CN111921733A - 一种喷涂作业方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种喷涂作业方法和系统。该方法包括：至少一个喷涂环节的控制模块获取数据信息和/或共享信息，其中，所述数据信息由与所述控制模块对应的工作设备发送，所述共享信息由所述控制模块从信息共享管理平台读取；所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。本发明实施例的技术方案解决了各喷涂作业环节无法相互协调的问题，实现了提高喷涂作业效率的效果。

Description

一种喷涂作业方法和系统

技术领域

本发明实施例涉及智能喷涂技术，尤其涉及一种喷涂作业方法和系统。

背景技术

随着社会经济、技术的进步和人类生活水平的提高，要求建筑施工向安全、高效、优质等方向发展。为了实现建筑施工的高效、优质，目前越来越多的建筑机器人开始参与建筑施工环节。

喷涂作业作为建筑施工中工作量较大的一个环节，目前主要采用人工手动喷涂的方式，依靠人工喷涂不仅生产效率低、成本高，往往存在施工质量差而返工的情况。因此为提高生产效率、降低建筑施工成本，使用自动化喷涂机器人进行喷涂智能施工作业已是建筑行业的发展趋势。

喷涂智能施工一体化作业中的各施工环节中的信息采集点众多，各个作业工序由于处于复杂的动态环境中，各环节的运行节拍难以协调对应，影响作业生产效率。

发明内容

本发明实施例提供一种喷涂作业方法和系统，以实现各喷涂作业环节的信息的共享，提高喷涂作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种喷涂作业方法，该方法包括：至少一个喷涂环节的控制模块获取数据信息和/或共享信息，其中，所述数据信息由与所述控制模块对应的工作设备发送，所述共享信息由所述控制模块从信息共享管理平台读取；所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。

进一步的，所述信息共享管理平台为区块链信息共享平台；所述区块链信息共享平台接收所述控制模块上传的所述数据信息和/或进程控制信息并保存在对应的区块体中；基于所述数据信息和/或进程控制信息生成哈希值，将所述哈希值链接在区块头中的地址上，基于所述地址、区块头中包含的前一个区块头的地址、本区块的时间戳和区块高度生成数据区块；将所述数据区块进行保存，生成共享信息。

进一步的，所述控制模块包括：涂料需求节拍计算模块、高级计划与排程模块、涂料预拌站控制模块、机器人调度模块、流质体机器人控制模块和电梯控制模块；所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，包括：通过所述涂料需求节拍计算模块，根据喷涂机器人发送的涂料消耗数据和喷涂时间数据计算涂料需求节拍数据；将所述涂料需求节拍数据和所述喷涂机器人发送的涂料剩余数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述高级计划与排程模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据，根据所述带有时间戳印记的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据生成涂料预制工单数据和领料单数据；将所述涂料预制工单数据和所述领料单数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，包括：通过所述涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；根据所述带有时间戳印记的涂料预制工单控制涂料预拌站进行涂料预制。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；基于涂料预拌站中的多模态传感器发送的视觉信息和重量信息确定涂料预制的量与预制完成所用时间计算涂料预制节拍数据；根据所述涂料预制工单与所述涂料预制的量计算涂料预制进度数据；将所述涂料预制节拍数据与所述涂料预制进度数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过机器人调度系统模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的领料单数据；根据所述领料单数据规划最优领料路线和最优运输路线；将所述规划最优领料路线和所述最优运输路线作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，还包括：通过所述流质体机器人控制模块从所述信息共享管理平台中获取所述最优领料路线和最优运输路线；根据所述最优领料路线控制流质体机器人前往涂料预拌站领取涂料；根据所述最优运输路线控制流质体机器人将涂料运输至电梯。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：基于所述流质体机器人中的多模态传感器发送的涂料领取重量信息和涂料出站时间信息计算涂料出站节拍数据；将所述涂料出站节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过流质体机器人控制模块根据所述流质体机器人中的多模态传感器发送的流质体机器人将涂料运输至电梯时的位置信息、运输速度信息和涂料水平运输重量信息计算流质体机器人将涂料运输至电梯的运输时间，根据所述运输时间和所述涂料水平运输重量计算水平运输节拍数据；将所述水平运输节拍数据、所述位置信息、所述运输速度信息和所述涂料水平运输重量信息作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，还包括：通过所述机器人调度模块从所述信息共享管理平台中获取位置信息和运输速度信息；根据所述位置信息和所述运输速度信息向所述电梯控制模块发送运输指令。

进一步的，所述各喷涂环节的控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，还包括：通过所述电梯控制模块根据所述运输指令控制所述电梯对所述流质体机器人进行运输。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述电梯控制模块根据多模态传感器获取电梯运输所述流质体机器人到达施工楼层的时间、涂料垂直运输重量、电梯的高度信息、速度信息和载荷信息计算垂直运输节拍数据；将所述垂直运输节拍数据、所述涂料垂直运输重量、所述电梯的高度信息、所述速度信息和所述载荷信息作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

进一步的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述流质体机器人控制模块还用于获取所述流质体机器人将涂料传输至所述喷涂机器人所用的涂料传输时间和涂料传输重量，根据所述涂料传输时间和所述涂料传输重量计算卸料节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

第二方面，本发明实施例提供了一种喷涂作业系统，该系统包括：信息共享管理平台、至少一个控制模块和至少一个工作设备：所述信息共享管理平台与所述至少一个控制模块通信连接，用于接收并存储各控制模块的共享信息；所述控制模块用于接收所述控制模块对应的工作设备发送的数据信息和/或从所述信息共享管理平台读取共享信息，将所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；所述控制模块还用于根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。

