CN111923062B - 一种多自由度的锌锭扒渣机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)。本发明不但可以提高锌冶炼的生产效率、保证锌金属的生产质量，而且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力，具有控制简单、成本低、工作稳定的特点。

Description

一种多自由度的锌锭扒渣机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种多自由度的锌锭扒渣机器人。
背景技术
锌锭扒渣是锌冶炼中的一道重要工序：将熔融态的锌液浇铸在锭模中之后，将锌液表面悬浮的氧化渣等杂质在锌锭冷却凝固前扒出，是保证锌锭纯度与质量的关键工序。
由于浇铸生产线是连续移动的，且扒渣作业需在锌液冷却之前完成，故每次扒渣的工作时间在10s左右，由于有色金属冶炼这类伴有高危险且劳动强度较大的制造行业的特殊性，人工扒渣的效果不易稳定，工人的工作环境温度较高、劳动强度大且存在烫伤等安全隐患。
机器换人不但可以提高冶炼的生产效率、保证金属的生产质量，且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种多自由度的锌锭扒渣机器人。本发明不但可以提高锌冶炼的生产效率、保证锌金属的生产质量，而且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力，具有控制简单、成本低、工作稳定的特点。
本发明的技术方案：一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台，丝杠滑台上设有移动平台，移动平台上安装有机械臂腰部，机械臂腰部铰链连接手臂装置，手臂装置的端部设有手腕装置，手腕装置上安装有执行器；所述的执行器包括竖直安装板，竖直安装板上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨，竖直滑轨上下两端分别设有滑块安装板和连接板；所述连接板的上端设有升降从动件，下端安装有水平板，水平板设有水平滑轨，水平滑轨的两端设有刮板，刮板上设有铰链座；所述滑块安装板下端设有张合从动件，滑块安装板前端设有连杆法兰轴；所述连杆法兰轴与铰链座之间铰接有连杆；所述竖直安装板中间设有凸轮输入轴，凸轮输入轴上设有张合凸轮和升降凸轮；所述张合凸轮与张合从动件形成凸轮副配合，所述升降凸轮与升降从动件形成凸轮副配合；所述竖直安装板的背后设有与手腕装置连接的L型安装块；所述竖直安装板下端与连接板之间设有弹簧。
上述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述的机械臂腰部包括安装在移动平台上的基座，基座背后下侧设有通孔，通孔中安装有电线塞；所述基座中部空腔中设有减速器，减速器上方设有转台，转台上设有安装座和主电机，主电机上具有齿轮的电机轴穿过转台与减速器的输入齿轮相啮合；所述减速器输入齿轮中间的空腔中设有一根空心管，空心管上设有静锥齿轮；所述安装座的左右两个外侧面上分别设具有第一法兰轴的第一摆动法兰、具有第二法兰轴的第二摆动法兰、具有第三法兰轴的第三摆动法兰和具有第四法兰轴的第四摆动法兰；所述第一法兰轴和第二法兰轴一同螺栓连接有上臂；所述第三法兰轴和第四法兰轴一同连接有下臂；所述第四法兰轴上还设有右侧双联链轮，右侧双联链轮经手臂链条连接有手臂双联惰性链轮；所述第一法兰轴上设有同步链轮，所述第三法兰轴上设有左侧双联链轮，左侧双联链轮与同步链轮之间连接有同步链条；所述安装座左侧下端的壁面两侧各安装有一个下端法兰盖，下端法兰盖中间安装有下端传动轴，下端传动轴上设有下端链轮和动锥齿轮；所述动锥齿轮与静锥齿轮形成锥齿轮配合；所述下端链轮与左侧双联链轮之间通过左侧链条进行传动；所述安装座前方内侧固定有电机安装架，电机安装架上安装有末端电机，末端电机的电机轴上装有电机链轮；所述电机链轮与右侧双联链轮之间通过右侧链条进行传动。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述安装座右侧内部和左侧内部设有腰部张紧器，腰部张紧器用于对右侧链条和左侧链条进行张紧。