CN111927170A - 一种立体车库及车辆存取方法 - Google Patents

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朱玉莘
刘家勋
李万金
葛会涛
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Abstract

本发明公开了一种立体车库及车辆存取方法，属于立体车库技术领域，包括以下步骤：(a1)车辆到达车辆出入口指定位置；(a2)前轮定位传感器定位前轮；(a3)后轮定位传感器定位后轮；(a4)控制单元记忆该泊位及车辆轮距；(a5)控制单元发出存车指令；(a6)搬运器运行；(a7)运行过程中前车体与后车体离开相应距离；(a8)前车体和后车体到达相应位置；(a9)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(a10)搬运车辆至指定位置；(a11)前夹持臂和后夹持臂收回；(a12)搬运器返回。本发明解决了目前车辆存取效率低的技术问题，广泛应用于立体车库中。

Description

一种立体车库及车辆存取方法
技术领域
本发明属于立体车库技术领域，尤其涉及一种立体车库及车辆存取方法。
背景技术
随着人民生活水平的不断提高，越来越多的人购买了私家车；对城市的交通和环境起着重大的影响。而停车难问题的出现，也给机械停车设备行业带来了巨大的商机和广阔的市场。在这商机与竞争并存的时候，我国的机械停车设备行业也将从快速发展阶段进入稳定发展阶段。未来市场是巨大的，但对产品的需求，将会向两个极端发展：一个极端就是价格的极端，市场大量需要低价格的机械停车设备，它只要能够达到增加停车位的目的，能够保证最基本的使用性能，以价格优势占领市场，这一部分的市场份额预计将达到70％-80％；另一个极端就是技术与性能的极端，要求停车设备具有优越的使用性能、方便的操作方式、快捷的存取速度。通过国内外机械停车设备使用经验的总结，可以发现人们在利用机械停车设备存取车时，首先追求的是存取车速度、等待时间以及方便程度。此外，未来的机械停车设备市场，将更加注重完善的售后服务系统，远程监控系统、远程故障导处理系统将是用户追求的目标。随着我国经济持续快速的发展，城市规划的完善，机械停车设备行业将成为一个充满生机的朝阳行业，机械停车设备的技术也将得到长足的发展。
目前在立体车库中，车辆经常使用搬运器进行存取，夹轮搬运器以灵活快捷广受欢迎，然而由于车辆规格不同导致前后轮轮胎之间的轴距也不同，夹轮搬运器在夹轮过程中，难以做到前轮和后轮的中心完全与前夹持臂和后夹持臂的中心吻合，导致车辆在搬运过程中不稳定，从而产生车辆存取搬运过程中的事故；并且，夹轮搬运器通常是先定位前轮，再定位后轮，这样就导致车辆存取时间过长，影响了立体车库的车辆存取效率。
因此，在立体车库技术领域中，对于立体车库及车辆存取方法仍存在研究和改进的需求，这也是目前立体车库技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种立体车库，以解决目前车辆存取效率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种立体车库，包括搬运器和车辆进出口，其特征在于，所述搬运器包括由前行走电机驱动的前车体和后行走电机驱动的后车体，所述前行走电机和后行走电机均带有制动抱闸，所述前车体上设有由前动力装置驱动的前夹持臂，所述后车体上设有由后动力装置驱动的后夹持臂，所述前车体与后车体之间设有伸缩托线架，所述前车体或后车体上设有感知所述前车体与后车体之间距离的距离传感器，所述前车体的前夹持臂位置设置感知车辆前轮位置的前轮位置传感器，所述后车体的后夹持臂位置设置感知车辆后轮位置的后轮位置传感器；所述车辆进出口位置安装有前轮定位传感器和若干个后轮定位传感器，若干个所述后轮定位传感器沿车辆行驶方向成列间隔设置，所述前行走电机、后行走电机、前动力装置、后动力装置、距离传感器、前轮位置传感器、后轮位置传感器、前轮定位传感器和后轮定位传感器均连接控制单元。
本发明还解决了另一个技术问题，提供一种车辆存取方法，以解决目前车辆存取效率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种车辆存取方法，使用上述的搬运器，其特征在于，存车时包括以下步骤：(a1)车辆到达车辆出入口指定位置；(a2)前轮定位传感器定位前轮；(a3)后轮定位传感器定位后轮；(a4)控制单元记忆该泊位及车辆轮距；(a5)控制单元发出存车指令；(a6)搬运器运行；(a7)运行过程中前车体与后车体离开相应距离；(a8)前车体和后车体到达相应位置；(a9)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(a10)搬运车辆至指定位置；(a11)前夹持臂和后夹持臂收回；(a12)搬运器返回。
