CN109441185A - 车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法，车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，前车组件和后车组件均设置有旋转夹持臂组件，其中，搬运方法包括：控制车辆搬运器进入车辆的底部并检测车辆前轮和后轮的位置；控制前车组件和后车组件分别运动，以使得前车组件和后车组件分别到达与前轮和后轮相对应的位置；控制旋转夹持臂组件旋转以对前轮和后轮进行抱夹抬升。本申请通过在车辆搬运器的前车组件和后车组件均设置至少一个第一感应器感应车辆搬运器及车轮的位置，并通过控制器分别控制前车组件和后车组件各自运动而使得前车组件和后车组件的位置分别与车辆的前后轮的位置相匹配，可以提高对车辆搬运的自动化程度。

Description

车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法

技术领域

本申请涉及自动停车技术领域，特别涉及一种车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法。

背景技术

随着技术的发展，自动停车系统越来越多的开始被应用于日常生活中。在现有的自动停车系统，常常采用车辆搬运器进入汽车的车底后对汽车的车轮进行抬升，从而达到将整部汽车抬离地面的效果，然后通过车辆搬运器将汽车运输到预定的位置进行停车或者充电等。现有的车辆搬运器，通常是将两个旋转夹持臂分别设置在车轮的两侧，通过两个旋转夹持臂向靠近彼此的方向旋转，从而在旋转夹持臂旋转的过程中将车轮抬离地面。

然而由于现有的汽车具有不同的型号，而导致汽车前轮和后轮之间的间距不同，因此当采用旋转夹持臂抱夹抬升汽车时，通过现有的旋转夹持臂式车辆搬运器很难实现对不同型号的汽车进行抱夹抬升搬运。

针对上述问题，现有技术中通过采用两个活动连接的搬运小车组成车辆搬运器，以实现对不同型号的汽车进行抱夹抬升。然而采用此种方案车辆搬运器的其自动化程度不高。

发明内容

本申请提供一种车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法，以解决现有技术中的在两个旋转夹持臂组件在对车轮进行旋转夹持的时候，两个夹持臂会发生碰撞的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆搬运器对车辆的搬运方法，所述车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，所述前车组件和所述后车组件均设置有旋转夹持臂组件，其中，所述搬运方法包括：

控制所述车辆搬运器进入所述车辆的底部并检测所述车辆前轮和后轮之间的间距；

控制所述前车组件和所述后车组件分别运动，以使得所述前车组件和所述后车组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置；

控制所述旋转夹持臂组件旋转以对所述前轮和后轮进行抱夹抬升。

其中，所述控制所述前车组件和所述后车组件分别运动的步骤包括：

检测所述前车组件和所述后车组件之间的间距，以使得所述前车组件上的所述旋转夹持臂组件和所述后车组匹配。

其中，在所述前车组件和所述后车组件分别运动的过程中，还包括：

进一步检测所述前轮和后轮的位置，使得所述前车组件上的所述旋转夹持臂组件与其对应的车轮位置相匹配；且使得所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件与其对应的车轮位置相匹配。

其中，在控制所述车辆搬运器进入所述车辆的底部并检测所述车辆前轮和后轮之间的间距之前，还包括：

识别所述车辆搬运器的位置，并确定其运动方向。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供一种车辆搬运器，其中，所述车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，所述前车组件和所述后车组件均设置有旋转夹持臂组件，以在所述车辆搬运器进入车辆的底部后对所述车辆的车轮抱夹抬升；

其中，所述前车组件和所述后车组件上均设置有第一感应器，所述第一感应器用于在所述车辆搬运器进入车辆的底部的过程中识别所述车辆的车轮的位置并检测所述车辆的前轮和后轮之间的间距，以使得所述前车组件和所述后车组件分别运动，从而使得所述前车组件和所述后车组件之间的间距与所述前轮和后轮之间的间距相等，进而使得所述前车组件和所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置。

其中，所述前车组件和所述后车组件二者中的至少一者上设置有第二感应器，所述第二感应器用于检测所述前车组件和所述后车组件之间的间距。

其中，所述前车组件和所述后车组件通过折叠连接杆活动连接。

其中，所述前车组件和所述后车组件的相对两侧均设置有旋转夹持臂组件，每一所述旋转夹持臂组件均包括两个并排设置的旋转夹持臂，所述两个旋转夹持臂向靠近彼此的方向旋转，以实现对车辆的车轮进行抱夹抬升。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供一种车辆搬运系统，其中，所述车辆搬运系统包括如前文所述的车辆搬运器及控制器，所述控制器用于接收所述第一感应器的感应信息，根据所述感应信息控制所述前车组件和所述后车组件分别运动；

