CN109974772A - 一种移动机器人的驱动电机性能测试装置及测试方式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人的驱动电机性能测试装置。本发明的移动机器人的驱动电机性能测试装置包括：控制单元和存储单元；所述控制单元用于控制机器人行驶的速度，并获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值；所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况；所述存储单元将所述控制单元计算的数据情况进行记录并生成连线图表以便于直观查看。本发明还公开了一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，本发明提供的移动机器人的驱动电机性能测试装置和测试方法得到的测试结果更贴合实际情况。

Description

一种移动机器人的驱动电机性能测试装置及测试方式

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别涉及一种移动机器人的驱动电机性能测试装置及测试方法。

背景技术

随着移动机器人的大范围应用，人们与机器人的接触将越来越多，移动机器人有较高的移动速度以及较大的重量，在行驶速度起来后，如果发生碰撞将会有很大的冲力。保证电机控制的精确度，从电机角度保证机器人的安全性至关重要。更进一步，电机控制的精度越高，越有利于与移动机器人的定位等操作，提高机器人的稳定率。

目前现有的大多测试电机的方式都是对电机个体进行单独的多方面测试，虽然测试方面很全面，但电机作为个体和安装在移动机器人上后表现一定是不一样的。虽然大多的测试会测试将电机加负载的运行情况，但电机在安装到机器人上运行时，还有电磁场，速度突变，负载突变，机械结构变化等更多干扰因素。这些因素都很可能影响电机的响应时间，导致电机实际转动比预期要多或少，最终影响机器人的行驶轨迹。因此，势必有一种在更实际的情况，测电机性能的方式，以便于更加精确的控制机器人。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，所述移动机器人的驱动电机性能测试装置，用于测量移动机器人的驱动电机的性能，其包括：

控制单元和存储单元；

所述控制单元用于控制机器人行驶的速度，并获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值；所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况；

所述存储单元将所述控制单元计算的数据情况进行记录并生成连线图表以便于直观查看。

在一些实施例中，所述获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值的获取周期为32ms。

在一些实施例中，所述给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况具体为：给机器人发送一个0.5m/s的线速度，使机器人执行，待机器人速度达到0.5m/s且稳定后，发送0.2m/s的线速度和15°/s的角速度。

在一些实施例中，所述控制单元利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体为：控制单元利用所述控制单元的码盘值返回数据计算得到左右轮的轮速、角速度、线速度，以及通过轮速计算的累计行驶距离，通过角速度计算的累计转向角度。

在一些实施例中，所述左右轮的轮速的计算公式为：

所述角速度的计算公式为：

所述线速度的计算公式为：

所述累计行驶距离和累计转向角度的计算公式为：

累计行驶距离＝(轮速1+轮速2+……+轮速n)×取样间隔时间

累计转向角度＝(角速度1+角速度2+……+角速度n)×取样间隔时间

其中，轮速和角速度1到n为每取样间隔时间采样得到所有数据。

在一些实施例中，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：所述控制单元控制机器人正常运行状态下，使机器人走直线运动，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较以验证机器人在走直线时，左右轮电机的响应情况。

在一些实施例中，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，使机器人走直线运动。在机器人速度达到预期值且稳定后，给机器人发送转弯指令，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

在一些实施例中，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，使机器人后退运动。在机器人速度稳定且万向轮方向以变为后退状态后，给机器人发送前进转弯指令，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

在一些实施例中，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，编辑一段作业使机器人执行一段蛇形路线的运动，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，和下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

另一方面，本发明还提供了一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，所述移动机器人的驱动电机性能测试方法包括步骤：

控制移动机器人的驱动电机性能测试装置运给机器人发送一个预定的第一线速度，使机器人执行；

待机器人速度达到预定的第一线速度且稳定后，发送预定的第二线速度和预定的角速度；

获取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据；

将下发的预定的角速度和实际码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比；

计算机器人本次转向角度偏差。

本发明的技术效果：本发明公开的移动机器人的驱动电机性能测试装置和测试方法通过机器人返回的实际码盘值计算得到实际角速度，线速度，以及机器人行驶距离。通过码盘值计算左右轮的轮速、角速度、线速度，以及通过轮速计算的累计行驶距离，通过角速度计算的累计转向角度，因此，本发明提供的移动机器人的驱动电机性能测试装置和测试方法得到的测试结果更贴合实际情况，并且能提高测试精度，得到机器人偏差的精确数值。

附图说明

图1示意性示出根据本发明一个实施例的移动机器人的驱动电机性能测试装置的结构示意图；

图2为根据本发明一个实施例的移动机器人的驱动电机性能测试方法的流程示意图；

图3为根据本发明一个实施例的移动机器人的下发角速度和实际角速度的对比图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