作为进一步的改进，在步骤(a9)中，前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸。
作为进一步的改进，还包括以下取车步骤：(b1)控制单元发出取车指令；(b2)搬运器运行；(b3)运行过程中前车体与后车体离开相应距离；(b4)前车体和后车体到达相应位置；(b5)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(b6)搬运车辆至指定位置；(b7)前夹持臂和后夹持臂收回；(b8)搬运器返回。
作为进一步的改进，在步骤(b5)中，前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸。
采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：
本发明在车辆到达出入口位置即可测量车辆轮距，搬运器根据该测量轮距自动调整前夹持臂与后夹持臂的位置，在搬运器行走过程中完成调整，而不必到达车辆前轮或后轮后再调整，节省了存车时间，提高了存车效率。
由于前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸，前车体和后车体在行走方向上处于自由状态，当前夹持臂和后夹持臂伸出托举车轮时，前车体和后车体的位置可以根据车轮前轮或后轮的位置而调整，使得前夹持臂的夹持中心与前轮的中心一致，后夹持臂的夹持中心与后轮的中心一致，从而在托举后搬运器行走过程中保持车辆稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。
图1是本发明实施例中搬运器的结构简图；
图2是本发明实施例中车辆进出口的结构布置图；
图3是本发明实施例中的存车流程图；
图4是本发明实施例中的取车流程图。
图中，1、前车体，2、后车体，3、前轮位置传感器，4、后轮位置传感器，5、伸缩托线架，6、距离传感器，7、前轮定位传感器，8、后轮定位传感器。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本说明书中所引用的如“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
实施例一：
如图1和图2所示，本发明提供了一种立体车库，包括搬运器和车辆进出口，搬运器包括由前行走电机驱动的前车体1和后行走电机驱动的后车体2，前行走电机和后行走电机通常为伺服电机，前行走电机和后行走电机均带有制动抱闸，前车体1上设有由前动力装置驱动的前夹持臂，后车体2上设有由后动力装置驱动的后夹持臂，前动力装置和后动力装置通常为伺服电机，前车体1与后车体2之间设有伸缩托线架5，其具体结构在本申请人之前所申请的申请号为2020105518915、名称为一种夹轮搬运器中已有详细介绍，本领域技术人员可以参考实施，在此不再赘述。前车体1或后车体2上设有感知前车体1与后车体2之间距离的距离传感器6，距离传感器6通常为激光测距器，前车体1的前夹持臂位置设置感知车辆前轮位置的前轮位置传感器3，后车体2的后夹持臂位置设置感知车辆后轮位置的后轮位置传感器4；车辆进出口位置安装有前轮定位传感器7和若干个后轮定位传感器8，前轮定位传感器7通常为接触开关或者光电开关或者接近开关等，后轮定位传感器8通常为光电开关或对射开关，若干个后轮定位传感器8沿车辆行驶方向成列间隔设置，当车辆停放到位时，前轮定位传感器7动作，车辆后轮遮挡住后轮定位传感器8，此时车辆轮距的计算方式为：所有被遮挡的后轮定位传感器8与前轮定位传感器7之间距离之和除以所有被遮挡的后轮定位传感器8的个数，能够比较精确的计算出被存车辆的轮距，控制单元记录该泊位和该轮距，并将该泊位和该轮距指令给搬运器，前行走电机、后行走电机、前动力装置、后动力装置、距离传感器6、前轮位置传感器3、后轮位置传感器4、前轮定位传感器7和后轮定位传感器8均连接控制单元，控制单元中具有程序记忆模块，控制单元可采用为电脑或PLC，程序记忆模块为断电保持模块，例如三菱FX3U中的D511断电保持寄存器，西门子S7-300中的DB断电保持寄存器，都属于断电保持模块。泊位以及该泊位上车辆的轮距信息均存储于程序记忆模块中，相应信息指令发送给搬运器后，搬运器根据该轮距调整前车体1与后车体2之间的距离，使得前车体1和后车体2与车辆前轮和后轮相适配，当然，为了节省存车时间，提供存车效率，搬运器在收到存车指令后，边前行，边调整，前车体1与后车体2不同步前行，当距离传感器6检测到调整至合适数值时，前车体1与后车体2便可同步运行，到达指定位置后便可托举车辆，大大缩短了存车时间。
实施例二：