在所述前车组件和所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置后，所述控制器还用于接收所述前车组件和所述后车组件上的所述第一感应器的感应信息以控制所述旋转夹持臂组件对车辆的车轮进行抱夹抬升。

其中，所述车辆搬运系统还包括充电装置，所述车辆搬运器上设置有与所述充电装置相匹配的充电结构，所述控制器控制所述车辆搬运器运动以使得所述充电结构与所述充电装置接触以实现对所述车辆搬运器进行充电。

综上所述，本申请提供了一种车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法，通过在车辆搬运器的前车组件和后车组件均设置至少一个第一感应器感应车辆搬运器及车轮的位置，并控制器分别控制前车组件和后车组件各自运动而使得前车组件和后车组件的位置分别与车辆的前后轮的位置相匹配，因此可以使得旋转夹持臂式的车辆搬运器能够对具有不同轴距的车辆进行抱夹抬升，同也可以提高其对车辆搬运的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供的一种车辆搬运器一实施例的结构示意图；

图2是图1所示车辆搬运器中的前车组件的结构示意图；

图3是本申请提供的一种车辆的搬运系统一实施例的结构示意图；

图4是本申请提供的一种车辆搬运器对车辆的搬运方法一实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1-图2，图1是本申请提供的一种车辆搬运器一实施例的结构示意图，图2是图1所示车辆搬运器中的前车组件的结构示意图。

其中，车辆搬运器100包括活动连接的前车组件110和后车组件120。其中，前车组件110和后车组件120的相对两侧均设置有旋转夹持臂组件130，即车辆搬运器100上设置有4组旋转夹持臂组件130，且此4组旋转夹持臂组件130分别用于对汽车的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮进行抱夹抬升，进而可以将整个汽车抬离地面，然后将汽车搬运到预设的位置进行停放、清洗护理或者充电等。

其中，前车组件110和后车组件120上均设置有第一感应器140，第一感应器140用于在车辆搬运器100进入车辆的底部的过程中识别车辆的车轮的位置并检测车辆的前轮和后轮之间的间距。

在车辆搬运器100进入车辆的底部之前，车辆搬运器100会向靠近车辆的方向运动，其中前车组件110和后车组件120同步运动，且前车组件110和后车组件120从车辆的前端或者后端依次先后进入车辆的底部。

本实施例中，前车组件110和后车组件120均可以作为主车从而先进入车辆的底部。且在主车进入车辆的底部的过程中，主车上的第一感应器140开始对识别车辆的车轮的位置并检测车辆的前轮和后轮之间的间距。

其中，以前车组件110为主车为例进行说明。前车组件110可以先进入车辆的底部，即车辆、前车组件110以及后车组件120依次排列，前车组件110及车辆的一侧进入车辆底部的过程中，后车组件120和前车组件110同步运动，且在前车组件110之后从车辆的同一侧进入车辆底部。

当前车组件110从车辆的前端进入车辆底部，且前车组件110运动到与车辆前轮相对应的位置时，前车组件110上的第一感应器140感应并识别车辆的前轮的位置；此时前车组件110继续运动，当前车组件110运动到与车辆后轮相对应的位置时，前车组件110上的第一感应器140感应并识别车辆的后轮的位置，通过分别检测车辆的前轮和后轮的位置，从而可以确认车辆的前轮和后轮之间的间距。应该理解的是，这里所说的车辆的前轮和后轮之间的间距，指的是车辆同一侧的前轮和后轮之间的间距，或者也可以是前轮轴与后轮轴之间的间距。

其中，第一感应器140确认前轮与后轮之间的间距的具体方法为：在前车组件110运动的过程中，当第一感应器140开始正对前轮的边缘时，记录此时的第一感应器140处于第一位置；随着前车组件110继续运动，当第一感应器140开始正对前轮缘另一侧的的边缘时，记录此时的第一感应器140处于第二位置；其中第一位置和第二位置的中间点即为前轮的中心位置。同理，前车组件110继续运动的过程中，前车组件110上的第一感应器140，可以确认车辆后轮的中心位置，其中前轮中心位置和后轮中心位置之间的间距，即为前轮和后轮之间的间距。

