CN111923906A - 车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质。计算机设备根据车辆当前的环境信息获取车道保持保持控制参数的修正因子，然后根据该修正因子对当前的车道保持控制参数进行调整，由于该方法中，计算机设备对车道保持控制参数的调整是基于修正因子，而修正因子的是根据当前环境信息实时计算的，这样，无论车辆当前处于何种环境状况下，计算机设备都得到精确的修正因子，使得根据该修正因子调整的车道保持控制参数更加精确，大大提高了车辆驾驶的舒适性和安全性。

Description

车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆辅助技术领域，特别是涉及一种车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
车道保持辅助系统(Lane Keeping Assistance,LKA)根据摄像头传感器识别车道线，当驾驶员由于疲劳或者分心等引起车辆偏离车道时，LKA会通过电动助力转向系统(Electrical Power System,EPS)施加一个主动力矩将车辆纠正回车道，从而减轻或避免因车道偏离造成的危险。
目前的LKA的控制策略中对于白天和晚上的控制参数都是一样的，不会适应环境状况，根据实际因素调整自身的控制参数，而真实驾驶员驾驶时会根据环境状况来调整自己的驾驶策略或驾驶风格，比如夜晚相对于白天环境驾驶员驾驶会更偏谨慎、雨雪天气比晴朗天气更小心驾驶等，如果LKA不根据环境状况调整控制参数，则不能很好地符合驾驶员预期，使驾驶员感到不适，或者不适应环境状况，白天晚上的控制策略一样，会导致驾驶员晚上行车有一定的安全风险。
因此，目前的LKA的不能根据环境状况适应的进行控制参数调整，大大降低车辆驾驶的舒适性和安全性。
发明内容
基于此，有必要针对上述目前的LKA的不能根据环境状况适应的进行控制参数调整，大大降低车辆驾驶的舒适性和安全性的技术问题，提供一种车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种车道保持控制参数的调整方法，所述方法包括：
获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
在其中一个实施例中，所述车道保持控制参数的修正因子包括车道保持控制参数减少量和车道保持控制参数偏移量；所述根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子，包括：
根据所述环境检测传感器的检测值，从预存的环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数减少量；所述环境试验标定表包括所述环境状况检测器的检测值与所述车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及所述车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系；
根据所述车流量检测器的检测值，从所述环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数偏移量。
在其中一个实施例中，所述根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数，包括：
获取所述车道保持控制参数的初始值TTLC0；
根据所述TTLC0和所述修正因子，调整所述车道保持控制参数。
在其中一个实施例中，所述车道保持控制参数包括过线时间TTLC，所述修正因子包括所述过线时间的减少量ΔTTLC和所述过线时间的偏移量offsetTTLC。
在其中一个实施例中，所述TTLC包括车辆左前轮胎距离车道边界的跨越时间TTLCL和车辆右前轮胎距离车道边界的跨越时间TTLCR；则所述根据所述TTLC0和所述修正因子，调整所述车道保持控制参数，包括：
根据公式TTLCL＝TTLC0-ΔTTLC-offsetTTLC确定所述TTLCL；
根据公式TTLCR＝TTLC0-ΔTTLC+offsetTTLC确定所述TTLCR。
在其中一个实施例中，若所述车辆仅左侧邻车道有车右侧无车，则所述OffsetTTLC＝a；所述a为根据环境试验标定的常数；
若所述车辆仅右侧邻车道有车左侧无车时，则所述OffsetTTLC＝-a；
若所述车辆左右两侧邻车道均有车或者左右两侧邻车道均无车时，所述OffsetTTLC＝0。
第二方面，本申请实施例提供一种车道保持控制参数的调整装置，所述装置包括：
环境检测模块，用于获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
实时计算模块，用于根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
参数调整模块，用于根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
在其中一个实施例中，所述实时计算模块包括：
减少量确定单元，用于根据所述环境检测传感器的检测值，从预存的环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数减少量；所述环境试验标定表包括所述环境状况检测器的检测值与所述车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及所述车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系；
