CN111930061A - 一种移动机器人的驱动电机性能测试方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种移动机器人的驱动电机性能测试方法及装置，所述方法包括：发送第一控制信号到PLC控制器；根据所述第一控制信号触发所述PLC控制器生成第二控制信号；将所述第二控制信号发送至所述测试单元，所述测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据；获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据；根据所述测试数据确定所述电机的性能；本发明通过PLC控制器发送控制信号到测试单元对电机进行测试，得到测试数据判断电机的性能，实现对电机性能的测试，提高测试精度，利于提高机器人的稳定率；本发明可用于测试机器人驱动电机。
Description
技术领域
本发明涉及云计算服务器技术领域，尤其涉及一种移动机器人的驱动电机性能测试方法及装置。
背景技术
随着移动机器人的大范围应用，人们与机器人的接触将越来越多，移动机器人有较高的移动速度以及较大的重量，在行驶速度起来后，如果发生碰撞将会有很大的冲力。保证电机控制的精确度，从电机角度保证机器人的安全性至关重要。更进一步，电机控制的精度越高，越有利于与移动机器人的定位等操作，提高机器人的稳定率。
目前现有的大多测试电机的方式都是对电机个体进行单独的多方面测试，虽然测试方面很全面，但电机作为个体和安装在移动机器人上后表现一定是不一样的。虽然大多的测试会测试将电机加负载的运行情况，但电机在安装到机器人上运行时，还有电磁场，速度突变，负载突变，机械结构变化等更多干扰因素。这些因素都很可能影响电机的响应时间，导致电机实际转动比预期要多或少，最终影响机器人的行驶轨迹。
发明内容
本发明的目的在于提出一种移动机器人的驱动电机性能测试方法及装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
本发明的目的采用如下技术方案实现：一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，所述方法包括：
S100、发送第一控制信号到PLC控制器；
S200、根据所述第一控制信号触发所述PLC控制器生成第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于控制测试单元；
S300、将所述第二控制信号发送至所述测试单元，所述测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据；
S400、获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据；
S500、根据所述测试数据确定所述电机的性能。
作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤S300中所述测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据具体为：控制移动机器人的驱动电机单元给机器人发送第一线速度，使机器人执行；待机器人速度达到第一线速度且稳定后，发送第二线速度和角速度；获取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据；将下发的角速度和实际电机码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比；计算机器人本次转向角度偏差，得到测试数据。
作为上述技术方案的进一步改进，所述S500中根据所述测试数据确定所述电机的性能具体为：将所述测试数据与预定数据进行对比，得到对比结果，若测试数据在预定数据的范围内，则电机的性能合格。
一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，包括：控制单元、PLC控制器、测试单元、获取单元和确定单元；
所述控制单元用于发送第一控制信号到PLC控制器；
所述PLC控制器用于生成第二控制信号；
所述测试单元用于接收并根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据；
所述获取单元用于获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据；
所述确定单元用于根据所述测试数据确定所述电机的性能。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括对比单元；所述对比单元用于将下发的角速度和实际电机码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括计算单元；所述计算单元用于计算机器人本次转向角度偏差，得到测试数据。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括判断单元，所述判断单元用于判断测试数据是否在预定数据的范围内。
本发明的有益效果是：本发明通过PLC控制器发送控制信号到测试单元对电机进行测试，得到测试数据判断电机的性能，实现对电机性能的测试，提高测试精度，利于提高机器人的稳定率。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明提供的一种移动机器人的驱动电机性能测试方法及装置的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
请参照图1，一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，所述方法包括：
S100、发送第一控制信号到PLC控制器；
S200、根据所述第一控制信号触发所述PLC控制器生成第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于控制测试单元。
控制单元发送第一控制信号到PLC控制器，PLC控制器根据第一控制信号，第一控制信号控制PLC控制器生成控制测试单元的第二控制信号，实现根据对电机测试的测试指令进行测试。
S300、将所述第二控制信号发送至所述测试单元，所述测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据；
测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据具体为：控制移动机器人的驱动电机单元给机器人发送第一线速度，使机器人执行；待机器人速度达到第一线速度且稳定后，发送第二线速度和角速度；获取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据；将下发的角速度和实际电机码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比；计算机器人本次转向角度偏差，得到测试数据。
S400、获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据。
测试数据包括多次测试的第一线速度、第二线速度和角速度对应得到的机器人的角速度，并制成对应的直线图。
S500、根据所述测试数据确定所述电机的性能。
具体地，将所述测试数据与预定数据进行对比，得到对比结果，若测试数据在预定数据的范围内，则电机的性能合格。
一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，包括：控制单元、PLC控制器、测试单元、获取单元、确定单元、对比单元、计算单元和判断单元。
所述控制单元用于发送第一控制信号到PLC控制器。
所述PLC控制器用于生成第二控制信号。
所述测试单元用于接收并根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据。
所述获取单元用于获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据。
所述确定单元用于根据所述测试数据确定所述电机的性能。
所述对比单元用于将下发的角速度和实际电机码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比。
所述计算单元用于计算机器人本次转向角度偏差，得到测试数据。
所述判断单元用于判断测试数据是否在预定数据的范围内。
本发明通过PLC控制器发送控制信号到测试单元对电机进行测试，得到测试数据判断电机的性能，实现对电机性能的测试，提高测试精度，利于提高机器人的稳定率。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (7)
1.一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，其特征在于：所述方法包括：
S100、发送第一控制信号到PLC控制器；
S200、根据所述第一控制信号触发所述PLC控制器生成第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于控制测试单元；
S300、将所述第二控制信号发送至所述测试单元，所述测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据；
S400、获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据；
S500、根据所述测试数据确定所述电机的性能。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，其特征在于：所述步骤S300中所述测试单元根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据具体为：控制移动机器人的驱动电机单元给机器人发送第一线速度，使机器人执行；待机器人速度达到第一线速度且稳定后，发送第二线速度和角速度；获取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据；将下发的角速度和实际电机码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比；计算机器人本次转向角度偏差，得到测试数据。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，其特征在于：所述S500中根据所述测试数据确定所述电机的性能具体为：将所述测试数据与预定数据进行对比，得到对比结果，若测试数据在预定数据的范围内，则电机的性能合格。
4.一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于：包括：控制单元、PLC控制器、测试单元、获取单元和确定单元；
所述控制单元用于发送第一控制信号到PLC控制器；
所述PLC控制器用于生成第二控制信号；
所述测试单元用于接收并根据所述第二控制信号控制所述电机动作，得到测试数据；
所述获取单元用于获取所述测试单元在对所述电机进行测试过程中产生的测试数据；
所述确定单元用于根据所述测试数据确定所述电机的性能。
5.根据权利要求4所述的一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于：还包括对比单元；所述对比单元用于将下发的角速度和实际电机码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比。
6.根据权利要求4所述的一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于：还包括计算单元；所述计算单元用于计算机器人本次转向角度偏差，得到测试数据。
7.根据权利要求4所述的一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于：还包括判断单元，所述判断单元用于判断测试数据是否在预定数据的范围内。
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