参考图1所示，示意出了根据本发明一个实施例的移动机器人的驱动电机性能测试装置100。所述移动机器人的驱动电机性能测试装置100包括：

控制单元10和存储单元20；

所述控制单元10用于控制机器人行驶的速度，并获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值；所述控制单元10还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元10的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况；

所述存储单元20将所述控制单元10计算的数据情况进行记录并生成连线图表以便于直观查看。

在一些实施例中，所述获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值的获取周期为32ms。

在一些实施例中，所述给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返同情况具体为：给机器人发送一个0.5m/s的线速度，使机器人执行，待机器人速度达到0.5m/s且稳定后，发送0.2m/s的线速度和15°/s的角速度。

在一些实施例中，所述控制单元10利用所述控制单元10的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体为：控制单元10利用所述控制单元10的码盘值返回数据计算得到左右轮的轮速、角速度、线速度，以及通过轮速计算的累计行驶距离，通过角速度计算的累计转向角度。

在一些实施例中，所述左右轮的轮速的计算公式为：

所述角速度的计算公式为：

所述线速度的计算公式为：

所述累计行驶距离和累计转向角度的计算公式为：

累计行驶距离＝(轮速1+轮速2+……+轮速n)×取样间隔时间

累计转向角度＝(角速度1+角速度2+……+角速度n)×取样间隔时间

其中，轮速和角速度1到n为每取样间隔时间采样得到所有数据。

在一些实施例中，所述控制单元10还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元10的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：所述控制单元10控制机器人正常运行状态下，使机器人走直线运动，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较以验证机器人在走直线时，左右轮电机的响应情况。

在一些实施例中，所述控制单元10还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元10的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，使机器人走直线运动。在机器人速度达到预期值且稳定后，给机器人发送转弯指令，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

在一些实施例中，所述控制单元10还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元l0的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，使机器人后退运动。在机器人速度稳定且万向轮方向以变为后退状态后，给机器人发送前进转弯指令，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

在一些实施例中，所述控制单元10还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元10的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，编辑一段作业使机器人执行一段蛇形路线的运动，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，和下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

参考图2所示，示意出了根据本发明一个实施例的移动机器人的驱动电机性能测试方法，所述移动机器人的驱动电机性能测试方法包括步骤：

S1，控制移动机器人的驱动电机性能测试装置运给机器人发送一个预定的第一线速度，使机器人执行；

S2，待机器人速度达到预定的第一线速度且稳定后，发送预定的第二线速度和预定的角速度；

S3，获取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据；

S4，将下发的预定的角速度和实际码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比；

S5，计算机器人本次转向角度偏差。

本发明的技术效果：本发明公开的移动机器人的驱动电机性能测试装置和测试方法通过机器人返回的实际码盘值计算得到实际角速度，线速度，以及机器人行驶距离。通过码盘值计算左右轮的轮速、角速度、线速度，以及通过轮速计算的累计行驶距离，通过角速度计算的累计转向角度，因此，本发明提供的移动机器人的驱动电机性能测试装置和测试方法得到的测试结果更贴合实际情况，并且能提高测试精度，得到机器人偏差的精确数值。

下面结合具体的实施例对本发明提供的移动机器人的驱动电机性能测试装置100进行详细的说明。

实施例1：

如图1所示，是本发明一个具体实施例提供的移动机器人的驱动电机性能测试装置100。所述移动机器人的驱动电机性能测试装置100。该移动机器人的驱动电机性能测试装置100括：

控制单元10和存储单元20；所述控制单元10用于控制机器人行驶的速度，并获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值；所述控制单元10还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元10的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况；

所述存储单元20将所述控制单元10计算的数据情况进行记录并生成连线图表以便于直观查看。

测试目标以通用机器人底盘(2个驱动电机，2个万向轮)，该机器人所使用的驱动器以Elmo驱动器为例，测试前行时转向为例。

1.编写程序，根据Elmo官方说明文档提供的接口的十六进制地址(例如0x201000)，通过CAN Open协议，控制机器人左右轮速并获取控制单元10返回的机器人左右轮电机码盘值(程序的循环周期设置为32ms，即每32ms发送一次左右轮轮速并获取一次左右轮的控制单元返回的码盘值)的功能。在本实施例中，所述驱动单元10可为电机的驱动器。

2.运行编写好的程序，程序启动后会以CAN Open的协议与驱动单元10通讯。驱动单元10给机器人发送一个0.5m/s的线速度(程序会处理线速度，通过前文公式转化为左右轮各自的轮速)，使机器人执行，待机器人速度达到0.5m/s且稳定后，发送0.2m/s的线速度和15°/s的角速度。

