式转换；以及

将所述第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。

10.如权利要求9所述方法，其特征在于，将所述另一份第二视频数据发送给所述计算机之前还包括：在所述另一份第二视频数据中加入时间戳；和/或将所述第二以太网数据发送给所述计算机之前还包括：在所述第二以太网数据中加入时间戳，并将所述第二视频数据的时间戳和所述第二以太网数据的时间戳更新为一致。

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