本发明实施例提供了一种喷涂作业方法和系统。该方法包括：至少一个喷涂环节的控制模块获取数据信息和/或共享信息，其中，所述数据信息由与所述控制模块对应的工作设备发送，所述共享信息由所述控制模块从信息共享管理平台读取；所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。通过信息共享管理平台打通了各控制模块的信息孤岛，实现了各控制模块间的信息的共享；控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，使各工作环节可以互相调节，避免工作设备执行多余或无效的工作进程，解决了各喷涂作业环节无法相互协调的问题，实现了提高喷涂作业效率的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种喷涂作业方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的信息共享管理平台架构示意图；

图3是本发明实施例一中的一种喷涂作业的流程示意图；

图4是本发明实施例二中的一种喷涂作业系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种喷涂作业方法的流程图，本实施例可适用于喷涂作业的情况，该方法可以由喷涂作业装置来执行，具体包括如下步骤：

S110、至少一个喷涂环节的控制模块获取数据信息和/或共享信息，其中，数据信息由与控制模块对应的工作设备发送，共享信息由控制模块从信息共享管理平台读取。

在喷涂作业过程中，数据信息为工作设备在工作过程中实时获取的信息，示例性的，喷涂机器人在对待喷涂的目标区域进行喷涂时获取涂料消耗数据、涂料剩余数据和喷涂时间数据，将涂料消耗数据、涂料剩余数据和喷涂时间数据作为数据信息发送至控制模块，控制模块根据数据信息和从信息共享管理平台获取的共享信息生成对应各喷涂环节的进程控制信息，进程控制信息为各控制模块制定的工单数据、路线数据和各喷涂环节的作业节拍数据，作业节拍数据即做单位工作量所用的时间，示例性的，涂料需求节拍数据为喷涂单位用量的涂料所需的时间。由于在喷涂作业过程中涉及很多喷涂环节，故需计算各个喷涂环节的节拍数据，各喷涂环节通过信息共享管理平台获取其他喷涂环节的节拍数据进行相互协调，使各喷涂环节的节拍数据保持动态平衡，实现喷涂作业的自动化，提高喷涂作业效率。

S120、控制模块根据数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至信息共享管理平台。

可选的，信息共享管理平台为区块链信息共享平台；所述区块链信息共享平台接收所述控制模块上传的所述数据信息和/或进程控制信息上传至并保存在对应的区块体中；基于所述数据信息和/或进程控制信息生成哈希值，将所述哈希值链接在区块头中的地址上，基于所述地址、区块头中包含的前一个区块头的地址、本区块的时间戳和区块高度生成数据区块；将所述数据区块进行保存，生成共享信息。示例性的，如图2所示，将数据信息和/或进程控制信息上传区块链信息共享平台相应区块的区块体中，经过哈希运算，生成相应的哈希值，并链接在区块头中的Merkle根上，并跟区块头中包含的前一个区块头的地址也就是前一区块的Merkle根、本区块的时间戳、高度即本区块从第一个区块开始数，是第几个区块等字段信息生成相应数据区块，将数据信息和/或进程控制信息生成数据区块，将数据区块上传至区块链信息共享平台中，通过区块链信息共享平台进行共享可以提高信息的共享的透明度和速度，解决了各工作设备因信息接口不兼容导致的信任问题，从而提高喷涂作业效率。通过区块链的时间戳，能够追溯喷涂作业系统的异常，分析异常原因，及时改善，避免异常的再次发生。

可选的，如图3所示，控制模型包括：涂料需求节拍计算模块、高级计划与排程模块、涂料预拌站控制模块、机器人调度模块、流质体机器人控制模块和电梯控制模块。工作设备包括：喷涂机器人、流质体机器人、涂料预拌站和电梯；喷涂机器人与涂料需求节拍计算模块通信连接，用于对待喷涂区域进行喷涂并实时获取喷涂过程中所用涂料的相关数据和喷涂时间数据，并将数据发送至涂料需求节拍计算模块，以计算涂料需求节拍；流质体机器人与流质体机器人控制模块通信连接，流质体机器人用于从涂料预拌站领取涂料，并根据流质体机器人控制模块的控制指令对涂料进行运输；涂料预拌站与涂料预拌站控制模块通信连接，用于根据涂料预拌站控制模块的指令进行涂料预制；电梯与电梯控制模块通信连接，用于根据电梯控制模块的指令对携带涂料的流质体机器人进行运输。

可选的，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，包括：通过所述涂料需求节拍计算模块，根据喷涂机器人发送的涂料消耗数据和喷涂时间数据计算涂料需求节拍数据；将所述涂料需求节拍数据和所述喷涂机器人发送的涂料剩余数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。喷涂机器人用于对待喷涂区域进行喷涂作业，并通过传感器实时获取涂料消耗数据、涂料剩余数据和喷涂时间数据。可选的，传感器为多模态传感器，可实现视觉、重量和体积方面的检测，通过多模态传感器实时监控喷涂机器人在进行喷涂作业时所消耗的涂料用量、喷涂作业的时间和涂料的剩余量，将以上数据发送至涂料需求节拍计算模块进行涂料需求节拍的计算。涂料需求节拍计算模块，将涂料消耗数据除以喷涂时间数据得到涂料需求节拍数据，即喷涂单位用量的涂料所需的时间。涂料需求节拍计算模块将涂料需求节拍数据和涂料剩余数据上传至区块链信息共享平台对应的区块体中，生成共享信息。通过涂料需求节拍数据可以实时反映单位用量的涂料消耗的快慢，根据涂料消耗的快慢制定合理的涂料预制计划，避免涂料预制过多造成多余的涂料库存，同时避免了涂料预制过少造成涂料不够用的情况。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述高级计划与排程（Advanced Planning and Scheduling，APS）模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据，根据所述带有时间戳印记的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据生成涂料预制工单数据和领料单数据；将所述涂料预制工单数据和所述领料单数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