3.存储单元20获取并截取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据。并利用Excel的功能，将下发的预期角速度和实际码盘返回计算得到的角速度制成直线图，更直观的看出两者差异。

4.获取机器人软件接口，编写程序，做到能控制机器人行驶的速度，并能获取到机器人左右两个轮的码盘行程值即可。

根据不同的测试项，使用程序给机器人下发速度不同参数(线速度和角速度)，并记录机器人的码盘值返回情况，利用返回数据，计算机器人的实际运行情况。记录数据，生成连线图表以便于直观查看。如图3所示，是下发角速度和实际角速度的对比图，由图可以直观看出机器人的实际运行情况。

测试项目1：机器人走直线时，左右轮的电机实际响应情况。

在机器人正常运行状态(外壳装好，负载正常)下，使机器人走直线运动。通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较。验证机器人在走直线时，左右轮电机的响应情况。需要记录数据：系统下发给机器人的线速度(既左右轮的速度)和机器人码盘返回值。通过码盘返回值计算实际速度与下发的预期速度对比，得到测试结果。

测试项目2：机器人直行时，使机器人发生转向运动，验证左右轮在转向过程中的实际运行情况。

在机器人正常运行状态(外壳装好，负载正常)下，使机器人走直线运动。在机器人速度达到预期值且稳定后，给机器人发送转弯指令(具体的线速度及角速度)。通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较。通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

测试项目3：机器人后退时，使机器人发生前进转向运动，验证左右轮在转向过程中的实际运行情况。

在机器人正常运行状态(外壳装好，负载正常)下，使机器人后退运动。在机器人速度稳定且万向轮方向以变为后退状态后，给机器人发送前进转弯指令(具体的线速度及角速度)。通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较。通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

测试项目4：机器人以蛇形路线行驶时，验证左右轮的实际运行情况。

在机器人正常运行状态(外壳装好，负载正常)下，编辑一段作业使机器人执行一段蛇形路线的运动(线速度为0.3m/s，角速度为±10°/s，切换频率为1秒)。通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较。通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，和下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

本领域内的技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种移动机器人的驱动电机性能测试装置，用于测量移动机器人的驱动电机的性能，其特征在于，包括：

控制单元和存储单元；

所述控制单元用于控制机器人行驶的速度，并获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值；所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况；

所述存储单元将所述控制单元计算的数据情况进行记录并生成连线图表以便于直观查看。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值的获取周期为32ms。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况具体为：给机器人发送一个0.5m/s的线速度，使机器人执行，待机器人速度达到0.5m/s且稳定后，发送0.2m/s的线速度和15°/s的角速度。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述控制单元利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体为：控制单元利用所述控制单元的码盘值返回数据计算得到左右轮的轮速、角速度、线速度，以及通过轮速计算的累计行驶距离，通过角速度计算的累计转向角度。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述左右轮的轮速的计算公式为：

所述角速度的计算公式为：

所述线速度的计算公式为：

所述累计行驶距离和累计转向角度的计算公式为：

累计行驶距离＝(轮速1+轮速2+…...+轮速n)×取样间隔时间

累计转向角度＝(角速度1+角速度2+…...+角速度n)×取样间隔时间

其中，轮速和角速度1到n为每取样间隔时间采样得到所有数据。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：所述控制单元控制机器人正常运行状态下，使机器人走直线运动，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较以验证机器人在走直线时，左右轮电机的响应情况。

7.根据权利要求6所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，使机器人走直线运动。在机器人速度达到预期值且稳定后，给机器人发送转弯指令，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

8.根据权利要求7所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，使机器人后退运动。在机器人速度稳定且万向轮方向以变为后退状态后，给机器人发送前进转弯指令，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，于下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

9.根据权利要求8所述的移动机器人的驱动电机性能测试装置，其特征在于，所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况具体包括：在机器人正常运行状态下，编辑一段作业使机器人执行一段蛇形路线的运动，通过左右两个电机返回的码盘值来计算机器人的瞬时速度，并与下发速度作比较，通过记录的码盘值，计算机器人转弯时的角速度线速度，和下发的预期速度对比，利用计算转过角度的公式计算预期总转过角度和实际转过角度的差值，得到测试结果。

10.一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，其特征在于，包括：

控制移动机器人的驱动电机性能测试装置运给机器人发送一个预定的第一线速度，使机器人执行；

待机器人速度达到预定的第一线速度且稳定后，发送预定的第二线速度和预定的角速度；

获取从机器人速度稳定开始直至机器人转弯稳定的过程的数据；

将下发的预定的角速度和实际码盘返回计算得到的角速度制成直线图进行对比；

计算机器人本次转向角度偏差。