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述手臂装置包括上臂和下臂；所述上臂上端设有上臂盖板，上臂左端前后两外侧各安装有第一手臂法兰，手臂法兰上设有第一手臂法兰轴，第一手臂法兰轴经螺栓连接有侧面板；所述上臂右端后侧螺栓固定在第二摆动法兰上，前侧螺栓固定在第一摆动法兰上；所述下臂下端设有下臂底板，下臂左端前后两外侧各安装有第二手臂法兰，第二手臂法兰上设有第二手臂法兰轴，且第二手臂法兰轴连接有手臂链轮轴；所述手臂双联惰性链轮设置在手臂链轮轴上；所述下臂右端后侧螺栓固定在第四摆动法兰上，前侧螺栓固定在第三摆动法兰上。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述下臂的空腔下方设置了手臂张紧器，手臂张紧器用于对手臂链条进行张紧。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述手腕装置包括与型安装块连接的安装平台，安装平台前后两侧各安装有一块侧面板，侧面板上通过螺栓安装手臂链轮轴和第一手臂法兰轴；所述第一手臂法兰轴与上臂通过铰链连接；所述手臂链轮轴与下臂通过铰链连接；所述第二手臂法兰轴与上臂通过铰链连接；所述侧面板外侧设有手腕法兰，手腕法兰上设有手腕输出轴，手腕输出轴靠近后侧处设有手腕链轮，手腕链轮与手臂双联惰性链轮之间通过手腕链条进行传动；所述手腕输出轴与凸轮输入轴之间键连接。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述安装座背后装有防尘罩，防尘罩的下侧装有电机罩。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述水平滑轨的一端的刮板坡度较陡，另一端的刮板的坡度较缓。
前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述竖直安装板下端与连接板之间设有弹簧。
与现有技术相比，具有以下有益效果：
1、本发明的执行器利用同步转动的张合凸轮和升降凸轮分别控制左右两个刮板的张合和升降，将刮板的张合和升降动作进行轨迹拟合，模仿人工扒渣的动作，两个刮板的坡度不一样，一个刮板用来刮渣，一个刮板用来盛渣，与人工扒渣动作更接近，扒渣效果更明显。
2、本发明的手臂装置仅有一个电机进行控制：利用转台上的主电机将动力输入给减速器，带动转台进行回转，由于静锥齿轮固定不动，动锥齿轮在转台的回转带动下，绕着静锥齿轮做圆周自转运动，将水平面的回转运动转换为垂直面的旋转运动，经过链传动以一定传动比将动力传动至上臂下臂的转动关节，使上下臂同步摆动；手腕装置与机械臂腰部之间采用双臂连接，构成平行四边形结构，使手腕装置在机械臂摆动过程中始终保持水平，且双臂结构可以增加机器人末端的负载承受能力。
3、本发明的末端电机与转台电机均安装在机械臂腰部，减少末端重量，使机器人结构更加紧凑；电线可以通过电线塞与空心管导入机械臂腰部，与机械臂腰部内部的两个电机连接，使得布线更加整洁。
4、本发明执行器与手腕装置之间可以完成快速安装，在执行器的凸轮输入轴上装好键，插入手腕输出轴的槽孔内，调节L型安装块与手腕安装平台上安装孔的位置，装入螺栓即可完成快速安装，便于机器人末端执行器的更换与维修，提高了机器人的通用性。
5、本发明的丝杠滑台由独立电机控制，在连续运动的锌锭浇铸生产线上能根据生产线运行的速度波动进行动态跟踪，使执行器与锌锭始终保持相对静止，方便执行器作业。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是执行器的结构示意图；
图3是机械臂腰部左侧的结构示意图；
图4是机械臂腰部背面的结构示意图；
图5是手臂装置、手腕装置和机械臂腰部的连接结构示意图；
图6是手臂装置的结构示意图；
图7是手腕装置的结构示意图；
图8是手腕装置执行器的连接示意图。
附图标记：