APS模块从信息共享平台中获取带有时间戳印记的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据；根据涂料需求节拍数据和涂料剩余数据计算出涂料消耗完全的时间节点，并从信息共享管理平台中获取各涂料预拌站的涂料预制节拍数据、涂料预制进度数据、涂料出站节拍数据、卸料节拍数据、水平运输节拍数据和垂直运输节拍数据。APS模块制定涂料预制计划和发料计划，涂料预制计划包括需求涂料类型，涂料需求重量和涂料需求时间节点等，涂料发料计划包括：涂料类型，发料重量和发料时间。APS模块根据涂料消耗完全的时间节点制定涂料预制计划中的涂料需求时间。APS模块根据涂料出站节拍数据、卸料节拍数据、水平运输节拍数据和垂直运输节拍数据计算将需求重量的涂料从涂料预拌站运输至喷涂机器人处所用的时间，再结合涂料消耗完全的时间节点制定涂料发料计划的发料时间。APS模块从建筑信息模型中获取待喷涂区域需求的涂料类型和涂料需求量等信息，APS模块会对待喷涂区域进行区域划分，并按照施工顺序对划分的区域进行排序形成多道工序，每道工序会有对应的需求涂料类型和涂料量，APS模块会根据喷涂机器人实时反馈的位置信息和视觉信息确认喷涂机器人正在进行哪一道工序，获取剩余工序需要的涂料类型，并结合涂料剩余数据计算完成剩余工序需要的涂料类型对应的涂料重量，从而制定涂料预制计划和涂料发料计划中的涂料类型、涂料需求重量和发料重量，涂料需求重量等于发料重量。APS模块从信息共享管理平台获取各涂料预拌站的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据，根据各涂料预拌站的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据将需要预制的涂料重量对各涂料预拌站进行分配，规定每个涂料预拌站预制的涂料类型和预制时间，从而生成涂料预制工单数据，预制工单包括具体的涂料预拌站，需预制的涂料重量、预制时间和涂料预制的原材料和配方等。通过发料计划生成领料单，二者的内容一致，机器人调度模块通过领料单调度流质体机器人领取涂料。将涂料预制工单数据和领料单数据上传区块链信息共享管理平台，生成共享信息。使其他需要涂料预制工单数据和领料单数据的控制模块能够通过信息共享管理平台获取，实现信息共享。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；基于涂料预拌站中的多模态传感器发送的视觉信息和重量信息确定涂料预制的量与预制完成所用时间计算涂料预制节拍数据；根据所述涂料预制工单与所述涂料预制的量计算涂料预制进度数据；将所述涂料预制节拍数据与所述涂料预制进度数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。涂料预拌站内置多模态传感器，多模态传感器拍摄涂料预拌站预制涂料时的视频信息从而获得涂料预制完成所用的时间信息，并检测涂料预拌站预制涂料的重量信息，并将时间信息和重量信息数据传输至涂料预拌站控制模块，涂料预拌站控制模块将时间信息除以重量信息得到涂料预制节拍数据，根据涂料的预制工单中需预制的涂料重量和通过传感器检测的已预制的涂料重量计算涂料的预制进度，将涂料预制节拍数据和涂料预制进度数据上传至信息共享管理平台，生成共享信息。通过涂料预制节拍数据可以得到涂料预拌站预制涂料的快慢，将各涂料预拌站对应的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据反馈至APS系统，使APS系统根据各涂料预拌站的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据向各涂料预拌站分配涂料预制任务，使各涂料预拌站的涂料预制任务更加合理，避免出现任务过多或过少的情况，造成设备的浪费。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述机器人调度系统（fleet management system，FMS）模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的领料单数据；根据所述领料单数据规划最优领料路线和最优运输路线；将所述规划最优领料路线和所述最优运输路线作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。FMS系统从区块链信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的领料单数据，按领料单上领料时间和地点规划最优领料路线和最优运输路线，将最优领料路线和最优运输路线上传至信息共享管理平台，生成共享信息。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：基于所述流质体机器人中的多模态传感器发送的涂料领取重量信息和涂料出站时间信息计算涂料出站节拍数据；将所述涂料出站节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。流质体机器人根据从信息共享管理平台中获取的最优领料路线前往涂料预拌站领取涂料，通过内置的多模态传感器获取流质体机器人的进料口与预拌站出料口的位置关系，并根据位置关系对料口的位置进行调整，当进料口与预拌站出料口的位置调整到位后，将料口调整到位的信息上传至信息共享管理平台，当同时满足涂料预拌站预制涂料完成和流质体机器人料口调整到位两个条件时，触发区块链智能合约，涂料预拌站将需求量的涂料传送给流质体机器人。完成了涂料的自动传送，降低了人力成本，提高了涂料传送效率，避免了无效的涂料搬运，减少了涂料库存。流质体机器人记录涂料领取重量和涂料出站时间；根据涂料出站时间计算涂料预制完成到传送至流质体机器人所用的时间，除以涂料领取重量得出涂料出站节拍数据，将涂料出站节拍数据发送至信息共享管理平台。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过流质体机器人控制模块根据所述流质体机器人中的多模态传感器发送的流质体机器人将涂料运输至电梯时的位置信息、运输速度信息和涂料水平运输重量信息计算流质体机器人将涂料运输至电梯的运输时间，根据所述运输时间和所述涂料水平运输重量计算水平运输节拍数据；将所述水平运输节拍数据、所述位置信息、所述运输速度信息和所述涂料水平运输重量信息作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。流质体机器人从涂料预拌站领到涂料后，根据FMS模块规划的最优运输路线，进行地面运输，从涂料预拌站所在位置将涂料运输至涂料施工楼栋的电梯位置，流质体机器人通过内置的多模态传感器获取运输涂料过程中的位置信息、运输速度、涂料水平运输重量等数据。根据位置信息、运输速度计算流质体机器人将涂料运输至电梯的运输时间，将运输时间除以涂料水平运输重量计算水平运输节拍数据，将水平运输节拍数据、位置信息、运输速度和涂料运输重量发送至信息共享管理平台，生成共享信息。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，还包括：通过所述机器人调度模块从所述信息共享管理平台中获取位置信息和运输速度信息；根据所述位置信息和所述运输速度信息向所述电梯控制模块发送运输指令。FMS模块从所述信息共享管理平台中获取流质体机器人平地运输涂料时的位置信息和运输速度，根据位置信息和运输速度向电梯控制模块发送运输指令，调度电梯运输流质体机器人。减少流质体机器人或电梯的等待时间，提高工作效率。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述电梯控制模块根据多模态传感器获取电梯运输所述流质体机器人到达施工楼层的时间、涂料垂直运输重量、电梯的高度信息、速度信息和载荷信息计算垂直运输节拍数据；将所述垂直运输节拍数据、所述涂料垂直运输重量、所述电梯的高度信息、所述通过内置的多模态传感器记录涂料从施工楼栋的地面堆场到达施工楼层所用的时间，除以涂料垂直运输重量计算得到垂直运输节拍数据，即单位用量的涂料从施工楼栋的地面堆场到达施工楼层的时间，并连同涂料垂直运输重量、智能升降电梯高度位置信息、速度信息、载荷信息等生成相应数据区块，上传区块链信息共享管理平台。速度信息和所述载荷信息发送至所述信息共享管理平台，生成共享信息。