本发明提供了一种车辆存取方法，使用实施例一中的搬运器，如图3所示，存车时包括以下步骤：(a1)车辆到达车辆出入口指定位置；(a2)前轮定位传感器7定位前轮；(a3)后轮定位传感器8定位后轮；(a4)控制单元记忆该泊位及车辆轮距；(a5)控制单元发出存车指令；(a6)搬运器运行；(a7)运行过程中前车体1与后车体2离开相应距离；(a8)前车体1和后车体2到达相应位置；(a9)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(a10)搬运车辆至指定位置；(a11)前夹持臂和后夹持臂收回；(a12)搬运器返回。本发明在车辆到达出入口位置即可测量车辆轮距，搬运器根据该测量轮距自动调整前夹持臂与后夹持臂的位置，在搬运器行走过程中完成调整，而不必到达车辆前轮或后轮后再调整，节省了存车时间，提高了存车效率。
在步骤(a9)中，前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸，前车体1和后车体2在行走方向上处于自由状态，当前夹持臂和后夹持臂伸出托举车轮时，前车体1和后车体2的位置可以根据车轮前轮或后轮的位置而调整，使得前夹持臂的夹持中心与前轮的中心一致，后夹持臂的夹持中心与后轮的中心一致，从而在托举后搬运器行走过程中保持车辆稳定。
如图4所示，还包括以下取车步骤：(b1)控制单元发出取车指令；(b2)搬运器运行；(b3)运行过程中前车体1与后车体2离开相应距离；(b4)前车体1和后车体2到达相应位置；(b5)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(b6)搬运车辆至指定位置；(b7)前夹持臂和后夹持臂收回；(b8)搬运器返回。同样，取车时，搬运器根据控制单元所记录的轮距自动调整前夹持臂与后夹持臂的位置，在搬运器行走过程中完成调整，而不必到达车辆前轮或后轮后再调整，节省了取车时间，提高了取车效率。
在步骤(b5)中，前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸，同样，也使得在托举过程中，前夹持臂和后夹持臂的中心位置可以根据车辆前轮和后轮中心位置而调整，以避免测量数据不准确而导致计算轮距与实际轮距不一致而夹持不稳。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种立体车库，包括搬运器和车辆进出口，其特征在于，所述搬运器包括由前行走电机驱动的前车体和后行走电机驱动的后车体，所述前行走电机和后行走电机均带有制动抱闸，所述前车体上设有由前动力装置驱动的前夹持臂，所述后车体上设有由后动力装置驱动的后夹持臂，所述前车体与后车体之间设有伸缩托线架，所述前车体或后车体上设有感知所述前车体与后车体之间距离的距离传感器，所述前车体的前夹持臂位置设置感知车辆前轮位置的前轮位置传感器，所述后车体的后夹持臂位置设置感知车辆后轮位置的后轮位置传感器；所述车辆进出口位置安装有前轮定位传感器和若干个后轮定位传感器，若干个所述后轮定位传感器沿车辆行驶方向成列间隔设置，所述前行走电机、后行走电机、前动力装置、后动力装置、距离传感器、前轮位置传感器、后轮位置传感器、前轮定位传感器和后轮定位传感器均连接控制单元。
2.一种车辆存取方法，使用权利要求1所述的搬运器，其特征在于，存车时包括以下步骤：(a1)车辆到达车辆出入口指定位置；(a2)前轮定位传感器定位前轮；(a3)后轮定位传感器定位后轮；(a4)控制单元记忆该泊位及车辆轮距；(a5)控制单元发出存车指令；(a6)搬运器运行；(a7)运行过程中前车体与后车体离开相应距离；(a8)前车体和后车体到达相应位置；(a9)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(a10)搬运车辆至指定位置；(a11)前夹持臂和后夹持臂收回；(a12)搬运器返回。
3.根据权利要求2所述的车辆存取方法，其特征在于，在步骤(a9)中，前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸。
4.根据权利要求2所述的车辆存取方法，其特征在于，还包括以下取车步骤：(b1)控制单元发出取车指令；(b2)搬运器运行；(b3)运行过程中前车体与后车体离开相应距离；(b4)前车体和后车体到达相应位置；(b5)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(b6)搬运车辆至指定位置；(b7)前夹持臂和后夹持臂收回；(b8)搬运器返回。
5.根据权利要求4所述的车辆存取方法，其特征在于，在步骤(b5)中，前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸。
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