100、执行器；101、刮板；102、铰链座；103、水平板；104、水平滑轨；105、连杆；106、连接板；107、升降从动件；108、张合凸轮；109、升降凸轮；110、凸轮输入轴；111、张合从动件；112、连杆法兰轴；113、滑块安装板；114、竖直滑轨；115、竖直安装板； 116、L型安装块；117、弹簧；200、手腕装置；201、安装平台；202、侧面板；203、手腕法兰；204、手腕输出轴；205、手腕链轮；206、手腕链条；300、手臂装置；301、手臂双联惰性链轮；302、手臂链轮轴；3031、第一手臂法兰轴；3032、第二手臂法兰轴；304、上臂盖板；305、上臂；306、下臂；307、手臂链条；308、下臂底板；3091、第一手臂法兰；3092、第二手臂法兰；310、手臂张紧器；400、机械臂腰部；401、安装座；4021、第一摆动法兰；4022、第二摆动法兰； 4023、第三摆动法兰；4024、第四摆动法兰；403、第一法兰轴；404、第三法兰轴；405、防尘罩；406、第二法兰轴；407、第四法兰轴； 408、右侧双联链轮；409、右侧链条；410、腰部张紧器；411、电机安装架；412、电机链轮；413、末端电机；414、主电机；415、转台； 416、基座；417、电线塞；418、左侧链条；419、下端法兰盖；420、下端传动轴；421、同步链轮；422、同步链条；423、左侧双联链轮；424、下端链轮；425、动锥齿轮；426、减速器；427、电机罩；428、静锥齿轮；429、空心管；500、丝杠滑台；501、移动平台。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：一种多自由度的锌锭扒渣机器人，如图1所示，包括丝杠滑台500，丝杠滑台500上设有移动平台501，移动平台501上安装有机械臂腰部400，机械臂腰部400铰链连接手臂装置300，手臂装置300的端部设有手腕装置200，手腕装置200上安装有执行器 100；如图2所示，所述的执行器100包括竖直安装板115，竖直安装板115上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨114，竖直滑轨 114上下两端分别设有滑块安装板113和连接板106,滑块安装板113 和连接板106分别安装在竖直滑轨114上的四块滑块上.连接板106 安装于滑块安装板113下方；所述连接板106的上端设有升降从动件 107，下端安装有水平板103，水平板103设有水平滑轨104，水平滑轨104的两端设有刮板101，刮板101上设有铰链座102；所述滑块安装板113下端设有张合从动件111，滑块安装板113前端设有连杆法兰轴112；所述连杆法兰轴112与铰链座102之间铰接有连杆105, 连杆105与1铰链座102之间有小轴；所述竖直安装板115中间设有凸轮输入轴110，凸轮输入轴110上设有张合凸轮108和升降凸轮109；所述张合凸轮108与张合从动件111形成凸轮副配合，所述升降凸轮109与升降从动件107形成凸轮副配合；所述竖直安装板115 的背后设有与手腕装置200连接的L型安装块116；所述竖直安装板115下端与连接板106之间设有弹簧117；所述水平滑轨104的一端的刮板101坡度较陡，另一端的刮板101的坡度较缓。本发明的执行器100利用两个同步转动的张合凸轮和升降凸轮分别控制左右两个刮板101的张合和升降，将刮板101的张合和升降动作进行轨迹拟合，模仿人工扒渣的动作，两个刮板101的坡度不一样，一个刮板101 用来刮渣，一个刮板101用来盛渣，与人工扒渣动作更接近，扒渣效果更明显。本发明的丝杠滑台500由独立电机控制，在连续运动的锌锭浇铸生产线上能根据生产线运行的速度波动进行动态跟踪，使执行器100与锌锭始终保持相对静止，方便执行器100作业。
进一步地，如图3-图4所示，所述的机械臂腰部400包括安装在移动平台501上的基座416，基座416背后下侧设有通孔，通孔中安装有电线塞417；所述基座416中部空腔中设有减速器426，所述的减速器426为RV-C减速器，减速器426上方设有转台415，转台 415上设有安装座401和主电机414，所述安装座401背后装有防尘罩405，防尘罩405的下侧装有电机罩427；所述主电机414上具有齿轮的电机轴穿过转台415与减速器426的输入齿轮相啮合；所述减速器426输入齿轮中间的空腔中设有一根空心管429，空心管429上设有静锥齿轮428；所述安装座401的左右两个外侧面上分别设具有第一法兰轴403的第一摆动法兰4021、具有第二法兰轴406的第二摆动法兰4022、具有第三法兰轴404的第三摆动法兰4023和具有第四法兰轴407的第四摆动法兰4024；所述第一法兰轴403和第二法兰轴406一同螺栓连接有上臂305；所述第三法兰轴404和第四法兰轴407一同连接有下臂306；所述第四法兰轴407上还设有右侧双联链轮408，右侧双联链轮408经手臂链条307连接有手臂双联惰性链轮301；所述第一法兰轴403上设有同步链轮421，所述第三法兰轴 