可选的，控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：通过所述流质体机器人控制模块还用于获取所述流质体机器人将涂料传输至所述喷涂机器人所用的涂料传输时间和涂料传输重量，根据所述涂料传输时间和所述涂料传输重量计算卸料节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。流质体机器人到达施工楼层后，再通过水平运输，到达喷涂机器人所在位置。当喷涂机器人和流质体机器人通过它们内置的多模态传感器确认喷涂机器人上料口和流质体机器人的出料口相对位置调整到位后，触发喷涂机器人和流质体机器人的智能合约，涂料由流质体机器人传送至喷涂机器人。获取涂料由流质体机器人传输至喷涂机器人所用的时间，根据涂料传输时间和涂料传输重量计算卸料节拍数据，即单位用量涂料从流质体机器人传送给喷涂机器人所用的时间。将卸料节拍数据和涂料传输重量上传区块链信息共享管理平台，生成共享信息。

APS模块与FMS模块无需对各喷涂环节的作业节拍进行调整，各喷涂环节通过信息共享管理平台获取共享信息控制工作设备进行工作，可以实现作业节拍的自行调整，减少了APS模块与FMS模块的运行作业量，从而降低了APS模块与FMS模块的作业负荷和成本，避免APS模块与FMS模块出现异常时导致整个喷涂作业系统的崩溃，提高了系统的稳定性。

通过涂料需求节拍计算模块计算涂料需求节拍数据，通过涂料预拌站控制模块计算涂料预制节拍数据，通过流质体机器人控制模块计算涂料出站节拍数据、水平运输节拍数据和卸料节拍数据，通过电梯控制模块计算垂直运输节拍数据，通过将各节拍数据与工作设备获取的数据信息上传至信息共享管理平台，各喷涂环节的控制模块通过各节拍数据和工作设备获取的数据信息控制工作设备执行工作进程，实现了节拍的自动调整，使各节拍保持动态平衡，即涂料预制节拍、涂料出站节拍、水平运输节拍、垂直运输节拍和卸料节拍相加等于涂料需求节拍，节省了人力成本，提高了喷涂作业效率。

各节拍数据带有时间戳，便于使节拍数据保持在节拍上的统一，确保各节拍发生的时间具有一致性，避免用错误时间的节拍数据控制工作设备执行工作进程导致不必要的资源浪费，降低生产效率。

S130、控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。

控制模块通过生成的进程控制信息控制工作设备进行工作。可选的，各喷涂环节的控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，包括：通过所述涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；根据所述带有时间戳印记的涂料预制工单控制涂料预拌站进行涂料预制。涂料预拌站控制模块根据从信息共享管理平台中获取的带有时间戳印记的涂料预制工单，按照涂料预制工单上的涂料需求控制涂料预拌站进行涂料预制，将需求涂料原材料按照配方进行混合搅拌，预先配置成可喷涂的涂料。实现了按需预制涂料，避免涂料的过多或过少预制。

可选的，控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，包括：通过所述流质体机器人控制模块从所述信息共享管理平台中获取所述最优领料路线和最优运输路线；根据所述最优领料路线控制流质体机器人前往涂料预拌站领取涂料；根据所述最优运输路线控制流质体机器人将涂料运输至电梯。