本实施例中，前车组件110上的旋转夹持臂组件130用于抱夹抬升车辆的后轮，后车组件120的旋转夹持臂组件130用于抱夹抬升车辆的前轮。

当前车组件110上的第一感应器140确定前轮和后轮之间的间距后，前车组件110上的第一感应器140还会对车辆的后轮进行进一步的的检测识别，确认后轮的位置，进而使得前车组件110运动从而使得前车组件110上的旋转夹持臂组件130能够与后轮的位置相匹配；同时后车组件120上的第一感应器140开始对前轮的位置进行检测识别，从而使得后车组件120上的旋转夹持臂组件130能够与前轮的位置相匹配。

因此，在此过程中，由于前车组件110和后车组件120活动连接，对应前轮和后轮间距不同的车辆来说，前车组件110和后车组件120可以分别运动从而可以实现，前车组件110上的旋转夹持臂组件130能够与后轮的位置相匹配，且后车组件120上的旋转夹持臂组件130能够与前轮的位置相匹配。即，可以通过调节前车组件110和后车组件120之间的间距，从而可以实现前车组件110上的旋转夹持臂组件130能够与后轮的位置相匹配，且后车组件120上的旋转夹持臂组件130能够与前轮的位置相匹配。

本实施例中，前车组件110和后车组件120之间可以通过设置折叠连接杆150从而实现活动连接。具体的，折叠连接杆150可以包括第一连杆151和第二连杆152，第一连杆151的一端与前车组件110铰接，其另一端与第二连杆152的一端铰接，且第二连杆152的另一端与后车组件120铰接。

当前车组件110和后车组件120未进入车辆的车底前，第一连杆151和第二连杆152可以相平行且折叠设置，此时前车组件110和后车组件120之间的间距最小；当第一连杆151和第二连杆152相对转动展开时，则可以改变前车组件110和后车组件120之间的间距。

其中，前车组件110和后车组件120上均设置有电机等动力装置，从而实现前车组件110和后车组件120可以各自分别运动。

请进一步参阅图2，前车组件110和后车组件120二者中的至少一者上设置有第二感应器160，第二感应器160用于检测前车组件110和后车组件120之间的间距。

当第一感应器140确认前轮与后轮之间的间距之后，前车组件110和后车组件120会各自进行运动从而使得前车组件110和后车组件120上的旋转夹持臂组件130能够与各自所对应的车轮位置匹配。在此过程中，第二感应器160会检测前车组件110和后车组件120之间的间距，使得前车组件110上的旋转夹持臂组件130与后车组件120上的旋转夹持臂组件130之间的间距与前文所确认的前轮与后轮之间的间距相匹配。

其中，第二感应器160可以设置在前车组件110和后车组件120靠近彼此的侧面，从而可以使得第二感应器160不会与车辆出现干涉且可以提高第二感应器160不的检测精度。本实施例中，第二感应器160小于第一连杆151和第二连杆152折叠后的厚度，从而可以防止在前车组件110和后车组件120向靠近彼此方向运动时出现将第二感应器160碰坏的问题。

当实现前车组件110上的旋转夹持臂组件130能够与后轮的位置相匹配，且后车组件120上的旋转夹持臂组件130能够与前轮的位置相匹配后，旋转夹持臂组件130开始对其所对应的车轮进行抱夹抬升。

其中，每一旋转夹持臂组件130均包括两个并排设置的旋转夹持臂131，且两个旋转夹持臂131向靠近彼此的方向旋转从而可以使得两个旋转夹持臂131对车轮的两侧进行抱夹，进而可以实现对车轮的抱夹抬升。其中，两个旋转夹持臂131的旋转轴的轴线可以相平行设置。

本实施例中，每一个旋转夹持臂组件130的位置都可设置一个第一感应器140，其中第一感应器140与两个旋转夹持臂131的旋转轴的轴线的间距相等，即在垂直于旋转夹持臂131的旋转轴的轴线的平面上，第一感应器140可以设置在与两个旋转夹持臂131的旋转轴的轴线连续的中垂线上。

进一步的，本申请还提供了一种车辆的搬运系统。请参阅图3，图3是本申请提供的一种车辆的搬运系统一实施例的结构示意图。

其中搬运系统200包括如前文所述的车辆搬运器100及控制器210。控制器210用于接收第一感应器140的感应信息，根据其收到的感应信息控制前车组件110和后车组件120分别运动。其中控制器210可以是上位机等可以直接发出操控命令的控制设备。