404上设有左侧双联链轮423，左侧双联链轮423与同步链轮421之间连接有同步链条422；所述安装座401左侧下端的壁面两侧各安装有一个下端法兰盖419，下端法兰盖419中间安装有下端传动轴420，下端传动轴420上设有下端链轮424和动锥齿轮425；所述动锥齿轮 425与静锥齿轮428形成锥齿轮配合；所述下端链轮424与左侧双联链轮423之间通过左侧链条418进行传动；所述安装座401前方内侧固定有电机安装架411，电机安装架411上安装有末端电机413，末端电机413的电机轴上装有电机链轮412；所述电机链轮412与右侧双联链轮408之间通过右侧链条409进行传动，所述安装座401右侧内部和左侧内部设有腰部张紧器410，腰部张紧器410用于对右侧链条409和左侧链条418进行张紧。本发明的末端电机413与转台415 电机均安装在机械臂腰部400，减少末端重量，使机器人结构更加紧凑；电线可以通过电线塞417与空心管429导入机械臂腰部400，与机械臂腰部400内部的两个电机连接，使得布线更加整洁。
进一步地，如图5-图6所示，所述手臂装置300包括相互平行的上臂305和下臂306；所述上臂305上端设有上臂盖板304，上臂 305左端前后两外侧各安装有第一手臂法兰3091，第一手臂法兰3031 上设有第一手臂法兰轴3031，第一手臂法兰轴3031经螺栓连接有侧面板202；所述上臂305右端后侧螺栓固定在第二摆动法兰4022上，前侧螺栓固定在第一摆动法兰4021上；所述下臂306下端设有下臂底板308，下臂306左端前后两外侧各安装有第二手臂法兰3092，第二手臂法兰3092上设有第二手臂法兰轴3032，且第二手臂法兰轴 3032连接有手臂链轮轴302；所述手臂双联惰性链轮301设置在手臂链轮轴302上，手臂双联惰性链轮301经手臂链条307连接右侧双联链轮408；所述下臂306的空腔下方设置了手臂张紧器310，手臂张紧器310用于对手臂链条307进行张紧；所述下臂306右端后侧螺栓固定在第四摆动法兰4024上，前侧螺栓固定在第三摆动法兰4023 上。本发明的手臂装置300仅有一个电机进行控制：利用转台415 上的主电机将动力输入给减速器426，带动转台415进行回转，由于静锥齿轮428固定不动，动锥齿轮425在转台415的回转带动下，绕着静锥齿轮428做圆周自转运动，将水平面的回转运动转换为垂直面的旋转运动，经过链传动以一定传动比将动力传动至上臂305和下臂 306的转动关节，使上下臂306同步摆动；手腕装置200与机械臂腰部400之间采用双臂连接，构成平行四边形结构，使手腕装置200 在机械臂摆动过程中始终保持水平，且双臂结构可以增加机器人末端的负载承受能力。
进一步地，如图7-图8所示，所述手腕装置200包括与L型安装块连接的安装平台201，安装平台201前后两侧各安装有一块侧面板202，侧面板202上通过螺栓安装手臂链轮轴302和第一手臂法兰轴3031；所述第一手臂法兰轴3031与上臂305通过铰链连接；所述手臂链轮轴302与下臂306通过铰链连接；所述第二手臂法兰轴3032 与上臂305通过铰链连接；所述侧面板202外侧设有手腕法兰203，手腕法兰203上设有手腕输出轴204，手腕输出轴204靠近后侧处设有手腕链轮205，手腕链轮205与手臂双联惰性链轮301之间通过手腕链条206进行传动；所述手腕输出轴204与凸轮输入轴110之间键连接。本发明执行器100与手腕装置200之间可以完成快速安装，在执行器100的凸轮输入轴110上装好键，插入手腕输出轴204的槽孔内，调节L型安装块116与手腕安装平台201上安装孔的位置，装入螺栓即可完成快速安装，便于机器人末端执行器100的更换与维修，提高了机器人的通用性。
工作原理：
所述的张合凸轮108和升降凸轮109在凸轮输入轴110上通过同一根键连接，进行同步转动，分别于张合从动件111和升降从动件 107形成凸轮副配合，进而分别控制滑块安装板113和连接板106的升降；滑块安装板113的升降控制刮板101的张合，连接板106的升降控制刮板101的升降。
所述的上臂305和下臂306保持相互平行，使上臂305、下臂306、侧面板202和安装座401组成平行四边形结构，从而使手腕装置200 在运动过程中始终水平，且双臂结构可以增加末端的负载承受能力。