可选的，控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，包括：通过所述电梯控制模块根据所述运输指令控制所述电梯对所述流质体机器人进行运输。可选的，电梯为智能升降电梯，当流质体机器人确认进入智能升降电梯完成后，将进入智能升降电梯完成信息上传至区块链信息共享管理平台，触发区块链中智能升降电梯节点和流质体机器人节点的智能合约，电梯控制模块控制电梯将运送涂料的流质体机器人运输至目标施工楼层。实现了电梯对流质体机器人的自动运输，提高了运输效率。

控制模块通过进程控制信息控制工作设备进行工作避免了工作设备执行多余或无效的工作进程，提高了喷涂作业效率。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种喷涂作业系统的结构图，本实施例提供一种喷涂作业系统，该喷涂作业系统1包括：信息共享管理平台10、至少一个控制模块20和至少一个工作设备30：信息共享管理平台10与至少一个控制模块20通信连接，用于接收并存储各控制模块20的共享信息；控制模块20用于接收控制模块20对应的工作设备30发送的数据信息和/或从信息共享管理平台10读取共享信息，基于数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至信息共享管理平台10；控制模块20还用于根据进程控制信息控制对应的工作设备30执行工作进程。在喷涂作业过程中，数据信息为工作设备30在工作过程中实时获取的信息，示例性的，喷涂机器人在对待喷涂的目标区域进行喷涂时获取涂料消耗数据、涂料剩余数据和喷涂时间数据，将涂料消耗数据、涂料剩余数据和喷涂时间数据作为数据信息发送至控制模块20，控制模块20根据数据信息和从信息共享管理平台10获取的共享信息生成对应各喷涂环节的进程控制信息，进程控制信息为各控制模块20制定的工单数据、路线数据和各喷涂环节的作业节拍数据，作业节拍数据即做单位工作量所用的时间，示例性的，涂料需求节拍数据为喷涂单位用量的涂料所需的时间。由于在喷涂作业过程中涉及很多喷涂环节，各喷涂环节需要进行相互协调，从而实现喷涂作业的自动化，故需计算各个喷涂环节的节拍数据，各喷涂环节通过信息共享管理平台10获取其他喷涂环节的节拍数据进行相互协调，使各喷涂环节的节拍数据保持动态平衡，实现喷涂作业的自动化。提高喷涂作业效率。控制模块20将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台10，使所有控制模块20均可通过信息共享管理平台10获取到共享信息，打通了各控制模块20间的信息孤岛，实现了控制模块20间的信息共享，控制模块20根据进程控制信息控制对应的工作设备30执行工作进程。避免了工作设备30执行多余或无效的工作进程，实现了各喷涂作业环节的节拍的相互协调进而提高喷涂作业效率。

可选的，信息共享管理平台10为区块链信息共享平台；所述区块链信息共享平台接收所述控制模块20上传的所述数据信息和/或进程控制信息上传至并保存对应的区块体中；基于所述数据信息和/或进程控制信息生成哈希值，将所述哈希值链接在区块头中的地址上，基于所述地址、区块头中包含的前一个区块头的地址、本区块的时间戳和区块高度生成数据区块；将所述数据区块进行保存，生成作为共享信息。示例性的，如图2所示，将数据信息和/或进程控制信息上传至信息共享管理平台10相应区块的区块体中，信息共享管理平台10对上传的数据信息和/或进程控制信息经过哈希运算，生成相应的哈希值，并链接在区块头中的Merkle根上，并将区块头中包含的前一个区块头的地址也就是前一区块的Merkle根、本区块的时间戳、高度即本区块从第一个区块开始数，是第几个区块等字段信息生成相应数据区块，将数据区块通过区块链信息共享平台进行共享可以提高信息的共享的透明度和速度，解决了各工作设备30因信息接口不兼容导致的信任问题，从而提高喷涂作业效率。通过区块链的时间戳，能够追溯喷涂作业系统的异常，分析异常原因，及时改善，避免异常的再次发生。

可选的，如图3所示，控制模型20包括：涂料需求节拍计算模块、高级计划与排程模块、涂料预拌站控制模块、机器人调度模块、流质体机器人控制模块和电梯控制模块。喷涂机器人与涂料需求节拍计算模块通信连接，用于对待喷涂区域进行喷涂并实时获取喷涂过程中所用涂料的相关数据和喷涂时间数据，并将数据发送至涂料需求节拍计算模块，以计算涂料需求节拍；流质体机器人与流质体机器人控制模块通信连接，流质体机器人用于从涂料预拌站领取涂料，并根据流质体机器人控制模块的控制指令对涂料进行运输；涂料预拌站与涂料预拌站控制模块通信连接，用于根据涂料预拌站控制模块的指令进行涂料预制；电梯与电梯控制模块通信连接，用于根据电梯控制模块的指令对携带涂料的流质体机器人进行运输。

可选的，喷涂机器人用于对待喷涂区域进行喷涂作业，并通过传感器实时获取涂料消耗数据、涂料剩余数据和喷涂时间数据。可选的，传感器为多模态传感器，可实现视觉、重量和体积方面的检测，通过多模态传感器实时监控喷涂机器人在进行喷涂作业时所消耗的涂料用量、喷涂作业的时间和涂料的剩余量，将以上数据发送至涂料需求节拍计算模块进行涂料需求节拍的计算。

可选的，涂料需求节拍计算模块，根据喷涂机器人发送的涂料消耗数据和喷涂时间数据计算涂料需求节拍数据；基于所述涂料需求节拍数据和所述涂料剩余数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。将涂料消耗数据除以喷涂时间数据得到涂料需求节拍数据，即喷涂单位用量的涂料所需的时间。涂料需求节拍计算模块将涂料需求节拍数据和涂料剩余数据上传区块链平台对应的区块体中。通过涂料需求节拍数据可以实时反映单位用量的涂料消耗的快慢，根据涂料消耗的快慢制定合理的涂料预制计划，避免涂料预制过多造成多余的涂料库存，同时避免了涂料预制过少造成涂料不够用的情况。