偏移量确定单元，用于根据所述车流量检测器的检测值，从所述环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数偏移量。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一实施例所述的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例所述的步骤。
本申请实施例提供的一种车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质，计算机设备根据车辆当前的环境信息获取车道保持保持控制参数的修正因子，然后根据该修正因子对当前的车道保持控制参数进行调整，由于该方法中，计算机设备对车道保持控制参数的调整是基于修正因子，而修正因子的是根据当前环境信息实时计算的，这样，无论车辆当前处于何种环境状况下，计算机设备都得到精确的修正因子，使得根据该修正因子调整的车道保持控制参数更加精确，大大提高了车辆驾驶的舒适性和安全性。
附图说明
图1为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整方法的应用环境图；
图2为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整方法的流程示意图；
图3为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整方法的流程示意图；
图4为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整方法的流程示意图；
图5为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整方法的流程示意图；
图6为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置的结构框图；
图7为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置的结构框图；
图8为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置的结构框图；
图9为一个实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置的结构框图；
图10为一个实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的一种车道保持控制参数的调整方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，该车道保持辅助系统包括环境检测装置、计算机设备和车辆，其中环境检测装置和计算机设备可以设置在车辆内侧，也可以是设置在车辆外侧，本申请实施例对此不做限定，其中，环境检测装置用于检测车辆当前环境信息，计算机设备用于根据环境检测装置收集的数据调整车道保持控制参数，以安全规范辅助车辆驾驶。其中，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车道保持控制参数的调整数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车道保持控制参数的调整方法。
本申请的实施例提供一种车道保持控制参数的调整方法、装置、设备和存储介质，旨在解决上述目前的LKA的不能根据环境状况适应的进行控制参数调整，大大降低车辆驾驶的舒适性和安全性的技术问题。下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本申请提供的一种车道保持控制参数的调整方法，图2-图5的执行主体为计算机设备，其执行主体还可以是车道保持控制参数的调整装置，其中该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为车道保持控制参数的调整的部分或者全部。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
在一个实施例中，图2提供了一种车道保持控制参数的调整方法，本实施例涉及的是计算机设备根据车辆的当前环境信息获取车道保持控制参数的修正因子，并根据该修正因子调整车道保持控制参数的具体过程。如图2所示，该方法包括：
S101，获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值。
本实施例中，车辆的当前环境信息表示的是车辆所在区域的路况信息和天气信息，例如：路况信息可以是当前车道以及左右邻车道上的车流量，天气信息可以是当前天气的光线以及雨量强度等信息，本实施例对车辆的当前环境信息不做具体内容限定。其中，当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值，其中，环境检测传感器用于检测当前天气信息，例如根据雨量传感器检测当前的雨量强度，根据光线传感器检测此时的光照强度，其中，车流量检测器用于检测车辆所在车道或者左右邻车道上的车流量，例如，根据摄像头或者雷达检测车流量等。则在实际应用中，计算机设备获取车辆的当前环境信息可以是直接从环境状况检测器和车流量检测器上读取检测值。需要说明的是，可以预先设置环境检测传感器显示检测值的方式为具体的等级，例如若雨量传感器根据受到的压力大小显示不同的等级值，光线传感器根据当前光线的亮暗程度显示不同的等级值。而车流量检测器若为摄像头，则根据摄像头采集的各车道上预设范围内的车辆数量确定有车或者无车等，本实施例对各环境状况检测器的检测值的显示形式不做限定，可根据实际情况而定。需要说明的是，计算机设备获取车辆的当前环境信息的还可以是通过雷达或摄像头获取路况信息等，本实施例对此不做限定。