所述的减速器426输出端与基座416相连，输入端与主电机414 的齿轮相连，外壳与转台415相连，减速器426输出端固定不动，外壳带动转台415相对基座416进行回转；减速器426中间空腔中穿过一根空心管429，机器人所需要用到的线路可以通过电线塞417、空心管429连接至机器人内部；空心管429上安装了静锥齿轮428，空心管429和静锥齿轮428都与基座416保持固定，转台415回转时带动动锥齿轮425做圆周自转运动，将水平面的回转运动转换为垂直面的旋转运动。
所述左侧双联链轮423具有两个大小不同的链轮，小链轮与同步链轮421尺寸一样，通过同步链条422与同步链轮421进行传动，使上臂305和下臂306做同步摆动来适应平行四边形结构；左侧双联链轮423中的大链轮通过左侧链条418与下端链轮424进行传动，形成合适的传动比，将下端传动轴420的动力进行减速，下端链轮424 与动锥齿轮425通过同一根键安装在下端传动轴420上，具有相同的转速；安装座401左侧内部设有两个腰部张紧器410对左侧链条418 进行张紧。
所述的末端电机413依次通过电机链轮412、右侧链条409、右侧双联链轮408、手臂链条307、手臂双联惰性链轮301、手腕链条 206、手腕链轮205传动至手腕输出轴204；其中右侧双联链轮408 与手臂双联惰性链轮301均为惰性链轮，与轴的连接处装有轴承；在下臂306的空腔下方设置了手臂张紧器310进行张紧，安装座401 右侧内部设有腰部张紧器410对右侧链条409进行张紧。

Claims (7)

1.一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，其特征在于：所述移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)；所述的执行器(100)包括竖直安装板(115)，竖直安装板(115)上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨(114)，竖直滑轨(114)上下两端分别设有滑块安装板(113)和连接板(106)；所述连接板(106)的上端设有升降从动件(107)，下端安装有水平板(103)，水平板(103)设有水平滑轨(104)，水平滑轨(104)的两端设有刮板(101)，刮板(101)上设有铰链座(102)；所述滑块安装板(113)下端设有张合从动件(111)，滑块安装板(113)前端设有连杆法兰轴(112)；所述连杆法兰轴(112)与铰链座(102)之间铰接有连杆(105)；所述竖直安装板(115)中间设有凸轮输入轴(110)，凸轮输入轴(110)上设有张合凸轮(108)和升降凸轮(109)；所述张合凸轮(108)与张合从动件(111)形成凸轮副配合，所述升降凸轮(109)与升降从动件(107)形成凸轮副配合；所述竖直安装板(115)的背后设有与手腕装置(200)连接的L型安装块(116)；所述竖直安装板(115)下端与连接板(106)之间设有弹簧(117)；所述的机械臂腰部(400)包括安装在移动平台(501)上的基座(416)，基座(416)背后下侧设有通孔，通孔中安装有电线塞(417)；所述基座(416)中部空腔中设有减速器(426)，减速器(426)上方设有转台(415)，转台(415)上设有安装座(401)和主电机(414)，主电机(414)上具有齿轮的电机轴穿过转台(415)与减速器(426)的输入齿轮相啮合；所述减速器(426)输入齿轮中间的空腔中设有一根空心管(429)，空心管(429)上设有静锥齿轮(428)；所述安装座(401)的左右两个外侧面上分别设具有第一法兰轴(403)的第一摆动法兰(4021)、具有第二法兰轴(406)的第二摆动法兰(4022)、具有第三法兰轴(404)的第三摆动法兰(4023)和具有第四法兰轴(407)的第四摆动法兰(4024)；所述第一法兰轴(403)和第二法兰轴(406)一同螺栓连接有上臂(305)；所述第三法兰轴(404)和第四法兰轴(407)一同连接有下臂(306)；所述第四法兰轴(407)上还设有右侧双联链轮(408)，右侧双联链轮(408)经手臂链条(307)连接有手臂双联惰性链轮(301)；所述第一法兰轴(403)上设有同步链轮(421)，所述第三法兰轴(404)上设有左侧双联链轮(423)，左侧双联链轮(423)与同步链轮(421)之间连接有同步链条(422)；所述安装座(401)左侧下端的壁面两侧各安装有一个下端法兰盖(419)，下端法兰盖(419)中间安装有下端传动轴(420)，下端传动轴(420)上设有下端链轮(424)和动锥齿轮(425)；所述动锥齿轮(425)与静锥齿轮(428)形成锥齿轮配合；所述下端链轮(424)与左侧双联链轮(423)之间通过左侧链条(418)进行传动；所述安装座(401)前方内侧固定有电机安装架(411)，电机安装架(411)上安装有末端电机(413)，末端电机(413)的电机轴上装有电机链轮(412)；所述电机链轮(412)与右侧双联链轮(408)之间通过右侧链条(409)进行传动。