可选的，APS模块用于从所述信息共享管理平台10中获取带有时间戳的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据，根据所述带有时间戳印记的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据生成涂料预制工单数据和领料单数据；基于所述涂料预制工单数据和所述领料单数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。APS模块从信息共享平台10中获取带有时间戳印记的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据；根据涂料需求节拍数据和涂料剩余数据计算出涂料消耗完全的时间节点，并从信息共享管理平台10中获取各涂料预拌站的涂料预制节拍数据、涂料预制进度数据、涂料出站节拍数据、卸料节拍数据、水平运输节拍数据和垂直运输节拍数据。APS模块制定涂料预制计划和发料计划，涂料预制计划包括需求涂料类型，涂料需求重量和涂料需求时间节点等，涂料发料计划包括：涂料类型，发料重量和发料时间。APS模块根据涂料消耗完全的时间节点制定涂料预制计划中的涂料需求时间。APS模块根据涂料出站节拍数据、卸料节拍数据、水平运输节拍数据和垂直运输节拍数据计算将需求重量的涂料从涂料预拌站运输至喷涂机器人处所用的时间，再结合涂料消耗完全的时间节点制定涂料发料计划的发料时间。APS模块从建筑信息模型中获取待喷涂区域需求的涂料类型和涂料需求量等信息，APS模块会对待喷涂区域进行区域划分，并按照施工顺序对划分的区域进行排序形成多道工序，每道工序会有对应的需求涂料类型和涂料量，APS模块会根据喷涂机器人实时反馈的位置信息和视觉信息确认喷涂机器人正在进行哪一道工序，获取剩余工序需要的涂料类型，并结合涂料剩余数据计算完成剩余工序需要的涂料类型对应的涂料重量，从而制定涂料预制计划和涂料发料计划中的涂料类型、涂料需求重量和发料重量，涂料需求重量等于发料重量。APS模块从信息共享管理平台10获取各涂料预拌站的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据，根据各涂料预拌站的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据将需要预制的涂料重量对各涂料预拌站进行分配，规定每个涂料预拌站预制的涂料类型和预制时间，从而生成涂料预制工单数据，预制工单包括具体的涂料预拌站，需预制的涂料重量、预制时间和涂料预制的原材料和配方等。通过发料计划生成领料单，二者的内容一致，机器人调度模块通过领料单调度流质体机器人领取涂料。将涂料预制工单数据和领料单数据上传区块链信息共享管理平台10对应的区块体中。使其他需要涂料预制工单数据和领料单数据的控制模块能够通过信息共享管理平台10获取，实现信息共享。

可选的，涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台10中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；根据所述带有时间戳印记的涂料预制工单控制涂料预拌站进行涂料预制；基于接收所述涂料预拌站中的多模态传感器发送的视觉信息和重量信息确定涂料预制的量与预制完成所用时间；根据所述涂料预制的量与所述预制完成所用时间计算涂料预制节拍数据；根据所述涂料预制工单与所述涂料预制的量计算涂料预制进度数据；将所述涂料预制节拍数据与所述涂料预制进度数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。涂料预拌站控制模块根据从信息共享管理平台10中获取的带有时间戳印记的涂料预制工单，按照涂料预制工单上的涂料需求控制涂料预拌站进行涂料预制，将需求涂料原材料按照配方进行混合搅拌，预先配置成可喷涂的涂料。实现了按需预制涂料，避免涂料的过多或过少预制。涂料预拌站内置多模态传感器，多模态传感器拍摄涂料预拌站预制涂料时的视频信息从而获得涂料预制完成所用的时间信息，并检测涂料预拌站预制涂料的重量信息，并将时间信息和重量信息数据传输至涂料预拌站控制模块，涂料预拌站控制模块将时间信息除以重量信息得到涂料预制节拍数据，根据涂料的预制工单中需预制的涂料重量和通过传感器检测的已预制的涂料重量计算涂料的预制进度，将涂料预制节拍数据和涂料预制进度数据上传至信息共享管理平台10对应的区块体中。通过涂料预制节拍数据可以得到涂料预拌站预制涂料的快慢，将各涂料预拌站对应的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据反馈至APS系统，使APS系统根据各涂料预拌站的涂料预制节拍数据与涂料预制进度数据向各涂料预拌站分配涂料预制任务，使各涂料预拌站的涂料预制任务更加合理，避免出现任务过多或过少的情况，造成设备的浪费。

可选的，FMS模块从所述信息共享管理平台10中获取带有时间戳印记的领料单数据；根据所述领料单数据规划最优领料路线和最优运输路线；将所述规划最优领料路线和所述最优运输路线作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。FMS系统从区块链信息共享管理平台10中获取带有时间戳印记的领料单数据，按领料单上领料时间和地点规划最优领料路线和最优运输路线，将最优领料路线和最优运输路线上传至信息共享管理平台10对应的区块体中。