S102，根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子。
本步骤中，修正因子表示对车道保持控制参数进行补偿的修正值，则基于上述S101步骤中获取的当前环境信息，计算机设备获取车道保持控制参数的修正因子，示例地，计算机设备获取修正因子的方式可以是采用预先训练好的神经网络模型获取，即将获取的当前环境信息输入进神经网络中，输出的结果即为该车道保持控制参数的修正因子，当然计算机设备获取修正因子的方式也可以是，从预先试验标定的环境信息与修正因子对应数据表中查询，根据查询结果确定修正因子。本实施例对计算机设备获取修正因子的方式不做具体限定。需要说明的，计算机设备在计算修正因子时，均是以最新的环境信息进行实时计算的，以保证修正因子值的精确性。
S103，根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
基于上述S102步骤中得到的修正因子，计算机设备根据该修正因子调整车道保持控制参数，示例地，计算机设备调整控制参数的方式可以是根据该修正因子对车道保持控制参数的初始值做正向或者反向线性变化，以补偿该控制参数的与标准值之间的误差。
本实施例提供的车道保持控制参数的调整方法，计算机设备根据车辆当前的环境信息获取车道保持保持控制参数的修正因子，然后根据该修正因子对当前的车道保持控制参数进行调整，由于该方法中，计算机设备对车道保持控制参数的调整是基于修正因子，而修正因子的是根据当前环境信息实时计算的，这样，无论车辆当前处于何种环境状况下，计算机设备都得到精确的修正因子，使得根据该修正因子调整的车道保持控制参数更加精确，大大提高了车辆驾驶的舒适性和安全性。
在一种场景中，设定车道保持控制参数的修正因子包括车道保持控制参数减少量和车道保持控制参数偏移量，则在上述实施例的基础上，本申请实施例提供了一种车道保持控制参数的调整方法，如图3所示，上述S102步骤包括：
S201，根据所述环境检测传感器的检测值，从预存的环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数减少量；所述环境试验标定表包括所述环境状况检测器的检测值与所述车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及所述车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系。
本实施例中，计算机设备根据环境检测传感器的检测值，从环境试验标定表中确定车道保持控制参数减少量，其中该环境试验标定表包括环境状况检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，即该环境试验标定表为预先根据多种环境信息试验标定的对应修正因子的数据表。
示例地，以车道保持控制参数减少量为ΔTTLC为例，环境状况检测器包括雨量传感器和/或光线传感器，则若雨量强度值为0(没有下雨)，则ΔTTLC＝0；若雨量强度值为0-N1(雨量较小)，则ΔTTLC＝0.1；当雨量强度值为N1-N2(雨量较大)，则ΔTTLC＝0.2；若雨量强度值为N2-N3(雨量很大)，则ΔTTLC＝0.25。若光线强度值为0-N4(光照强度较小)，则ΔTTLC＝0.15；若光线强度值为N4-N5(光线强度较大)，则ΔTTLC＝0。需要说明的，若雨量传感器和光线传感器同时有减少量，则最终的车道保持控制参数减少量为两者之和或者平均值，具体可根据实际情况而定，本实施例对此不做限定。
S202，根据所述车流量检测器的检测值，从所述环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数偏移量。
本步骤中，计算机设备根据环境检测传感器的检测值，从环境试验标定表中确定车道保持控制参数偏移量，示例地，以车道保持控制参数偏移量为offsetTTLC为例，车流量检测器为摄像头或雷达检测器，则若检测到该车辆左侧邻车道有车，且右侧邻车道无车时，则offsetTTLC＝0.1；若检测到该车辆左侧邻车道无车，且右侧邻车道有车时，则offsetTTLC＝-0.1；若检测到该车辆左右侧邻车道均无车，或者左右侧邻车道均有车时，则offsetTTLC＝0。
本实施例提供的车道保持控制参数的调整方法，计算机设备根据环境状况检测器的检测值，从环境试验标定表中查询对应的修正因子，且不同的环境状况检测器影响的是不同的修正因子，这样多方位地将各种环境因素考虑进去，得到多种修正因子，使得在根据修正因子调整车道保持控制参数时，得到的车道保持控制参数更加精确，大大提高了车辆驾驶的舒适性和安全性。
对于计算机设备根据修正因子调整车道保持控制参数的具体过程，会在下述几个实施例中进行详细说明，则本申请提供一种车道保持控制参数的调整方法，如图4所示，上述S103步骤包括：
S501，获取所述车道保持控制参数的初始值TTLC0。
本实施例中，计算机设备获取车道保持控制参数的初始值TTLC0，其中该车道保持控制参数的初始值TTLC0表示车道保持辅助系统开启时控制参数的值，示例地，以车道保持控制参数是过线时间(Time to Line Crossing，TTLC)为例，则