具体的，当需要开始对车辆进行搬运时，控制器210可以发出控制信号，使得前车组件110和后车组件120能够同步运动且向靠近车辆的方向运动；当前车组件110上的第一感应器140确定前轮和后轮之间的间距后，第一感应器140会将前轮和后轮之间的间距作为感应信息发送给控制器210，控制器210接收到感应信息后，分别对前车组件110和后车组件120发出控制信号，使得前车组件110和后车组件120之间的间距与前轮和后轮之间的间距相匹配；

当前车组件110对后轮进行进一步检测识别时，控制器210可以控制前车组件110进一步的运动，以对前车组件110上的旋转夹持臂组件130能与后轮的位置进行进一步的校准；同时，当后车组件120对前轮进行进一步检测识别时，控制器210可以控制后车组件120进一步的运动，以对后车组件120上的旋转夹持臂组件130能与前轮的位置进行进一步的校准。

进一步的，车辆搬运系统200还包括充电装置，车辆搬运器100上设置有与充电装置相匹配的充电结构，控制器210可以控制车辆搬运器100运动以使得车辆搬运器100的充电结构与充电装置接触以实现对车辆搬运器100进行自动充电。

其中，前车组件110和后车组件120上均可以设置电池和与电池电连接的充电结构。

本申请还提供了一种车辆的搬运方法。请参阅图4，图4是本申请提供的一种车辆搬运器对车辆的搬运方法一实施例的流程示意图。其中，搬运方法具体包括如下步骤：

S101：控制车辆搬运器进入车辆的底部并检测车辆前轮和后轮之间的位置。

在本步骤中，通过控制器210控制车辆搬运器100向靠近车辆的方向运动，在车辆搬运器100进入车辆的底部之前，车辆搬运器100会向靠近车辆的方向运动，其中前车组件110和后车组件120同步运动，且前车组件110和后车组件120从车辆的前端或者后端依次先后进入车辆的底部。

本实施例中，前车组件110和后车组件120均可以作为主车从而先进入车辆的底部。且在主车进入车辆的底部的过程中，主车上的第一感应器140开始对识别车辆的车轮的位置并检测车辆的前轮和后轮之间的间距。

其中，车辆搬运器100检测车辆前轮和后轮之间的间距的具体流程请参阅前文。

S102：控制前车组件和后车组件分别运动，以使得前车组件和后车组件分别到达与前轮和后轮相对应的位置。

当车辆搬运器100完成检测车辆前轮和后轮之间的间距后，继续进行步骤S102。在本步骤中，当前车组件110上的第一感应器140确定前轮和后轮之间的间距后，第一感应器140会将前轮和后轮之间的间距作为感应信息发送给控制器210，控制器210接收到感应信息后，分别对前车组件110和后车组件120发出控制信号，使得前车组件110和后车组件120之间的间距与前轮和后轮之间的间距相匹配。其中，控制器210控制前车组件110和后车组件120之间的间距与前轮和后轮之间的间距相匹配的具体流程请参阅前文，在此不做赘述。

在控制器210控制前车组件110和后车组件120之间的间距与前轮和后轮之间的间距相匹配的过程中，前车组件110和/或后车组件120上的第二感应器160还会检测前车组件110和后车组件120之间的间距，以使得前车组件110上的旋转夹持臂组件130和后车组件120上的旋转夹持臂组件130之间的间距与前轮和后轮之间的间距相匹配，以便于旋转夹持臂组件130正对车辆的车轮，进而对车辆的车轮进行夹持抬升。

更进一步的，当控制器210控制前车组件110和后车组件120运动，使得二者上的旋转夹持臂组件130之间的间距与前轮和后轮之间的间距相匹配后，前车组件110和后车组件120上的第一感应器140还会进一步的检测其所对应的车轮的位置，然后将感应到到的信息发送给控制器210，控制器210进一步的向前车组件110和后车组件120分别发出控制信号，已到达分别进一步校准前车组件110上的旋转夹持臂组件130与其对应的车轮的位置，及校准后车组件120上的旋转夹持臂组件130与其对应的车轮的位置的作用。从而可以提高旋转夹持臂组件130的夹持精度，使得对车轮的抱夹抬升更加平稳。