可选的，流质体机器人控制模块从所述信息共享管理平台10中获取所述最优领料路线；根据所述最优领料路线控制流质体机器人前往涂料预拌站领取涂料；记录涂料领取重量和涂料出站时间；根据所述涂料领取重量和所述涂料出站时间计算涂料出站节拍数据；将所述涂料出站节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。流质体机器人根据从信息共享管理平台10中获取的最优领料路线前往涂料预拌站领取涂料，通过内置的多模态传感器获取流质体机器人的进料口与预拌站出料口的位置关系，并根据位置关系对料口的位置进行调整，当进料口与预拌站出料口的位置调整到位后，将料口调整到位的信息上传至信息共享管理平台10，当同时满足涂料预拌站预制涂料完成和流质体机器人料口调整到位两个条件时，触发区块链智能合约，涂料预拌站将需求量的涂料传送给流质体机器人。完成了涂料的自动传送，降低了人力成本，提高了涂料传送效率，避免了无效的涂料搬运，减少了涂料库存。流质体机器人记录涂料领取重量和涂料出站时间；根据涂料出站时间计算涂料预制完成到传送至流质体机器人所用的时间，除以涂料领取重量得出涂料出站节拍数据，将涂料出站节拍数据发送至信息共享管理平台10。

可选的，流质体机器人控制模块还用于从所述信息共享管理平台10中获取所述最优运输路线，根据所述最优运输路线控制流质体机器人将涂料运输至电梯；获取所述流质体机器人的位置信息、运输速度和涂料水平运输重量，计算流质体机器人将涂料运输至电梯的运输时间，根据所述运输时间和所述涂料水平运输重量计算水平运输节拍数据；将所述水平运输节拍数据、所述位置信息、所述运输速度和所述涂料水平运输重量作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。流质体机器人从涂料预拌站领到涂料后，根据FMS模块规划的最优运输路线，进行地面运输，从涂料预拌站所在位置将涂料运输至涂料施工楼栋的电梯位置，流质体机器人通过内置的多模态传感器获取运输涂料过程中的位置信息、运输速度、涂料水平运输重量等数据。根据位置信息、运输速度计算流质体机器人将涂料运输至电梯的运输时间，将运输时间除以涂料水平运输重量计算水平运输节拍数据，将水平运输节拍数据、位置信息、运输速度和涂料运输重量发送至信息共享管理平台10。

可选的，机器人调度模块还用于从所述信息共享管理平台10中获取所述位置信息和所述运输速度；根据所述位置信息和所述运输速度向所述电梯控制模块发送运输指令。FMS模块从所述信息共享管理平台10中获取流质体机器人平地运输涂料时的位置信息和运输速度，根据位置信息和运输速度向电梯控制模块发送运输指令，调度电梯运输流质体机器人。减少流质体机器人或电梯的等待时间，提高工作效率。

可选的，所述电梯控制模块接收所述运输指令后控制所述电梯对所述流质体机器人进行运输；所述电梯控制模块通过多模态传感器获取电梯运输所述流质体机器人到达施工楼层的时间、涂料垂直运输重量、电梯的高度信息、速度信息和载荷信息；根据所述电梯运输所述流质体机器人的时间和所述涂料垂直运输重量计算垂直运输节拍数据；将所述垂直运输节拍数据、所述涂料垂直运输重量、所述电梯的高度信息、所述速度信息和所述载荷信息作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。可选的，电梯为智能升降电梯，当流质体机器人确认进入智能升降电梯完成后，将进入智能升降电梯完成信息上传至区块链信息共享管理平台10，触发区块链中智能升降电梯节点和流质体机器人节点的智能合约，电梯控制模块控制电梯将运送涂料的流质体机器人运输至目标施工楼层。实现了电梯对流质体机器人的自动运输，提高了运输效率。通过内置的多模态传感器记录涂料从施工楼栋的地面堆场到达施工楼层所用的时间，除以涂料垂直运输重量计算得到垂直运输节拍数据，即单位用量的涂料从施工楼栋的地面堆场到达施工楼层的时间，并连同涂料垂直运输重量、智能升降电梯高度位置信息、速度信息、载荷信息等上传区块链信息共享管理平台10。

可选的，流质体机器人控制模块还用于获取所述流质体机器人将涂料传输至所述喷涂机器人所用的涂料传输时间和涂料传输重量；根据所述涂料传输时间和所述涂料传输重量计算卸料节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台10。流质体机器人到达施工楼层后，再通过水平运输，到达喷涂机器人所在位置。当喷涂机器人和流质体机器人通过它们内置的多模态传感器确认喷涂机器人上料口和流质体机器人的出料口相对位置调整到位后，触发喷涂机器人和流质体机器人的智能合约，涂料由流质体机器人传送至喷涂机器人。获取涂料由流质体机器人传输至喷涂机器人所用的时间，根据涂料传输时间和涂料传输重量计算卸料节拍数据，即单位用量涂料从流质体机器人传送给喷涂机器人所用的时间。将卸料节拍数据和涂料传输重量上传区块链信息共享管理平台10。

APS模块与FMS模块无需对各喷涂环节的作业节拍进行调整，各喷涂环节通过信息共享管理平台10获取共享信息控制工作设备30进行工作，可以实现作业节拍的自行调整，减少了APS模块与FMS模块的运行作业量，从而降低了APS模块与FMS模块的作业负荷和成本，避免APS模块与FMS模块出现异常时导致整个喷涂作业系统的崩溃，提高了系统的稳定性。

通过涂料需求节拍计算模块计算涂料需求节拍数据，通过涂料预拌站控制模块计算涂料预制节拍数据，通过流质体机器人控制模块计算涂料出站节拍数据、水平运输节拍数据和卸料节拍数据，通过电梯控制模块计算垂直运输节拍数据，通过将各节拍数据与工作设备30获取的数据信息上传至信息共享管理平台10，各喷涂环节的控制模块20通过各节拍数据和工作设备30获取的数据信息控制工作设备30执行工作进程，实现了节拍的自动调整，使各节拍保持动态平衡，即涂料预制节拍、涂料出站节拍、水平运输节拍、垂直运输节拍和卸料节拍相加等于涂料需求节拍，节省了人力成本，提高了喷涂作业效率。