2.根据权利要求1所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述安装座(401)右侧内部和左侧内部设有腰部张紧器(410)，腰部张紧器(410)用于对右侧链条(409)和左侧链条(418)进行张紧。
3.根据权利要求1所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述手臂装置(300)包括上臂(305)和下臂(306)；所述上臂(305)上端设有上臂盖板(304)，上臂(305)左端前后两外侧各安装有第一手臂法兰(3091)，手臂法兰上设有第一手臂法兰轴(3031)，第一手臂法兰轴(3031)经螺栓连接有侧面板(202)；所述上臂(305)右端后侧螺栓固定在第二摆动法兰(4022)上，前侧螺栓固定在第一摆动法兰(4021)上；所述下臂(306)下端设有下臂底板(308)，下臂(306)左端前后两外侧各安装有第二手臂法兰(3092)，第二手臂法兰(3092)上设有第二手臂法兰轴(3032)，且第二手臂法兰轴(3032)连接有手臂链轮轴(302)；所述手臂双联惰性链轮(301)设置在手臂链轮轴(302)上；所述下臂(306)右端后侧螺栓固定在第四摆动法兰(4024)上，前侧螺栓固定在第三摆动法兰(4023)上。
4.根据权利要求3所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述下臂(306)的空腔下方设置了手臂张紧器(310)，手臂张紧器(310)用于对手臂链条(307)进行张紧。
5.根据权利要求3所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述手腕装置(200)包括与L型安装块(116)连接的安装平台(201)，安装平台(201)前后两侧各安装有一块侧面板(202)，侧面板(202)上通过螺栓安装手臂链轮轴(302)和第一手臂法兰轴(3031)；所述第一手臂法兰轴(3031)与上臂(305)通过铰链连接；所述手臂链轮轴(302)与下臂(306)通过铰链连接；所述第二手臂法兰轴(3032)与上臂(305)通过铰链连接；所述侧面板(202)外侧设有手腕法兰(203)，手腕法兰(203)上设有手腕输出轴(204)，手腕输出轴(204)靠近后侧处设有手腕链轮(205)，手腕链轮(205)与手臂双联惰性链轮(301)之间通过手腕链条(206)进行传动；所述手腕输出轴(204)与凸轮输入轴(110)之间键连接。
6.根据权利要求1所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述安装座(401)背后装有防尘罩(405)，防尘罩(405)的下侧装有电机罩(427)。
7.根据权利要求1所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述水平滑轨(104)的一端的刮板(101)坡度较陡，另一端的刮板(101)的坡度较缓。
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Assignee: Jiaxing yuti Automation Technology Co.,Ltd.

Assignor: Wenzhou University

Contract record no.: X2023330000164

Denomination of invention: A Multi degree of Freedom Zinc Ingot Scraping Robot

Granted publication date: 20210720

License type: Common License

Record date: 20230323