S103：控制旋转夹持臂组件旋转以对前轮和后轮进行抱夹抬升。

当完成步骤S102后，进行进行步骤S103，即通过控制器210发出控制指令，控制每一组旋转夹持臂组件130中的两个旋转夹持臂131向靠近彼此的方向旋转，以实现对车轮进行抱夹抬升。

进一步的，在步骤S101之前，本方法还包识别车辆搬运器的位置，并确定其运动方向。其具体是，通过车辆搬运器100上的第一感应器140进行感应识别，以确定车辆搬运器100所处的具体位置，通过与控制器210所存储的车辆搬运前的放置位置进行比较，从而可以确认车辆搬运器100的运动方向。

综上所述，本申请提供了一种车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法，通过在车辆搬运器的前车组件和后车组件均设置至少一个第一感应器感应车辆搬运器及车轮的位置，并控制器分别控制前车组件和后车组件各自运动而使得前车组件和后车组件的位置分别与车辆的前后轮的位置相匹配，因此可以使得旋转夹持臂式的车辆搬运器能够对具有不同轴距的车辆进行抱夹抬升，同也可以提高其对车辆搬运的自动化程度。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆搬运器对车辆的搬运方法，所述车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，所述前车组件和所述后车组件均设置有旋转夹持臂组件，其特征在于，所述搬运方法包括：

控制所述车辆搬运器进入所述车辆的底部并检测所述车辆前轮和后轮的位置；

控制所述前车组件和所述后车组件分别运动，以使得所述前车组件和所述后车组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置；

控制所述旋转夹持臂组件旋转以对所述前轮和后轮进行抱夹抬升。

2.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，所述控制所述前车组件和所述后车组件分别运动的步骤包括：

根据检测到的所述车辆前轮和后轮的位置确定前轮和后轮之间的间距；

调节所述前车组件和所述后车组件之间的间距，以使得所述前车组件上的所述旋转夹持臂组件和所述后车组匹配。

3.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，在所述前车组件和所述后车组件分别运动的过程中，还包括：

进一步检测所述前轮和后轮的位置，使得所述前车组件上的所述旋转夹持臂组件与其对应的车轮位置相匹配，使得所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件与其对应的车轮位置相匹配。

4.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，在控制所述车辆搬运器进入所述车辆的底部并检测所述车辆前轮和后轮之间的间距之前，还包括：

识别所述车辆搬运器的位置，并确定其运动方向。

5.一种车辆搬运器，其特征在于，所述车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，所述前车组件和所述后车组件均设置有旋转夹持臂组件，以在所述车辆搬运器进入车辆的底部后对所述车辆的车轮抱夹抬升；

其中，所述前车组件和所述后车组件上均设置有第一感应器，所述第一感应器用于在所述车辆搬运器进入车辆的底部的过程中识别所述车辆的车轮的位置，以使得所述前车组件和所述后车组件分别运动，从而使得所述前车组件和所述后车组件之间的间距与所述前轮和后轮之间的间距相等，进而使得所述前车组件和所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置。

6.根据权利要求5所述的车辆搬运器，其特征在于，所述前车组件和所述后车组件二者中的至少一者上设置有第二感应器，所述第二感应器用于检测所述前车组件和所述后车组件之间的间距。

7.根据权利要求5所述的车辆搬运器，其特征在于，所述前车组件和所述后车组件通过折叠连接杆活动连接。

8.根据权利要求5所述的车辆搬运器，其特征在于，所述前车组件和所述后车组件的相对两侧均设置有旋转夹持臂组件，每一所述旋转夹持臂组件均包括两个并排设置的旋转夹持臂，所述两个旋转夹持臂向靠近彼此的方向旋转，以实现对车辆的车轮进行抱夹抬升。

9.一种车辆搬运系统，其特征在于，所述车辆搬运系统包括如权利要求5-8任一项所述的车辆搬运器及控制器，所述控制器用于接收所述第一感应器的感应信息，根据所述感应信息控制所述前车组件和所述后车组件分别运动；

在所述前车组件和所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置后，所述控制器还用于接收所述前车组件和所述后车组件上的所述第一感应器的感应信息以控制所述旋转夹持臂组件对车辆的车轮进行抱夹抬升。

10.根据权利要求9所述的车辆搬运系统，其特征在于，所述车辆搬运系统还包括充电装置，所述车辆搬运器上设置有与所述充电装置相匹配的充电结构，所述控制器控制所述车辆搬运器运动以使得所述充电结构与所述充电装置接触以实现对所述车辆搬运器进行自动充电。