各节拍数据带有时间戳，便于使节拍数据保持在节拍上的统一，确保各节拍发生的时间具有一致性，避免用错误时间的节拍数据控制工作设备30执行工作进程导致不必要的资源浪费，降低生产效率。

本实施例的技术方案，提供了一种喷涂作业系统。该系统包括：信息共享管理平台、至少一个控制模块和至少一个工作设备：通过信息共享管理平台与所述至少一个控制模块通信连接，接收并存储各控制模块的共享信息，打通了各控制模块的信息孤岛，通过信息共享管理平台实现了各控制模块间的信息的共享；通过控制模块接收所述控制模块对应的工作设备发送的数据信息和/或从所述信息共享管理平台读取共享信息，基于所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，避免工作设备执行多余或无效的工作进程，解决了各喷涂作业环节无法相互协调的问题，实现了提高喷涂作业效率的效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种喷涂作业方法，其特征在于，包括：

至少一个喷涂环节的控制模块获取数据信息和/或共享信息，其中，所述数据信息由与所述控制模块对应的工作设备发送，所述共享信息由所述控制模块从信息共享管理平台读取；

所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；

所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息共享管理平台为区块链信息共享平台；

所述区块链信息共享平台接收所述控制模块上传的所述数据信息和/或进程控制信息并保存在对应的区块体中；基于所述数据信息和/或进程控制信息生成哈希值，将所述哈希值链接在区块头中的地址上，基于所述地址、区块头中包含的前一个区块头的地址、本区块的时间戳和区块高度生成数据区块；将所述数据区块进行保存，生成共享信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制模块包括：涂料需求节拍计算模块、高级计划与排程模块、涂料预拌站控制模块、机器人调度模块、流质体机器人控制模块和电梯控制模块；

所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，包括：

通过所述涂料需求节拍计算模块，根据喷涂机器人发送的涂料消耗数据和喷涂时间数据计算涂料需求节拍数据；

将所述涂料需求节拍数据和所述喷涂机器人发送的涂料剩余数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

通过所述高级计划与排程模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据，根据所述带有时间戳印记的涂料需求节拍数据和涂料剩余数据生成涂料预制工单数据和领料单数据；

将所述涂料预制工单数据和所述领料单数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，包括：

通过所述涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；

根据所述带有时间戳印记的涂料预制工单控制涂料预拌站进行涂料预制。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

通过所述涂料预拌站控制模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的涂料预制工单；基于涂料预拌站中的多模态传感器发送的视觉信息和重量信息确定涂料预制的量与预制完成所用时间计算涂料预制节拍数据；

根据所述涂料预制工单与所述涂料预制的量计算涂料预制进度数据；将所述涂料预制节拍数据与所述涂料预制进度数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

通过机器人调度系统模块从所述信息共享管理平台中获取带有时间戳印记的领料单数据；

根据所述领料单数据规划最优领料路线和最优运输路线；

将所述规划最优领料路线和所述最优运输路线作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，还包括：

通过所述流质体机器人控制模块从所述信息共享管理平台中获取所述最优领料路线和最优运输路线；

根据所述最优领料路线控制流质体机器人前往涂料预拌站领取涂料；

根据所述最优运输路线控制流质体机器人将涂料运输至电梯。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

基于所述流质体机器人中的多模态传感器发送的涂料领取重量信息和涂料出站时间信息计算涂料出站节拍数据；

将所述涂料出站节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

通过流质体机器人控制模块根据所述流质体机器人中的多模态传感器发送的流质体机器人将涂料运输至电梯时的位置信息、运输速度信息和涂料水平运输重量信息计算流质体机器人将涂料运输至电梯的运输时间，根据所述运输时间和所述涂料水平运输重量计算水平运输节拍数据；

将所述水平运输节拍数据、所述位置信息、所述运输速度信息和所述涂料水平运输重量信息作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，还包括：

通过所述机器人调度模块从所述信息共享管理平台中获取位置信息和运输速度信息；

根据所述位置信息和所述运输速度信息向所述电梯控制模块发送运输指令。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程，还包括：

通过所述电梯控制模块根据所述运输指令控制所述电梯对所述流质体机器人进行运输。

13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

通过所述电梯控制模块根据多模态传感器获取电梯运输所述流质体机器人到达施工楼层的时间、涂料垂直运输重量、电梯的高度信息、速度信息和载荷信息计算垂直运输节拍数据；

将所述垂直运输节拍数据、所述涂料垂直运输重量、所述电梯的高度信息、所述速度信息和所述载荷信息作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台，还包括：

通过所述流质体机器人控制模块还用于获取所述流质体机器人将涂料传输至所述喷涂机器人所用的涂料传输时间和涂料传输重量，根据所述涂料传输时间和所述涂料传输重量计算卸料节拍数据作为共享信息，发送至所述信息共享管理平台。

15.一种喷涂作业系统，其特征在于，包括信息共享管理平台、至少一个控制模块和至少一个工作设备：

所述信息共享管理平台与所述至少一个控制模块通信连接，用于接收并存储各控制模块的共享信息；

所述控制模块用于接收所述控制模块对应的工作设备发送的数据信息和/或从所述信息共享管理平台读取共享信息，将所述数据信息和/共享信息确定对应喷涂环节的进程控制信息，将所述数据信息和/或进程控制信息作为共享信息发送至所述信息共享管理平台；

所述控制模块还用于根据进程控制信息控制对应的工作设备执行工作进程。

Images