Figure BDA0002057400010000081
其中y表示车辆前轮胎外侧距离车道边界的距离，vy表示车辆相对于车道边界的垂向速度。
S502，根据所述TTLC0和所述修正因子，调整所述车道保持控制参数。
基于上述S501步骤中获取的车道保持控制参数的初始值TTLC0，计算机设备根据该TTLC0和前述实施例中获取的修正因子，调整车道保持控制参数。
其中对于车辆调整车道保持控制参数的方式，提供了一种实施方式，如图5所示，上述车道保持控制参数包括过线时间TTLC、所述修正因子包括所述过线时间的减少量ΔTTLC和所述过线时间的偏移量offsetTTLC。可选地，所述TTLC包括车辆左前轮胎距离车道边界的跨越时间TTLCL和车辆右前轮胎距离车道边界的跨越时间TTLCR；则上述S502步骤包括：
S601，根据公式TTLCL＝TTLC0-ΔTTLC-offsetTTLC确定所述TTLCL；
本实施例中，TTLCL表示车辆左前轮胎距离车道边界的跨越时间，则TTLCL的计算方式为TTLC的初始值减少ΔTTLC，并减少偏移量offsetTTLC，即TTLCL＝TTLC0-ΔTTLC-offsetTTLC。
S602，根据公式TTLCR＝TTLC0-ΔTTLC+offsetTTLC确定所述TTLCR。
本步骤中，TTLCR表示车辆右前轮胎距离车道边界的跨越时间，则TTLCR的计算方式为TTLC的初始值减少ΔTTLC，并增加偏移量offsetTTLC，即TTLCR＝TTLC0-ΔTTLC+offsetTTLC。
另外，在其中一个实施例中，本申请实施例提供了OffsetTTLC的取值方式，可选地，若所述车辆仅左侧邻车道有车右侧无车，则所述OffsetTTLC＝a；所述a为根据环境试验标定的常数；若所述车辆仅右侧邻车道有车左侧无车时，则所述OffsetTTLC＝-a；若所述车辆左右两侧邻车道均有车或者左右两侧邻车道均无车时，所述OffsetTTLC＝0。
其中，OffsetTTLC根据上述环境试验标定表中确定，例如，a＝0.1，则为
当仅左侧邻车道有车右侧无车，则OffsetTTLC＝0.1；
当仅右侧邻车道有车左侧无车，则OffsetTTLC＝-0.1；
当左右两侧邻车道均有车或者左右两侧邻车道均无车，则OffsetTTLC＝0。
可以理解的是，本实施例中根据修正因子调整车道保持控制参数的逻辑为：若天气状况良好，且左右邻车道无车，即没有下雨或光线较好时或左右两侧车道均有车或均无车时，左右两侧的TTLC均不变，若天气状况不好，即下雨或光线不好时，则左右两侧的TTCL均减小，从而提高安全性，若仅左侧邻车道有车，右侧邻车道无车时，则左侧TTLC减小，右侧TTLC增加，反之，若仅左侧邻车道无车，右侧邻车道有车时，则左侧TTLC增加，右侧TTLC减小，从而更符合驾驶员的驾驶习惯，符合驾驶员的驾驶预期。
本实施例提供的车道保持控制参数的调整方法，计算机设备先获取车道保持控制参数的初始值，在初始值的基础上减去修正因子减少量，得到第一差值，然后根据第一差值和修正因子偏移量进一步调整车道保持控制参数，使得车道保持控制参数更加精确，大大提高了车辆驾驶的舒适性和安全性。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车道保持控制参数的调整装置，所述装置包括：环境检测模块10、实时计算模块11和参数调整模块12，其中，
环境检测模块10，用于获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
实时计算模块11，用于根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
参数调整模块12，用于根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
上述实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车道保持控制参数的调整装置，上述实时计算模块11包括：减少量确定单元111和偏移量确定单元112，其中，
减少量确定单元111，用于根据所述环境检测传感器的检测值，从预存的环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数减少量；所述环境试验标定表包括所述环境状况检测器的检测值与所述车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及所述车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系；
偏移量确定单元112，用于根据所述车流量检测器的检测值，从所述环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数偏移量。
上述实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种车道保持控制参数的调整装置，上述参数调整模块12包括：初始值获取单元121和参数调整单元122，其中，
初始值获取单元121，用于获取所述车道保持控制参数的初始值TTLC0；
参数调整单元122，用于根据所述TTLC0和所述修正因子，调整所述车道保持控制参数。
上述实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，所述车道保持控制参数包括过线时间TTLC，所述修正因子包括所述过线时间的减少量ΔTTLC和所述过线时间的偏移量offsetTTLC。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种车道保持控制参数的调整装置，上述参数调整单元122包括：第一计算子单元1221和第二计算子单元1222，其中，
第一计算子单元1221，用于根据公式TTLCL＝TTLC0-ΔTTLC-offsetTTLC确定所述TTLCL；
第二计算子单元1222，用于根据公式TTLCR＝TTLC0-ΔTTLC+offsetTTLC确定所述TTLCR。
上述实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，若所述车辆仅左侧邻车道有车右侧无车，则所述OffsetTTLC＝a；所述a为根据环境试验标定的常数；若所述车辆仅右侧邻车道有车左侧无车时，则所述OffsetTTLC＝-a；若所述车辆左右两侧邻车道均有车或者左右两侧邻车道均无车时，所述OffsetTTLC＝0。
上述实施例提供的一种车道保持控制参数的调整装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
关于车道保持控制参数的调整装置的具体限定可以参见上文中对于车道保持控制参数的调整方法的限定，在此不再赘述。上述车道保持控制参数的调整装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车道保持控制参数的调整方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
上述实施例提供的一种计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车道保持控制参数的调整方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道保持控制参数的修正因子包括车道保持控制参数减少量和车道保持控制参数偏移量；
所述根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子，包括：
根据所述环境检测传感器的检测值，从预存的环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数减少量；所述环境试验标定表包括所述环境状况检测器的检测值与所述车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及所述车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系；
根据所述车流量检测器的检测值，从所述环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数偏移量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数，包括：
获取所述车道保持控制参数的初始值TTLC0；
根据所述TTLC0和所述修正因子，调整所述车道保持控制参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道保持控制参数包括过线时间TTLC，所述修正因子包括所述过线时间的减少量ΔTTLC和所述过线时间的偏移量offsetTTLC。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述TTLC包括车辆左前轮胎距离车道边界的跨越时间TTLCL和车辆右前轮胎距离车道边界的跨越时间TTLCR；则所述根据所述TTLC0和所述修正因子，调整所述车道保持控制参数，包括：
根据公式TTLCL＝TTLC0-ΔTTLC-offsetTTLC确定所述TTLCL；
根据公式TTLCR＝TTLC0-ΔTTLC+offsetTTLC确定所述TTLCR。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
若所述车辆仅左侧邻车道有车右侧无车，则所述OffsetTTLC＝a；所述a为根据环境试验标定的常数；
若所述车辆仅右侧邻车道有车左侧无车时，则所述OffsetTTLC＝-a；
若所述车辆左右两侧邻车道均有车或者左右两侧邻车道均无车时，所述OffsetTTLC＝0。
7.一种车道保持控制参数的调整装置，其特征在于，所述装置包括：
环境检测模块，用于获取车辆的当前环境信息；所述当前环境信息包括环境检测传感器的检测值和车流量检测器的检测值；
实时计算模块，用于根据所述当前环境信息，获取车道保持控制参数的修正因子；
参数调整模块，用于根据所述修正因子调整所述车道保持控制参数。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述实时计算模块包括：
减少量确定单元，用于根据所述环境检测传感器的检测值，从预存的环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数减少量；所述环境试验标定表包括所述环境状况检测器的检测值与所述车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系，以及所述车流量检测器的检测值与车道保持控制参数的修正因子之间的映射关系；
偏移量确定单元，用于根据所述车流量检测器的检测值，从所述环境试验标定表中查询所述车道保持控制参数偏移量。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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